Захват манипулятора

 

М. И. Брейгер, М. П. Климов, А. Н. Кузькин, С. Н. Леонтьев,. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроеЮиию и может найти применение в конструкциях промышленных роботов и манипуляторов, обслуживающих процессы ковки и штамповки.

Известен захват манийулятора, содер$ жащий пневмоцилиндр с двумя поршнями и штоками, кинематически .связанными с губками, пневмораспределитель и систему управления .(11.

31

Недостатком известного захвата явля« ется то, что отсутствие обратных связей между перемешейиями каждого захвата и перемещением соответствующего поршня исполнительного цилиндра понижает точ1$ ность при ориентировании. В силу того, I что движение захватов осуществляется путем вращения вокруг соответствующих осей при значительной несимметричности расположения заготовки относительно захватов надежность схвата падает из-за воэможности проворота заготовки вокруг ее оси, а технологические возможности сужаются.

Цель изобретения - повышение надежности работы захвата и расширение технологических воэможностей.

Поставленная цель достигается тем, что захват снабжен расположенным на од» ном из штоков пневмодилиндра редукционным клапаном, системой электромагнитов, установленных в окнах, выполненных в корпусе пневмоцилиндра, и гофрированным элементом, образующиМ совместно с порш нями пневмоцилиндра полость, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены иэ немагнитно» го материала, а в одном из них выполнен канал, соединяющий полость, обраэованнутю корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями с редукционным клапаном.

При етом гофрированный элемент армирован стальным каркасом.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый захват, общий вид; на фиг.

2 - разрез А-А на фиг. 1.

569 4

3 812

Захват манипулятора состоит из корпу- са 1, на боковой поверхности которого выполнено четыре окна 2, в которых закреплены электромагниты 3, состоящие из обмоток, соединенных токопровоцом 4 с системой 5 управления. Внутри корпуса 1 расположены цва поршня 6 и 7 иэ немагнитного материала, в оцном из которых выполнен канал 8, сообщающийся через один из штоков 9 или 10 с рецук- 30 ционным клапаном 1 1. Поршни 6 и 7 со штоками 9 и 1 0 образуют внутренние полости А, Б, В, причем А и В соединены через распределительные золотники 12 с системой 5 управления, 1% посредством связей f-P и далее с а мосферой. Поршни 6 и 7 соединены между собой гофрированным элементом 13, образующим полость Д, частично заполненную ферромагнитной жидкостью 14. 20

Гофрированный элемент 13 армирован стальным каркасом 15. Между боковыми крышками цилиндра и поршнями 6 и 7. расположены пружины 16.

На выходных концах штоков 9 и 10 25 установлены два захвата 17, в зажимных губках 18 которых установлены датчики

19 обратной связи, связанные с системой 5 управления.

В исходной позиции поршни 6 и T 30 прижаты пружинами 16 к боковым . крышкам, захваты 17 разведены.

Захват манипулятора работает следующим образом.

При появлении заготовки 20 в зоне

3$ работы захвата 17 сжатый воздух с помощью системы 5 управления одновременно подается к датчикам 19 обратной связи и в камеры А и B. При соприкосновении одного из захватов 17 с за40 готовкой 20 поступает сигнал от датчика

19 обратной связи в систему 5 управления, соответствующий шток- с поршнем плавно останавливается и один из захва.тов, вошедший в соприкосновение с заготовкой, останавливается. Второй (cso4$ бодный) захват продолжает движение навстречу первому. При этом в камере Б создается избыточное давление воздуха, которое может привести к страгиванию с места первого захвата. Во избежание этого в одном из поршней 6 или 7 выполнен канал 8, связывающий полость

Б с редукционным клапаном 11 и далее с атмосферой. После соприкосновения губок 18 второго захвата 17 с заго- И травкой 20 подается комайда на остановку второго захвата и замыкание цепи электромагнитов 3, установленных в окнах 2, на дополнительный поджим двух поршней. При этом обмотка электромагнитов 3 соединяется с источником питания. Ферромагнитная жидкость 14 под действием магнитного поля равномерно распределяется по стенкам полосг ти Д, заставляя наружные стенки гофрированного элемента 13 прижаться к внутренней поверхности корпуса 1. Это действие усиливается наличием эффекта от намагничивания каркаса 15, которым армирован элемент 13. Надежность захвата обеспечивается давлением воздуха в камерах А и В, а также силами трения между элементом 13 и внутренней поверхностью корпуса 1. Разжим заготовки осуществляется при размыкании токопро вода 4 и соединении посредством распределительных золотников 12полостей АиВ с атмосферой. Под действием пружины 16 захваты занимают первоначальное положение.

Фор мула изобретения

Захват манипулятора, содержащий пневмоцилиндр с двумя поршнями и штоками, кинематически связанными с губками, пневмораспределитель и систему управления, отличающийся тем, что, с целью расширения техно— логических возможностей и увеличения надежности, он снабжен расположенным на одном из штоков пневмоцилиидра редукционным клапаном, системой электромагнитов,,установленных в окнах, выпол пенных в корпусе пневйоцилиндра, и гофрированным элементом, частично заполненную ферромагнитной жидкостью, причем поршни выполнены из немагнитного материала, а в одном из них выполнен канал, соединяющий полость, образованную корпусом пневмоцилиндра, гофрированным элементом и поршнями. с редукционным клапаном.

2. Захват по и. 1, о т л и ч а юшийся тем, что гофрированный элемент армирован стальным каркасом.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Японии М 49 25704, кл. В 25 У 15/04, 1974.

812669

Составитель Д. Орлов

Редактор В. Романенко: Temper, А. Ач . Корректор О.Бюиак

Заказ 640/18 Тираж 1090 Подписное

ЪНИИПИ Государственного комитета СССР по делам юобретений и открытий

113035, Москва, Ж36, Раушская наб., д, 4/6

° ВЮФЮВФЮФВЮЮВ

Филиал ПЙП "Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4