Захватное устройство

 

О П И С А Н И Е ISIO@>

ИЗОБРЕТЕН И Я

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ"

Са!сз Советских

Социалистических

Республик (o1) Дополнительное к авт. свил-ву— (22) Заявлено 21.05.79 (21) 2768905/25-08 с присоедтп!ением заявки X— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07,03.81. Ь!оллстснь М 9 (45) Дата опубликования описания 07.03.81 (51) М К,1 з

В 25 J 15/00

Государственный комитет (53) УДЕ, 62-229.72 (088,8) ло делам изобретен:.:..! и открытий (72) Авторы изоорстения

Б, Л. Табачник и Б. Н. Царьков (71) Заявитель

Научно-исследовательский и конструкторскотехнологический институт теплоэнергетического приборостроения

l (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к машиностроению, в частности к захватным устрой!ствам манипуляторов и промышленных роботов, применяемых для обслуживания металлообрабатывающих станков с программным управлением.

Известно захватное устройство, содержащее корпус, шарнирно соединенные с ним губки с приводом (1).

Однако известное устройство не обеспечивает необходимой точности и обладает низкой надежностью.

Цель изобретения — повышение точности и надежности.

Цель достигается тем, что захватное устройство снабжено дополнительным с«ловым цилиндром и по крайней мере двумя сильфонными исполнительными механизмами, закрепленными на корпусе с возможностью взаимодействия с губками в плоскости, перпендикулярной оси шарнира, дополнительный силовой цилиндр закреплен на корпусе и связан с губками и его ось совпадает с осью шарнира, à Iyoки размещены с возможностью перемещения вдоль оси шарнира.

На фиг. 1 изображено предлагаемое устройство, вид сбоку; на фиг. 2 — то же, вид в плане.

3 ахватнос устройство содержит корпус 1, прикрепляемый фланцем 2 к прс-!!.!дущи м звеньям манипулятора.

Прп помощи шарниров (серьги 3. За, 5 полуоси 4, 4а1 платформа 5 соединена с кори .сом 1.

1-!а платформе смонтирован шарнирный механизм 6 зажима губок с приводом от силового цилиндра 7. На корпусе 1 за10 крсплси цил!шдр 8. Одна полуось 4 шарнира соединена с подпружиненным поршнем 9 цилиндра 8.

Ход штока цилиндра 8 соответствует зазору в (см. фиг. 2) — максимальному

15 расчетному эксцентрпсптету осп детали по отношению к базовой поверхности.

На противоположных сторонах корпуса установлены сильфонные исполнительные ме анизмы 10 и 11, штоки 12 и 13 которых упира!отся с противоположных сторон платформы, в описываемом варианте — в корпус силового цилиндра, жестко прикрепленного к п 13тформе 5. Длина штоков

25 может быть отрегулирована с помощью гаек 14. На ось 15 рычага губки надет контактный элемент 16 со штырем 17, который воздействует на выключатели 18 и

19, связанные с системой управления, спг30 налпзируя о бисгпш детали в патроне, по) дООно тОму, что как это делается в Ilpo

ТОТИПС.

При захвате деталей в Одну из IIU.IÎc— тсй цилиндра 7 (полость 20, если захват происходит свару>KII и в I70,7»cTb 21, cc IlI захват II3HQTpII) подастся дав7cHIIc воздуха, прп этом губки сжимаются (плп разжимаются) .

В полость 22 цилиндра 8 прн этом подастся давление, уравновешивающее ycnilla пружины 23, В полости 24 и 25 сильфонных исполнительных механпзмоь подастся одинаковое давление.

Величина последнего определяется из пи О, что произведение давления на эффективную площадь спльфонов должно создать усилие, уравновешивающее асс дет7лп совместно с механизмом за:кима Относительно шарнира.

Если ось захватываемой детали несколько пе совпадает с осью "-ахвата (т. с. имеется эксцентриситет), то одна пз губок коснется детали раньше других и„за счег передачи контактного усилия на корпус всего механизма за>кима, последний сместится вдоль шарнира 4 до совпадения центра зажима с осью детали. Если пмеет810478 ся наклон оси детали по отношсншо к оси захвата, то произойдет небольшой «наклон» механизма до совпадения осей. Таким обра"-,îì повышается точность захвата

5 детали.

Форм чла изобрстснllя

Захватпос устройство, содержащее корпус, шарнирно соединенные с ним I I áêè*с приьодом, отличающееся тем, что, с целью повышения точности II надежности, опо снабжено дополнительным силовым цилиндром и по крайней мере двумя сильфоннымп исполнительными механизмами, закрепленными на корпусе с в»зможп»стью взаимодействия с губками в плоскости, перпендикулярной к осп шарнира, дополнительный силовой цилиндр закреп9р ;1cII па корпусе и связан с губками, причем его ось совпадает с осью шарнира, а губки размещены с возмо>кпостью nepc IelIIenll>I вдоль осп шарнира.

Источники информации, принятыс во внимание при экспсртизс

1. Авторское свидетельство СССР

¹ 522051, кл. В 25 J 15/00. 1975.

810478

Заказ 2147

Изд. № 251 Тираж 1090

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретешгй и открытий! 13035, Москва, Ж-35. Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Здгорскс.. типо-.ра Ьия Упрполиграфиздата Мособлиспо кома

Составитель С. Новик

Рс. ак,, р И. Гохфельд Тсхрсд А. Камышннкова Корректоры. P. Беркович н Л. Слепая