Колесно-шагающий движитель

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДН ИЛЬСТВУ

<щ 816855

Союз Советских

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт, свид-ву— (22) Заявлено 220579 (21) 2769668/27-11 с присоединением заявки Ио—

Р1 М g 3

В 62 D 57/02

Государствекиый комитет

СССР по делам .изобретеиий и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 3рр381 Бюллетень N4 l2 (53) УДК 629. ll 3. . 033 (088, 8) Дата опубликования описания 300 381

И.Ф. Кожук ало, M.М. Кузьмин, В.И. Ко чиссаров,, и P.A.Boëoäèíà (72) Авторы изобретения (71) Заявитель (5 4) КОЛ ЕСНО-ШАГИОЩИИ ДВИЖИТЕЛЬ

2 изобретение относится к траиспортному машиностроению, в частности, к движителям транспортных средств, ис- . пользующих принцип колесного шагания. известен движитель транспортного средства, использующий принцип колесного шагания,.механизм которого состоит из двух шарнирно связанных рычагов, управляемых гидроцилиндрами, причем один укреплен шарнирно к корпусу, а ко второму прикреплено мотор-колесо (1) . однако движитель имеет следующие недостатки: шагание и вращение .коле-. са осуществляется тремя разделитель- 15 ными приводами; затруднено управление машиной в режиме шагания, возможны только прерывные походки, если вынос .колес производится без отрыва от грунта, ввиду отсутствия кинематического 20 согласования угловой скорости spa-. щения колес и его поступательной скорости, уменьшается устойчивость машины, если вынос колес производится с отрывом от грунта.

Другой известный колесно-шагающий движитель содержит колесо, установленное посредством шарнирной подвески на корпусе транспортного средства, привод качательного движения подвес- 30 ки, механизм изменения угловои сКорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного движения и карданную передачу, соединяющую колесо с трансмиссией транспортного средства.

Этот движитель обесечивает простоту управления и "чистоту" колесношагающего движения, поскольку в каждый момент времени угловая скорость колеса соответствует скорости его поступательного перемещения (2).

Однако наличие карданной передачи делает этот движитель сложным в изготовлении и монтаже. наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является еще один колесно-шагающий движитель, содержащий снабженное приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения, и:механизм. йзменения угловой скорости колеса, обеспечивающей ее соответствие скорости поступательного перемещения f33.

Недостатком последнего движителя является то, что колесо установлено на конце вертикального звена шарнир816855 ного четырехзвенника, который в колесно-шагающем режиме движения вместе с колесом перемещается по дуге окружности, что вызывает вертикальные колебания корпуса, ухудшает плавность ,хода машины и значительно ограничивает длину возможного шага.

Цель изобретения — уменьшение вертикальных колебаний корпуса транспортного средства.

Поставленная цель достигается тем, что в колесно-шагающем движителе, со- 10 держащем снабженное приводом вращения колес, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения,и механизм изменения угловой t$ скорости колеса, обеспечивающий ее соответствие скорости поступательного перемещения, одно из звеньев четырехэвенника — корпус с транспортного средства, а колесо установлено на про 2О

THBoIIoJIo>KH0M корпусу звене.

На .фиг.1 изображен движитель, общий вид; на Фиг.2 — то же, вид сверху.

Движитель содержит колесо 1, подвеску в виде шарнирного четырехзвенника, образованного звеньями 2-4 и корпусом 5 транспортного средства. Звено

3 четырехзвенника подпружинено, а звено 4 связано с приводом 6 шагания, укрепленном на корпусе транспортного средства. ЗО

Привод 7 вращения колеса шарнирно установлен на звене 2,а механизм изменения угловой скорости колеса выполнен, например, в виде цепной передачи, связывающей корпус с привода 7 35 вращения колеса с корпусом 5 трансного средства.

Цепная передача содержит звездочку ь, неподвижно укрепленную íà корпусе транспортного средства, промежу-4О точное звено — звездочку 9, шарнирно установленную на оси, соединяющей зве. нья 2 и 4, и звездочку 10, жестко связанную с корпусом привода 7 вращения колеса.

Звездочки 8 и 9 связаны цепью 11, а звездочки 8 и 10 — цепью 12. движитель работает следующим образом.

При отключенном приводе шагания ь движитель работает в колесном режи-50 ме. При этом реактивный момент от привода 7 вращения колеса посредством цепной передачи передается на корпус транспортного средства. В тяжелых дорожных условиях включается режим ко-55 лесного шагания. Для этого звену и с помощью привода шагания 6 сообщается возвратно-качательное движение и колесо 1 начинает совершать воэвратнопоступательное перемещение относительно корпуса транспортного средства, при этом размеры звеньев 2-5 обеспечивают горизонтальное перемещение колеса в пределах заданного шага.

При этом для обеспечения соответственности угловой скорости колеса скорости поступательного перемещения его оси передаточное отношение передачи звездочка 8-звездочка 9 должно. равняться отношению длины звена 4 к радиусу колеса плюс единица.Для уменьшения проскальзывания колеса по грунту при деформации подпружиненного звена 3 передаточное отношение передачи звездочка 9-звездочка 10 должно быть равным 1,так как в этом случае,при неподвижном звене 4 и повороте звена

2 вокруг оси, звездочки 9 и 1и, а с ней и корпус привода 7 вращения колеса, совершает планетарное вращение, а так как звездочка 9 (солнечная) при этом неподвижна относительно корпуса транспортного средства, то звездочка 10 (сателлит) совершает относительно корпуса плоскопараллельное перемещение.

Данное техническое решение уменьшает вертикальные колебания корпуса при движении в колесно-шагающем режиме и позволяет обеспечить больший шаг, что обеспечивает увеличение сцепления колеса с грунтом, а следовательно и тяги, .развиваемой движителем.

Формула изобретения

Колесно-шагающий движитель, содер>кащий снабженое приводом вращения колесо, его подвеску, выполненную в виде шарнирного четырехзвенника, связанного с приводом качательного движения, и механизм изменения угловой скорости колеса, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью уменьшения вертикальных колебаний корпуса транспортного средства, одно из звеньев четырехзвенника — корпус транспортного средства, а колесо установлено на противоположном корпусу звене.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1.Патент США le 38429?6, кл.180-8, 1974.

2. Авторское свидетельство СССР

485899, кл. В 62 D 57/02, 1975

816855

Ð.г

Составитель Д.Аптер техред М.Рейвес Корректор Ю.Макаренко у4 редактор Е.Лушникова

Филиал ППП -Патент", г.ужгород, ул.Проектная,4

Заказ 1136у22 Тираж 699 Подписное

ВнИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, иосква, Ж-35, аушская наб., д.4/5