Многоопорное шагающее транспортноесредство

 

Союз Советских

Социалистических Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИ ЕТЕЛЬСТВУ (ii)S21 282 (61) Дополнительное к авт. сеид-.ву (5f)+, Кд,з

В 62 0 57/02 (22) Заявлено 0806.79 (21) 2777547/27-11 с присоединением заявки ¹

Государственный комитет

СССР но делам изобретений и открытий (23) Приоритет

Опубликовано 150481, Бюллетень ЙЯ 14 (53) ЧЖ ЮВ.113. . 033 (088. 8) Дата опубликования описания 180481 (72) Авторы. изобретения (71) Заявитель (54) МНОГООПОРНОЕ ШАГАЮЩЕЕ ТРАНСПОРТНОЕ

СРЕДСТВО

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, а именно к конструкции рулевого управления шагающих машин с ортогональными шагающими опорами. 5

Известно многоопорное шага|ощее. транспортное средство, содержащее побортно-расположенные опоры, выполненные в виде.телескопических стоек, установленных на. каретках, перемешаю- 1О шихся в.горизонтальных направляющих, причем каретки каждого борта соединены с бесконечной цепью, обеспечивающей их одновременное поступательное движение относительно корпуса с одина-15 ковой скоростью (11 .

Недостатком этого транспортного средства является плохая маневренность, поскольку для осуществления поворота необходимо заПать бесконеч- 2р ным цепям разных бортов неодинаковые скорости, что неизбежно будет вызы вать выворачивающий момент опор, подобно тому, как это происходит у гусеничных машин. 25 Наиболее близким к предложенному по технической сущности и досrzraeмому результату является многоопорное шагающее транспортное средство, содержащее побортно-расположенные четы- Зр ре край нне и четыре; средние ортогональные шагающие опоры, гориронтальные направляющие крайних опор, установленные с воэможностью поворота вокруг вертикальных осей и соединены с приводом их вращения, причем средние ортогональные опоры неповоротны, поскольку их горизонтальные направляющие жестко прикреплены к корпусу движителя 12) .

Поворот этой машины осуществляется вращением горизонтальных направляЮщих крайних (передних и задних) опор вокруг вертикальных осей, расположенных в серединах указанных направляющих, а также путем изменения скорости поступательного перемещения опор внутренней и внешней стороны корпуса машины.

Однако при этом средние опоры, как одного борта, так и другого, двигают.ся с корпусом машины по иным радиусам, чем крайние опоры, что при оди- . наковой для всех опор угловой скорости приводит к проскальзыванию части из них по опорному грунту, повышенным энергозатратам и повышенным изгибным нагрузкам у вертикальных стоек опор.

Н.В. Умнов и A.ß. Погребняк

1

f ;;:1 ..1

Государственный научно-исследовательс йй институт машиноведения им. акад-. A.A. Бл онравова (821282

Цель изобретения — повышение проходимости путем уменьшения проскальзывания опор по грунту во время поворота транспортного средства.

ПоставЯенная цель достигается тем, что горизонтальные направляющие средних:опор смонтированы с воэможностью

5 поворота вокруг вертикальных осей, которые совмещены с осями поворота соседних с ними направляющих крайних опор, а оси поворота всех направляющих расположены на концах этих опор, причем указанный привод вращения выполнен в виде цепной передачи с некруглыми звездочками. Этим обеспечиваеФся возможность установки упомянутых направляющих каждого борта по касательным .и концентрическим окружностям, проведенным из центра поворота корпуса движителя.

На фиг. 1 изображен восьминогий шагающий движитель, вид сверху; на 20 фиг. 2 — сечение A-А на фиг. 1, на фиг. 3 — сечение Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — изометрическое изображение восьминогого движителя; на фиг. 5— схема расположения горизонтальных направляющих всех ортогональных опор восьминогого шагающего движителя на повороте.

Шагающий движитель содержит .восемь ортогональных шагающих опор, горизонтальные направляющие 1-8 которых установлены на корпусе 9 поворотно, при этом направляющие 1 и 2 имеют .обычную ось 10. Точно также пара направляющих 3 и 4 имеет общую ось 11, пара 5 и б — ocb 12 и пара 7 и 8— ось 13. С каждой направляющей жестко скреплена звездочка цепной передачи.

