Манипулятор

 

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

<>844263

Сок>з Советскнх

Социалистических

Республик (61) Дополнительное к авт. свид-ву 655522 (22) Заявлено 22.08.79 (21) 2811573/25-08 (51) Ч Кл з В 25 J 13/00 с присоединением заявки— (23) Приоритет—

Государственный комитет (43) Опубликовано 07.07.81. Бюллетень № 25 (53) УДК 62-229.72 (088.8) по делам иэабретеннй и открытий (45) Дата опубликования описания 22.07.81 (72) Авторы изобретения

В. Д. Левин, Р. М. Грузинцев, Э. Г. Данилов и М. А. Ерофеев (71) 3 ая витель (54) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и можс> C,üть использсвано в различных областях народного хозяйства для авоматизации производственных процессов.

По основному авт. св. № 655522 известен манипулятор, содержащий основание, на котором смонтировано плечо, кинематпчески связанное с механизмом его перемещений, и захватное устройство со своим механизмом перемещений, причем механизм пе- 10 ремешений передающего плеча выполнен в виде последовательно кинматически соединен Iblx с двигателем ременной и зубчатой гередач и смонтированных на общем валу эксцентрикового, кулачкового и гипоцикло идного механизмов, последний пз которых дополнительно кинематическсн соединен посредством сидящих на коромысле роликов кулачкового механизма с эксцентриковым механизмом и снабжен смонтированной в плече с возможностьк> поступательно-возBpBTHblx относительно этого плеча перемещений и кннематнчески связанной с ним штангой, несущей смонтированный на ней ролик, а механизм перемещений захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной,к передающему плечу опоре двуплечего подпружиненного рычага, на одном конце которого прснкреплено захватное устройство, а на другом — ку- З0 лачок, взаимодействующий с роликом штанпи (1).

Недостатком известного мани>пулятора является невозможность его остановки в разных точках на заданное время, что снижает функциональные возможности манипулятора.

Цель изобретения — расширение функциональных возможностей манипулятора.

Цель достигается тем, что в кинематической цепи механизма перемещения плеча имеется червячная передача, на валу червяка которои установлена электроуправлясмая однооборотная муфта с фиксатором, а на валу червячного колеса — кулачок, причем вокруг этого вала располо>кены датчики.

На чертеже представлена кинематическая схема предлагаемого манипулятора.

Манипулятор содержит основание 1, на котором смонтировано плечо 2 с механизмом его перлешений, включающим последовательно кинематическп соединенные с двигателем 8 ременную 4 и червячную 5 передачи и смон" èðîâàííûå на общем валу 6 эксцентриковый 7, кулачковый 8 и гипоцик. оидный 9 механизмы.

Гипоцпклои„-ный механизм 9 дополнительно кинсматически соединен посредством смонтированных на коромысле 10 роликов

844263

11 кулачкового механизма 8 с эксцентриковым механизмом 7 и снабжен смонтированной B пл чс 2 с возможностью возвратно-поступательного относительно этого плеча перемещения и кпнсматическн связанной с этим плечом штангой 12. На штанге смонтирован ролик 18.

Механизм перемещения захватного устройства выполнен в виде смонтированного на прикрепленной к передающему плечу 2 10 опоре 14 двуплечего подпружиненного рычага 15, на одном конце которого прикреплено захватное устройство 1б, а на другом— кулачок 17, взаимодействующий с роликом

18 штанги 12.

Кулачковый механизм 8 содержит так>ке кулачок 18.

Плечо 2 несет, кроме того, закрепленные на нем регулирующие перемещения этого плеча упоры 19, взаимодействующие с корпусом гипоциклоидного механизма 9.

Eia валу 20 червяка установлена электроуправляемая однооборотная муфта 21, пусковой электромагнит 22, который связан электрически с системой управления (не по- 25 казана). Точная остановка вала 20 червяка обсспечивается фиксатором 23.

На валу 24 червячного колеса закреплен кулачок 25, взаимодействующий с датчиками 26, расположенными вокруг ва,па 24 в требуемых точках остановки, сигнал с которых подается в систему управления манипулятором. Датчики обеспечивают включение и выключение муфты.

Манипулятор работает следующим об- 35 разом.

От электродвигателя 8 через ременную передачу 4, червячную передачу 5 и эксцентриковый механизм 7 происходит поворот общего вала б относительно его верти- 40 кальной геометрической оси на заданный угол. При повороте общего вала б на заданный угол и кулачка 18 кулачкового механизма 8 происходит последовательно по горот и возвратно-поступательное перемещение плеча 2, несущего штангу 12.

После остановки плеча 2 и при продолжении работы гипоциклэид ного механизма

9 происходит поступательное перемещение штанги 12 относительно плеча.

Прн выдвижении штанги 12, несущей ролик 13, происходит поворот. кулачка 17, и, следовательно, захватного устройства 1бна заданный угол, определяемый профилем кулачка и положением упора 19.

При необходимости точной остановки манипулятора в разных точках подается сигнал выключения на электромагнит 22 однооборотной муфты 21.

При этом точная остановка обеспечнваетсы фиксатором,23, а точки остановки задаются положениями датчиков 2б, на которые воздействует кулачок 25.

Продолжение работы обеспечивается сигналом вк.пючения.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. ХО 655522, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расширения его функциональных возможностей, в кинематическую цепь механизма перемещепия плеча включена червячная передача, на валу червяка которой установлена электроуправляемая однооборотная муфта с фиксатором, а на валу червячного колеса — кулачок, причем вокруг этого вала расположены датчики.

Источник информации, принятый во внимание при экспертизе:

1. Авторское свидетельство СССР

N 655522, кл. В 25 J 13!00, 197Т.

844263

Составитель Т. Костикова

Редактор И. Гохфельд Техред А. Камышникова Корректор И. Осиновскаи

Заказ 989J724 Изд № 456 Тираж 1090 Подписное

НПО «Поиск» Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/»

Тип. Харьк. фил. пред. «Патент»