Манипулятор

 

Союз Советсиия

Социалистический

Республик

ОПИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОУСКОМУ СВИ ИТЮЛЬСТВУ

rrrr 856788 (61) Дополнительное к авт. саид-ву— (51)М. Кл.з

В 25 J 13/00 (22) Заявлено 240579 (21) 2766602/25-08 с присоединением заявки ¹â€” (23) ПриоритетГосударственный комитет

СССР по делам изобретений н открытий

Опубликовано 230881. Бюллетень Ио 31 (53) УДК 62-229..72 (088. 8) Дата опубликования описания 230881 (72) Автор. изобретения

В. A. Гиреев (71) Заявитель (54 ) МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах.

Известен манипулятор, содержащий основание, ведущее и ведомое звенья, кинематически связанные между собой, привод их перемещения и кисть со

° схватом, йарнирно установленную на конце ведомого звена и связанную с ведущим звеном через трособлочную систему 1 .

Недостатком известного устройства является невозможность изменения ориентации кисти при перемещенйи. звеньев, что существенно снижает тех- 15 .нологические возможности манипулятора.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей манипулято-20 ра.

Поставленная цель достигается тем, что в устройстве ведомый блок трособлочиой система связан с кистью через дополнительно введенный поводок с шипами на концах, в кисти и ведомом блоке выполнены пазы, а в ведомом звенекопирный паз, причем один иэ шипов поводка шарнирно связан с кистью, а другой шип расположен в пазах ведо- ЗО

Мого блока и кисти и в копирном пазу, ведомого звена.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — вид и на фиг.

1; на фиг. 3 — узел l на фиг. 1; на фйг. 4 — элемент манипулятора, аксонометрия.

Манипулятор содержит основание 1, ведущее звено 2, ведомое звено 3, на конце которого шарнирно установлена кисть 4 с схватом 5. Перемещение ведущего звена 2 осуществляется силовым цилиндром 6. Еинематическая связь ведущего 2 и ведомого 3 звеньев осуществляется с помощью трособлочной системы, содержащей ведущий блок 7, неподвижно прикрепленный к основанию

1, ведомый блок 8, неподвижно прикрепленный к ведомому звену 3, и гибкую связь 9.

Кинематическая связь кисти 4 с ведущим звеном 2 осуществляется благодаря трособлочной системе, содержащей ведущий блок 10, неподвижно прикрепленный к ведущему звену 2, ведомый блок 11, шарнирно установленный на конце ведомого звена 3, причем диаметр блоков 8 и 10 в два раза меньаге диаметра блоков 7 н 11. Кинемати856788 ческая связь блоков 10 и 11 осуществляется гибкой связью 12.

Кисть 4 и блок 11 свободно установлены на оси 13 и связаны между собой через поводок 14, на концах которого смонтированы шипы 15 и 16 причем шип

5

15 соединен шарнирно, с кистью 4, а шипы 16 входят в пазы, выполненные в

1 кисти 4 и ведомом блоке 11 и в коР пирный паз 17, выполненный в ведомом звене 3.

Манипулятор работает следующим образом.

При выдвижении штока силового цилиндра 6 осуществляется горизонтальное перемещение конца ведомого звена

3, а трособлочная система, связывающая)Я кисть 4 с ведущим звеном 2, обеспечи-. вает вертикальную ориентацию схвата

5 до тех пор, пока шип 16 перемещается в копирном пазу 17 ведомого звена

3 на участке с большим радиусом. При yg попадании шипа 16 на переходной участок копирного паза 17 происходит поворот кисти 4 вокруг оси 13 и относительно ведомого блока 11 на угол, определяемый геометрией копирного паза 17. Поворот кисти 4 происходит до выхода шипа 16 на участок копирного паза 17 с меньшим радиусом. При дальнейшем перемещении; ведомого звена 3 кисть 4 перемещается с новым ориентированным положением.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, ведущее и ведомое звенья, кинематически связанные между собой, привод их перемещения и кисть со схватом, шарнирно установленную на конце ведомого звена и связанную с ведущим звеном через трособлочную систему, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, ведомый блок трособлочной системы связан с кистью через дополнительно введенный поводок с шипами на концах, в кисти и ведомом блоке выполнены пазы, а в ведомом звене — копирный паэ, причем один иэ шипов поводка шарнирно связан с кистью, а другой шип расположен в пазах ведомого блока и кисти и в копирном пазу ведомого звена.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США Р 3.010.587,кл.214-1, опублик. 1961.