Например, с направляющей 1 скреплена звездочка 14, с направляющей 2 — звездочка 15. Звездочка 14 цепью 16 свя- 40 зана с некруглой звездочкой 17, сидящей на валу 18.. На последнем сидит некруглая звездочка 19, связанная цепью

20 со звездочкой 15. На валу 18 имеется пафа жестко связанных с ним некруглых звездочек 21 и 22, которые це-, пями 23 и 24 связаны со звездочками

25 и 26 соответственно. Звездочка 25 жестко скреплена с направляющей 8, а звездочка 26 — с направляющей 7. 5О

В середине вала 18 жестко прикреплена к нему звездочка 27, связанная цепью 28 со звездочкой 29. На одном валу со звездочкой 29 сидит жестко соединенная с ней шестерня 30, находящаяся в зацеплении с шестерней 31., С последней жестко соединена сидящая с ней на одном валу звездочка 32 с цепью 33. Цепь 33 связана с направляющими 3-6 аналогично тому, как цепь 28 связана с передними направ- ф() ляющими 1, 2 и 7, 8. На конце каждой направляющей прикреплены ролики

34. С валом 18 связано рулевое колесо 35. На направляющих 1-8 установлены ноги 36 машины, имеющие возмож- у ность перемещаться возвратно-поступательно по направляющим под действием своих приводов горизонтального перемещения. Кроме того, имеется отдельный, привод для вертикального подъема и опускания ног и схема управления )iля координации работы .горизонтального и вертикального привода каждой ноги (не показаны).

Предложенное устройство работает следующим образом.

При необходимости изменить направление движения водитель поворачивает рулевое колесо 35, например вправо.

При этом связанный с ним вал 18 и жестко скрепленные с валом некруглые звездочки 17, 21, 22 и 27 также .поворачиваются по часовой стрелке. Этот поворот через цепи 16 и 20 передается звездочкам 14 и 15, заставляя поворачиваться жестко скрепленные с этими звездочками левые направляющие 1 и 2 по часовой стрелке. Вследствие того, что звездочка 15 имеет вдвое большее число зубьев, чем звездочка

14, угол отклонения средней направляющей 2 будет примерно вдвое меньшим, чем угол отклонения крайней направляющей 1. Правые направляющие 7 и 8 также отклоняются по часовой стрелке под действием цепей 23 и 24, приводимые некруглыми звездочками 21 и 22. Угол поворота направляющей 8 примерно вдвое больше угла поворота направляющей 7. Жестко посаженная на оси 10 звездочка 27 через цепь 28 приводит во вращение (по часовой стрелке) зубчатую. шестерню 30, которая сцеплена с одинаковой с ним шестерней 31. Поэтому шестерня 30 и связанная с ним звездочка 32 поворачивается на тот же угол, но против часовой стрелки. Цепь 33 заставляет все задние направляющие 3-6 поворачиваться против часовой стрелки на углы, равные соответствующим углам передних направляющих.

Звездочки 17, 19, 21 и 22 на переднем управляющем валу 18, как и аналогичные, им звездочки на заднем управляющем валу сделаны некруглыми, чтобы осуществить неодинаковый поворот направляющих, обеспечивающий расположение их по касательным к концентричным окружностям, проводимым иэ центра поворота корпуса движителя (фиг. 5), где линиями показано расположение направляющих на повороте, а пунктирными линиями — при прямолинейном движении аппарата..

Расположение направляющих (фиг.5) позволяет при задании всем опорам одного борта одной и той же скорости относительно направляющих минимизировать взаимное проскальзывание ног по земле и снизить энергетические затраты на ходьбу и вероятность поломки ног. Такой взаимный поворот направляющих может быть осуществлен

821282

Формула изобретения

За 2В

5 12

b 31

«Риг. 1

b-b

2 1

«Риг.2

22

Риа.5 и другими средствами, а не только некруглой зубчатой передачей, например шарнирными механизмами, аналогичным рулевым трапециям.

Применение данного движителя позволяет значительно снизить проскальзывание опор у восьминогого шагающего аппарата при его повороте и тем самым снизить энергетические затраты, а также увеличить надежность.

Многоопорное шагающее транспортное средство, содержащее побортно-рас положенные четыре крайние и четыре средние ортогональные шагающие опоры, горизонтальные направляющие крайних опор, установленные с возможностью поворота вокруг вертикальных осей и

33 3 32 соединенные с приводом их вращения, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения проходимости путем уменьшения проскальзывания опор по грунту во время поворота транспортного средства, горизонтальные направляющие средних опор смонтированы с возможностью поворота вокруг вертикальных осей, которые совмещены с осями поворота соседних с ними направляющих крайних опор, а оси поворота всех направляющих расположены на концах этих опор, причем укаэанный привод вращения выполнен в виде цепной передачи с некруглыми звездочками.

Источники информации, 15 принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР

Р 310012, кл..Е 02 F 9/04, 1969.

2. Патент CIIIA Р 3135345, кл. 180-8, 1964.

2У 2 17 27 5 й7 13

821282 авиа. 5

Составитель Д. Аптер

Техред N.Ëoÿ Корректор Г. Назарова

РЕдактор П. Коссей

Тираж 699 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1691/30

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4