Захват промышленного робота

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

Союз Советскик

Соцмалистичесмик

Республик

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТИЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. сеид-ву— (22) Заявлено 04. 05. 79 (21) 2772900/25-08

I с присоединением заявки М9 (23) Приоритет—

Опубликовано 15.03.,81. Бюллетень N9 10

Дата опубликования описания 17 . 03. 81 (51)М. Кл 3

В 25 J 15/00

1 удрнй i 7

СССР.вв делан взобретеияй в вткрытнй (53) УДК 62-229. .6(088.8) (72) Автор изобретения

Ю.Н. Мишинский (71) Заявитель (54) ЗАХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

Изобретение относится к роботех- нике, в частности к специализирован-, ным манипуляторам для автоматизации съема бобин с пряжей.

Известен захват промышленного робота,,содержащий связанную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически связана наружная полая штанга, подпружиненная к внутренней штанге, а также привод, датчики и подвижные губки j13., Недостатком известного захвата является .сложность конструкции и низкая надежность.

Цель изобретения — упрощение конструкции и повышение надежности.

Эта цель достигается тем, что за= хват снабжен скобой, внутренняя штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружная штанга снабжена фланцем имеющим упоры, причем этот фланец размещен на шпильках с возможностью продольного перемещения между фланцем внутренней штанги и скобой и подпружинен к ним, а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобе и контактируют с упорами наружной штанги.

J

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый захват, продольный раз- рез; на фиг. 2 — то же, вид слева; на фиг. 3 — узел фланцев и пружину . на фиг. 4 — захват в рабочем положении; на фиг. 5 — то же,вид слева.

Захват содержит связанную с рукой робота f,íå показан ) внутреннюю штангу 1, с которой телескопическн связана полая и наружная штанга 2, расположенная вдоль оси первой, при" чем первая штанга 1 с помощью диэлектрической прокладки 3 раэделеча на две части, скрепленные между

1з собой с помощью первого 4 и второго 5 фланцев, изоляционных втулок

6, шайб 7, гаек 8, шпильки 9 и удлиненных шпилек 10, на концах которых устачовлена скоба 11. Между скобой

20 и фланцем 5 на удлинение шпильки 10 надеты пружины 12, третий фланец 13 и пружины 14. Скоба 11 крепится гайками 15 с помощью которых регулируется сжатие пружин 12, 14. Флаиец

13 жестко закреплен на одном конце штанги 2, на другом конце которой расположен привод 16 подвижных губок 17.

Кожух 18 узла фланцев и пружин

30 закреплен на скобе 11. Кожух 19 .

812566 привода 16 подвижных губок 17 свобод- но посажен на конец штанги 2 и крепится гайкой 20. На фланце 13 размещены упоры 21 и 22, взаимодействующие с датчиками 23 и 24, закрепленные соответственно на фланце 5 и скобе 11. Захват предназначен для стягивания бобин 25 с пряжей 26.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении губка 17 развернута и расположена горизонтально (фиг. 5, положение 1). Рука манипулятора выдвигается, и губка 17 поворачивается с помощью привода .16 в положение. II (фиг. 5). После этого включается привод стягивания (не показан) перемещающий штангу 1 по горизонтали вправо (фиг. 4). Губка

17 входит в соприкосновение с пряжей 26, и пружины 14 частично сжимаются смягчая касание. При усилии от 1 до 3 кг бобина 25 с пряжей 26 стягивается с бобинодержателя 27 на транспортирующее устройство или руку манипулятора. Таким образом стягивается подавляющее количество бобин. Если намотчик забыл расфиксировать бобину или бобина заклинилась, то в этом случае развивается усилие около 10 кг,, пружина 14 сжимается, срабатывает датчик 24 и подает сигнал в блок управления (не показан). Блок управления отводит захват и переводит манипулятор на следующее рабочее место, оставляя бобину не снятой.

При сталкивании бобины с руки манипулятора на штырь транспортирующего устройства (не показано) захват работает аналогично описанному за исключением того, что губка заводится за противоположный торец бобины с пряжей и контактирует с пряжей противоположной поверхностью.

При этом сжимаются пружины 12 и в случае заклинивания срабатывает датчик 23. Поскольку штанга 2, губка 17, кожухи 18 и 19 электрически изолированы прокладкой (втулками

6 и шайбами 7 от штанги 1 и, следовательно, от корпуса манипулятора) и соединены проводником (не показан ) с входом блока управления, касание захватом металлических близко расположенных узлов оборудования приводит к срабатыванию блока управления, останову и подаче соответствующего сигнала. Прн касании неметаллических предметов при подводе захвата развивается усилие не более 10 кг до срабатывания дат15 чиков 23 и 24.-"

Формула изобретения

Щ Захват промышленного робота, содержащий связанную с рукой робота внутреннюю штангу, с которой телескопически связана наружная полая штанга, подпружиненная к внутренней штанге. а также привод, датчики и подвижные губки, о т л и ч аю шийся тем, что, с целью упрошения конструкции и повьааения надежности работы, он снабжен скобой, внутренняя штанга снабжена фланцами с диэлектрической прокладкой, соединенными посредством шпилек между собой и со скобой, наружная штанга снабжена фланцем., имеющим упоры причем этом фланец размещен на шйиль. 5 ках с воэможностью продольного перемещения между фланцем внутреНней штанги и скобой и подпружинен к иим, а датчики размещены на фланце внутренней штанги и на скобе.и контактируют с упорами наружной штанги.

Источники информации, принятые so внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

9 567600, кл. В 25 J 15/00, 1977.