Манипулятор

 

=.« е(:мал

„..;лМ ° ()щ МЬА

ОП ИСАЙИ Е

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

Союз Советскиа

Социалистических

Республик ())) 779065

К АВТОРСКЬМУ СВИЯЕТИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 27.11.78 (21) 2688073/25-08 с присоединением заявки №вЂ” (51) М. Кл

В 25 J I l/00

Геаударстееииый комитет

СССР ао делан изебретеиий и открытий (23) Приоритет—

Опубликовано 15.11.80. Бюллетень № 42 (53) УДК 62-229..72 (088.8) Дата опубликования описания 25.11.80 (72) Авторы изобретения

А. С. Галанов, В. К. Дячун и В. Н. Лищинович (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к манипуляторостроению. и подъемно-транспортному машиностроению и может найти применение в механизации и автоматизации технологичеС - "- ких процессов, связанных с точной установкой и снятием тяжелых деталей.

Известен манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на нем рычагом, связанным с балансиром, привод, например двигатель с самотормозящим редуктором, быстроходный вал которого кинематически связан с рукояткой управления посредством цепных передач и муфты, тихоходный вал кинематически связан с рейкамиЩ.

Наличие в известном манипуляторе ручного привода для точного позиционирования захвата сужает его функциональные возможности.

Цель изобретения — устранение указанного недостатка.

Указанная цель достигается тем, что привод снабжен реверсивным вариатором и цепными передачами, связывающими подвижную часть вариатора с рукояткой управления.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид А на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Манипулятор содержит стойку 1, на которой закреплено поворотное основание 2 с установленными на нем рейками 3 и направляющими 4. Рейки 3 находятся в зацеплении с шестернями 5, .жестко закрепленными на тихоходном валу червячного самотормозящего редуктора 6, установленного в направляющих 4. Быстроходный вал червячного самотормозящего редуктора 6 связан с ведомым барабаном 7 реверсивного вариатора 8, а ведущий фрикционный диск 9 связан с приводом 10. Ось подвижного колеса 11, соединяющего ведомый барабан 7 с ведущим диском 9, соединена с кривошипно-шатунным механизмом, кривошип которого выполнен в виде звездочки 12, ось 13 которой закреплена на корпусе самотормозящего редуктора 6. На оси 13 также шарнирно закреплен рычаг 14, на одном конце которого установлен захват 15, рукоятка 16 управления с кнопкой 17, звездочки 18 и 19, приводные цепи 20 и 21. Звездочка 19 связана с рукояткой 16 управления через конические колеса 22 и 23.

Формула изобретения

З 7790

4Фй

Манипулятор работает следующим образом.

Нажав на кнопку 17, оператор включа-. ет привод 10, затем поворачивает рукоятку

16 управления вверх или вниз на определенный угол в зависимости от траектории пере3 мещения груза. Рукоятка 16 управления через конические шестерни 22 и 23 с понижающим передаточным отношением передает сигнал управления через звездочки 19 и 18 и цепи 21 и 20 на кривошип, выполненный в виде звездочки 12. Кривошипно-шатунный so механизм, получив сигнал управления, перемещает ось подвижно;-о колеса 11. Колесо 11, смещаясь с нейтрального положения, передает крутящий момент с ведущего фрикционного диска 9 на ведомый барабан 7, а от него на быстроходный вал самотормозящего червячного редуктора 6. При этом чем больше угол поворота рукоятки управления, тем на большее расстояние от центра ведущего фрйкционного диска 9 перемещается подвижное колесо 11, тем больше скорость р вращения ведомого барабана 7; Шестерня 5, вращаясь, перемещается по рейкам 3 вниз или вверх в зависимости от направления поворота рукоятки 16 управления и поднимают или опускают рычаг 14 с червячным

Ь самотормозящим редуктором 6 на необходимую высоту позиционирования захвата 15.

Поворот поворотного основания 2 относительно стойки 1 и горизонтальные перемещения захвата 14 осуществляются вручную.

Изменение реверсивным вариатором скорости и направления дает возможность точно установить груз.

Манипулятор, содержащий поворотное основание с установленным на нем рычагом, на одном конце которого закреплен привод, например, двигатель, с самотормозящими редукторами, а на другом конце — захват и рукоятка управления, отличающийся тем, что, с целью расширения функциональных возможностей, привод снабжен реверсивным вариатором и цепными передачами, связывающими подвижную часть вариатора с .рукояткой управления.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2582427/25-08, кл. В 25 J 11/00, 20.02.78

779065

Bud Б уг уз

Редактор А. Долинич

Заказ 7913/19

Составитель Л. Орлов

Техред К. Шуфрич Корректор М. Коста

Тираж 1033, Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, )K — 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4