Опора шагающего транспортного средства

 

ОП ИСАНИЕ

Союз Советских

Социалистических

Республик

745763

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свнд-ву— (22) Заявлено 01.06.78;:;; 2622981/27-! 1 с присоедииением заявки №-(23) Приоритет— (5! ) М. Кл.

В 62 D 57/02

Государственный комитет

Опубликовано 07.07.80. Бюллетень № 25

Дата опубликования описания 17.07.80 (53) УДК 629.114..459 (088.8) h0 делам изобретений и открытий (72) Авторы изобретения

В. А. Ефимов, М. В. Кудрявцев, В. А. Логунов, А. Ф. Титов и И. Д. А к и мова (7I ) Заявитель (54) ОПОРА ШАГАЮЩЕГО ТРАНСПОРТНОГО СРЕДСТВА

Изобретение относится к шагающим тран. спортным средствам, и, в частности, к их опорам, выполненным в виде бедра и сочлененной с ним голени.

Известна опора шагающего механизма, содержащая голень, шарнирно прикрепленную к бедру, которое посредством .двухстепенного шарнира прикреплено к корпусу транспортного средства, и раздельные приводы поворота голени и бедра относительно корпуса в двух взаимно перпендикулярных направлениях, причем привод поворота голени установлен на бедре и выполнен в виде электродвигателя с редуктором, на выхбд-. ном валу которого установлен червяк, взаимодействующий с червячным колесом, жестко соединенным с голенью (I).

Недостаток такой опоры заключается в расположении привода голени на конце бедра, что значительно увеличивает маховой момент опоры за счет увеличения момента инерции бедра, что увеличивает мощность и габариты привода бедра.

Известна другая опора шагающего транспортного средства, содержащая корпус двухстепенного шарнира, поворотно установленный на вертикальной оси рамы транспортного средства, голень, соединенную горизонтальным шарниром с нижним концом бедра, имеющего на верхнем конце жестко прикрепленный к нему горизонтальный вал, который поворотно установлен в корпусе двухстепенного шарнира и соединен с приводом вращения, и привод поворота голени, соединенный с ней гибкой передачей, ведущее звено которой установлено соосно с валом бедра, а ведомое — соосно с шарниром голени . и жестко присоединено к последней (2) . тo Недостаток такого устройства заключается в том, что сохраняется зависимость угла между бедром и голенью от движений бедра, что требует корректирующей работы привода голени, т.е. его дополнительной на15 грузки.

Цель изобретения — исключить влияние поворота бедра в вертикальной плоскости на угол между ним и голенью при сохранении малого махового момента бедра.

Поставленная цель достигается тем, что корпус привода поворота голени жестко крепится к горизонтальному валу бедра.

На чертеже схематически изображена опора с приводами.

745763

Формула изобретения а

Опора состоит иэ голени 1, бедра 2 и выполненного в виде площадки промежуточного звена 3, которое с помощью подшипника

4 установлено на оси 5. Ось 5 крепится к корпусу машины, состоящему из двух расположенных друг над другом рам 6 и 7, и предназначена для установки на ней опоры.

На верхней раме 6 устанавливается аппаратура управления. Голень 1 и бедро 2 связаны между собой цилиндрическим коленным шарниром 8, а бедро 2 и промежуточное звено 3 — цилиндрическими шарнирами 9 и 10.

Бедро 2 и промежуточное звено 3 приводятся в движение с помощью состоящих иэ электродвигателей с редукторами. следящих приводов 11 сгибания бедра и переноса опоры 12, установленных на промежуточном звене 3 и связанных электрически с аппаратурой управления. При этом выходной вал привода 12 переноса опоры с помощью зубчатого колеса 13 связан с зубчатым сектором 14, неподвижно закрепленным на раме 7 корпуса. Выходной вал привода 11 сгибания бедра с помощью шестерен 15 и 16 связан с валом I?, на котором закреплено бедро 2 опоры. Вал 17 и промежуточное звено 3 связаны между собой с помощью шарниров 9 и 10. К валу 17 жестко крепится привод 18 голени, выходной вал которого через ведущий шкив 19 и цепь 20 передает движение на шкив 21, насаженный на вал

22. Последний жестко связан с голенью 1 и может поворачиваться относительнб бедра 2 и шарнира 8. Таким образом, ось 5, промежуточное звено 3 и вал 17 образуют двухстепенной шарнир для крепления опоры к машине. Промежуточное звено 3 играет роль кбрпуса этого шарнира.

При движении машины выработанные аппаратурой управления-сигналы поступают на приводы 18, 11, 12, в результате чего приводятся во вращение выходные валы их редукторов. Так как зубчатый сектор 14 жестко связан с рамой 7 корпуса, зубчатое колесо 13 при вращении выходного вала привода переноса опор 12 обкатывается по сектору 14, заставляя промежуточное звено

3 совершать вращение относительно оси 5.

Поскольку бедро 2 связано со звеном 3 при помощи цилиндрических шарниров 9 и 10, то вместе с голенью I также будет вращаться относительно оси 3, обеспечивая тем са„мым горизонтальное движение машины (с помощью опор, взаимодействующих с грунтом) илн перенос свободных опор.

Сигналы на подъем и опускание бедра

2 относительно промежуточного звена 3 (a, следовательно, и корпуса машины) поступают на привод бедра 11, который через шестерни 15 и 16 приводит в движение вал 17 с закрепленным на нем бедром 2.

Аналогично сигналы на сгибание опоры в колене, поступающие на следящий привод 18, через шкив 19 и цепь 20 приводят во вращение относительно бедра 2 шкив 21 и вал 22, с которым связана голень 1, Таким образом, при данном расположении приводов движение бедра в вертикальной плоскости ие вызывает ответного движения голени в противоположном направлении (несмотря на наличие гибкой связи).

Например, при движении бедра вверх и

15 при отсутствии сигналов на приводе голени цепь 20 не обкатывается по шкиву 19 и не вызывает, поворота шкива 21 в сторону сближения голени и бедра, поскольку шкив 19 совместно с приводом 18 вращается вокруг го вала 17, т.е. влияние движения голени в данной опоре устранено.

Опора шагающего транспортного сред2$ ства, содержащая корпус двухстепенного шарнира, поворотно установленный на вертикальной оси рамы транспортного средства, голень, соединенную горизонтальным шарни ром с нижним концом бедра, имеющего на верхнем конце жестко прикрепленный к нему горизонтальный вал, который поворотно установлен в корпусе двухстепенного шарнира и соединен Рприводом вращения, и привод поворота голени, соединенный с ней гибкой передачей, ведущее звено которой установлено соосно с валом бедра, а ведомое— соосно с шарниром голени и жестко присоединено к последней, отличающаяся тем, что, с целью исключения влияния поворота бедра в вертикальной плоскости на угол, между ним и голенью, корпус привода поворота голени

4 жестко прикреплен к горизонтальному валу бедра.

Источники инфорМации, принятые во внимание при экспертизе

1. Вукобратович М. Шагающие роботы и антропоморфные механизмы. М., <Мир», 1976, с. 437, рис., 3.42.

2. Авторское свидетельство СССР по заявке № 2364932/11, кл. В 62 D 57/02, 26.05.1976.

745763

Составитель Т. Попова

Редактор Т. Портная Техред К. Шуфрич Корректор Е. Папп

Заказ 4061/6, . Тираж 730 Подписное

ИНИИПИ Государствениого комитета СССР по делам изобретениЯ и открытиЯ

l 1 3035. Москва, Ж вЂ” 36, Раушская наб., д. 4/Ь

Фйлнал ППП «Пвтентз r. Ужгород, ул. Проектная, 4