Манипулятор

 

t»> SI8854

Союз Сонетскик

Социалистических

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22) Заявлено 31.05.79 (21) 2772763/25-08 с присоединением заявки— (23) Приоритет— (43) Опубликовано 07.04.81. Бюллетень № 13 (45) Дата опубликования описания 06.05.81 (51)М.Кл.з В 25 J 1/00

Государстненный комитет ие делам изобретений и открытий (53) УДК 62-229.72 (088.8) (72) Авторы изобретения

Б. Г. Аветиков, С. В. Груздев, О. Б. Корытко . и В. Г. Савин

Особое конструкторское бюро технической кибернетики

Ленинградского политехнического института им.. М. И. Калинина (71) Заявитель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к станкостроению, в частности к манипуляторам с ручHbIM управлением, к грузоподъемным устройствам и т. д.

Известны манипуляторы, содержащие колонну, поворотную грузовую стрелу, выполненную в виде шарнирно-рычажного многозвенника, привод подъема и опускания грузовой стрелы и кисть со схватом и с устройством управления, установленную на 10 конце грузовой стрелы jl j.

Недостатком известного манипулятора является невозможность полной ориентации грузов во время их переноса, вследствие чего при работе появляется необходи- 15 мость в дополнительных манипуляциях грузом, ведущих к снижению производительности труда.

Целью изобретения является повышение производительности труда.

Указанная цель достигается тем, что манипулятор снабжен блоком ориентации схвата, содержащим дополнительные приводы поворота схвата относительно двух взаимно перпендикулярных осей, тумблеры 25 и дополнительное устройство управления, имеющее основание, на котором расположены подпружиненные рукоятки, кинематически связанные с соответствующими дополнительными приводами и с тумблерами.

На фиг. 1 показан общий вид предлагаемого манипулятора; на фиг. 2 — то же, вид сверху; на фпг. 3 — схема блока ориентации.

Манипулятор содержит колонну 1, поворотную грузовую стрелу 2, выполненную в виде шарнирно-рычажного многозвенника, гривод 3 подъема и опускания стрелы 2 и кисть 4. Кисть 4 несет схват 5. В кисти имеется блок 6 ориентации схвата 5. Блок 6 имеет ось качания и перпендикулярную ей ось вращения схвата 5. Качание и вращение схвата 5 обеспечивается дополнительными приводами — индивидуальными электродвигателями 7 и 8, кинематически связанными с корпусом схвата 5, На торцах полого вала 9, к которому присоединена вращаемая часть блока 6 ориентации схвата, закреплены устройства 10 управления приводами блока 6 (два устройства,10 установлены в данном случае из соображений удобства работы, т. е. для манипулятора достаточно установить одно из этих устройств на любом торце вала 9).

Устройство 10 управления представляет собой основание 11 и подвижный относительно него корпус 12. Подвижность корпуса 12 осуществляется вращением его относительно двух взаимно перпендикулярных осей. На корпусе 12 неподвижно установ818854 лены рукоятки 18, а подвижно — рукоятка

14. Корпус 12 и рукоятка 14 находятся в кинематической связи с тумблерами 1б и

lб, включенными в цепях дополнительных приводов — электродвигателей 7 и 8. Корпус 12 и рукоятка 14 удерживаются в нерабочем, нейтральном положении пружиной

17 растяжения.

Устройство работает следующим образом.

После фиксации груза в схвате оператор поворачивает рукоятку 14 в одном из двух возможных направлений. Рукоятка 14 нажимает на тумблер 15 и начинает работать электродвигатель 7 вращения схвата б.

Г1ри этом вращение схвата 5 производится в том же направлении, в котором повернута рукоятка 14. При достижении требуемого положения груза оператор отпускает рукоятку 14 и она под действием пружины 17 возвращается в нейтральное положение, выключая электродвигатель 7. Если оператору нужно повернуть груз относительно оси качания кисти, то он воздействует на рукоятку 18 корпуса 12, поворачивая его в нужном направлении. При этом срабатывает тумблер 1б и включается двигатель 8.

Схват б, качаясь, поворачивает основание

11 устройства 10 управления. После достижения необходимого положения груза оператор отпускает рукоятку 18 и корпус 12 под действием пружины 17 возвращается в нейтральное положение, выключая двигатель 8.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий колонну, поворотную грузовую стрелу, выполненную в

to виде шарнирно-рычажного многозвенника, привод подъема и опускания грузовой стрелы и кисть со схватом и с устройством управления, установленную на конце грузовой стрелы, отличающийся тем, что, с

15 целью повышения производительности труда, он снабжен блоком ориентации схвата, содержащим дополнительные приводы поворота схвата относительно двух взаимно перпендикулярных осей, тумблеры и допол20 нительное устройство управления, имеющее основание, на котором расположены подпружиненные рукоятки, кинематически связанные с соответствун)щими дополнительными приводами и с тумблерами.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Белянин П. Н. Промышленные робоЗО ты Японии. НИАТ, 1977, с. 344 — 345.

818854

Pv2.

Составитель Новик

Техред О. Гусева

Редактор И. Гохфельд

Корректор С. Файн

Тип. Харви. фил. пред. «Патент»

Заказ 424/360 Изд. № 293 Тираж 1090 Подписное

НПО сПоиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж 35, Раушская наб., д. 4/5