Грузозахватное устройство

 

В. И. Горячко, В. Ю. Клюкин, А. Н. Попов, А. и А. Н. Тимофеев (72) Авторы изобретения

Ленинградский ордена Ленина политехнический им. М. И. Калинина (7I ) Заявитель (54) ГРУЗОЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО

Изобретение относится к машинострб ению и может быть использовано, нам пример в промышленных роботах и мани

- пупяторах.

Известно грузозахватное устройство, содержащее корпус, рычаги с эажимными призматическими губками и привод (1 .

Однако такое груэоэахватное устройство не обеспечивает постоянного положения оси симметрии груза цилиндри,ческой формы относительно корпуса груэозахватного устройства при работе с грузами в широком диапазоне размеров их захватываемых поверхностей. Это приводит к тому, что точки .позиционирования промышленного робота при работе с такими грузами должны изменяться в пространстве в завиеимости от диаметра. захватываемых грузов, Цель изобретения — расширение те- хнологических возможностей при сохранении постоянного положения осей грузов цилиндрической формы, независимо от их диаметра, .относительно корпуса.

Поставленная цель достигается тем, . что грузозахватное устройство снабжена двухконтуряым шарнирным механизмом, содержащим механизм параллелограмма и кулисный механизм, причем общим

5 звеном этих механизмов является кулиса, а каждая эажимная призматическая губка закреплена на звене механизма параллелограмма, противоположном кулисе.

Я

На фиг.: 1 изображено предлагаемое устройство, общий вид на фиг. 2 - его кинематическая схема.

Груэозахватное устройство состоит из корпуса 1, рычагов с зажимными прйзмати ческими губками 2, каждый из которых соединен с двухконтурным шарнирным механизмом, включающим механизм. параллелограмма и кулисный механизм.

Е Каждый механизм параллелотрамма сос тоит иэ рычага с зажимной призматической губкой 2, шатуна 3, рычага 4 и части кулисы 5. Шарнир, удерживающий рычаг 4, установлен на корпусе 1. Кулис ный механизм кроме кулисы 5 содержит: также поворотный камень 6, шарнирно установленный на корпусе 1. Размеры звеньев подобраны так, что ось захватываемого груза 7, шарнир 8 и ось

5 вращения поворотного камня 6 расположены нв одной прямой в произвольном положении механизма. Шток 9 силового цилиндра и рычаг 4 шарнирно связаны между собой звеном 10. 1В

Грузозахватное устройство работает следующим образом.

В исходном положении рычаги с зажимными призматическими губками 2 разведены шток силового цилиндра находится в верхнем положении. При подаче давления в верхнюю полость силового цилиндра шток 9 в корпусе 1 опускается вниз. Движение штока 9 через звено

10 передается рычагу 4, который совершает качательное движение относительно оси шарнира 8. При этом рычаг с зажимной призматической губкой 2 при действии шатуна 3, кулисы 5 и поворот.ного камня 6 совершает сложное дви 25 жение к оси захватываемого груза 7.

Это движение состоит из вращения совместно. с Оычагом с призматической губкой 2 относительно оси шарнира 8 и вра571 4 щения относительно рычага 4. При этом ось шарнира -; 8, ось вращения поворот ного камня 6 и ось захватываемого груза 7 всегда находятся на одной линии, а расстояние от оси симметрии груза до корпуса захвата остается постоянным.

Формула изобретения

Грузозахватное устройство, содержащее корпус, рычаги с зажимными призматическими губками и привод, о т л ич а ю щ е е с я тем, что, с целью расширения технологических воэможностей при сохранении постоянного положения . осей грузов цилиндрической формы, независимо от их диаметра, относительно корпуса, оно снабжено двухконтурным шарнирным механизмом, включающим механизм параллелограмма и ку.1иснь и механизм, причем общим звеном этих механизмов является кулиса, а каждая звжимная призматическая губка закреплена нв звене механизма параллелограмма, противоположном кулисе.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Заявка Японии М 4934552, кл. В 25;Г 15/00, опублик. 1974.

812S71

Составитель Л. Орлов

Редактор С. Тимокина Texpeg А. Ач . Корректор О. Билак

Заказ 640/19 Танк .1000 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113036, Москва, ° Ж-ÇS, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП Патент, r. Ужгород, ул. Проектная, 4