Привод исполнительного органа промышленного робота

 

ОПИСАНИ

ИЗОБРЕТЕНИ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВ

Со оэ Советскив

Социалистическик

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено090278 (21) 2578082/25-0 с присоединением заявки М—

51) М., Кл.2

В 25 Т 15/00

Государственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий (23) Приоритет

53) УДК 62-229. 7 (088. 8) Опубликовано 150879..йоллетень М

Дата опубликования описания 1508.7 (72) Автор изобретения

В.М.Гуслиц (71) Заявитель (54) ПРИВОД ИСПОЛНИТЕЛЬНОГО ОРГАНА ПРОМЫШЛЕННОГО

РОБОТА

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов.

Известны исполнительные органы промышленных роботов, в которых в цепи передачи движения между двигателем и зажимными губками установлен упругий элемент повышенной податливости (1 ).

Недостатком укаэанного захвата является неудобство изменения податливости упругого элемента при необходимости регулирования усилия .на зажимных губках.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем регулирования усилия на зажимных губках исполнительного органа, Цель достигается тем, что привод снабжен дифференциальным механизмом, концы упругого звена передаточного механизма кинематически связаны с ведущими звеньями дифференциального механизма, а ведомое звено дифференциального механизма снабжено средствами воздействия на датчик торможения, например кулачком, причем датчик устанрвлен подвижно отн<>сительно ведомого вала дифференциального механизма и снабжен средствами фиксации.

Упругое звено передаточного механизма может быть выполнено в виде гибкого вала, а кинематическая связт одного из концов гибкого вала с ведущим звеном дифференциального механизма может содержать дополнительный гибкий вал.

На фиг.l показана схема руки промышленного робота с исполнительным органом и приводом, смонтированным внутри корпуса руки; на фиг.2 вид A на фиг.11 на фиг.3 — разрез

Б-Б на фиг.l.

В корпусе 1 промышленного робота смонтированы приводной двигатель 2 с редуктором 3. Ведомый вал редуктора 3 соединен со шпинделем 4 гибкого вала 5. Другой шпиндель 6 гибкого вала соединен с механизмом исполнительного органа 7, в котором помещается иэделие 8. На шпинделях гибкого вала 5 смонтированы шестерни 9 и 10 первая из которых находится в зацеплении с шестерней 11 на ведущем валу дифференциального редуктора 12, а вторая находится в зацеплении с шестерней 13 на шпин679386 деле дополнительного гибкого вала

14, другой шпиндель которого соединен с вторым ведущим валом дифференциального редуктора 12. На ведомом валу дифференциального Редуктора смонтирован кулачок 15, воздействующий на датчик торможения, например конечный выключатель 16, смонтированный. на подвижном элементе l7 шкального устройства. Неподвижный элемент 18 шкального устройства установлен на корпусе 1 руки промышленного робота.

Подвижный элемент 17 шкального устройства снабжен фиксатором 19.

Привод исполнительного органа промышленного робота работает следующим образом.

При необходимости произвести захват иэделия 8 включается приводной двигатель 2, от которого крутящий момент передается через редуктор 3 и гибкий вал 5 ведущему звену исполнительного органа 7. При этом зажимные губки исполнительного органа перемещаются в направлении к иэделию до соприкосновения с ним.

При неподвижных зажимных губках исполнительного органа 7 работающем двигателе 2 увеличивается упругая деформация гибкого вала, и шпиндель

4 начинает вращаться относительно неподвижного шпинделя б. При одном неподвижном и другом вращающемся ведущих валах дифференциального редуктора 12, кинематически связан- ных со шпинделями 4 и б, также вращается ведомый вал дифференциального редуктора с кулачком 15 до тех пор, пока не срабатывает конечный выключатель 16, обеспечивающий торможение двигателя.

При необходимости осуществить захват изделия с другим усилием подвижный элемент 17 шкального устройства, соосный с ведомым валом дифференциального редуктора и с кулачком 15, поворачивают в новое положение и фиксируют с помощью фиксатора 19 относительно корпуса руки промышленного робота. Положение подвижного элемента 17 выбирают соответствии с показаниями шкального устройства, неподвижная шкала

18 которого проградуирована по усилию зажима изделия.

Формула изобретения

1. Привод исполнительного органа промышленного робота, содержащий двигатель, систему управления с дат1О чиком торможения, передаточный механизм с упругим звеном высокой податливости и губки, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения регулирования усилия на губках, он снабжен дифференциальным механизмом, концы упругого звена передаточного механизма кинематически связаны с веду7П щими звеньями дифференциального механизма, а ведомое звено дифференцнального механизма снабжено средствами воздействия на датчик торможения, который установлен с возможностью перемещения относительно ведомого вала дифференциального механизма и снабжен средствами фиксации.

2. Привод по п.l, о т л и ч а юшийся тем, что упругое звено передаточного механизма выполнено в виде гибкого вала.

3. Привод по п.2, о т л и ч а ю шийся тем, что кинематическая связь одного из концов гибкого вала с ведущим звеном дифференциального механизма содержит дополнительный гибкий вал. .4. Привод по п.l, о т л и ч а ю40 шийся тем, что средство воздействия на датчик торможения выполнено в виде кулачка, кинематически связанного с дифференциальным механизмом.

45 Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9523798 кл. В 25 7 15/00, 1974.

679386

1г

17

Фиг.1

Ссставитель С.Новик

Редактор Н.Аристова ТехредЛ.Алферова Корректор М.Выгула

Заказ 4697/12 Тираж 1051 Подписное

ЦНИИПИ. Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП Патент, г.ужгород, ул. Проектная, 4