Поворотное устройство шагающей машины

 

О П И С А Н И Е (п356890

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Союз Советских

Социалистических республик (6) ) Дополнительное к авт. свид-ву (22)Заявлено 02.07.79 (21) 2791587/27-11 (51) М. Кд.

В 62 0 57/02 с присоединением заявки М

Государственный комитет

СССР по делам нзабретеннй н открытий (23) Приоритет

Опубликовано 23. 08.81, Б"оллетень РЙ 31 (5Ç) УДК 629.113. .033 (088.8) Дата опубликования описания 25.08. 81

I (72) Л вторы изобретения

H В. Умнов, А. Я. Погребняк и Д. Ц. Вальжанов

Государственный научно-исследовательский институт машиноведения им. акад. А. A. Благонравова (71) Заявитель (54) ПОВОРОТНОЕ УСТРОЙСТВО ШАГАЮЩЕЙ МАШИНЫ

\»

Изобретение относится к транспортным средствам высокой проходимости, а более точно к экипажам, оснащенным шагающими движителями ортогонального типа.

Известно устройство поворота шаS гающих машин, оснащенных движителями ортогональной схемы, каждый из которых содержит две направляющие, вертикальную и горизонтальную. Опорные элементы — ноги, двигаясь по этим нае9 правляющим под действием раздельных приводов, описывают необходимые для шагания траектории относительно корпуса. Криволинейное движение этих маМ шин достигается поворотом горизонтальных направляющих, заключенных внутри поворотных кареток, вокруг вертикальных осей этих кареток 1 j.

Недостатком этого устройства является то, что в процессе криволиней. ного движения машины, например при-. движении по окружности постоянного радиуса при фиксированном положении рулей, ноги машины перемещаются относительно ее корпуса по хордам, а не

-по дугам окружностей. В результате этого траектория центра корпуса машины представляет собой ломаную линию.

Скачки ускорений, появляющиеся в местах излома этой машины, делают движение машины некомфортабельным, вызывая добавочные динамические нагрузки,. вибрации, которые могут привести к поломке ее ног.

Наиболее близким к предлагаемому по технической сущности и достигаемому результату является поворотное устройство шагающей машины, содержащее побортно расположенные продольные направляющие кареток ортогональных шагающих опор, соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, причем шарнирно соединены с корпусом направляющие только четырех крайних ног, а направляющие средних иог неподвижно закреплены на корпусе машины Г2).

3 85689

Однако в этом устройстве также не исключены проскальзывания ног по земле и рысканье корпуса при повороте машины.

Цель изобретения — обеспечение ко-.

5 мфортабельности криволинейного движения шагающей машины.

Поставленная цель достигается тем, что в поворотном устройстве шагающей машины, содержащем побортно располо- lo женные продольные направляющие кареток ортогональньгх шагающих опор, ( соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, направляющие каждого борта выполнены 15 в виде одной сплошной гибкой балки, консольно прикрепленной к корпусу машины, а механизм их отклонения выполнен в виде управляемого водителем силового привода, соединенного по- 20 средством системы рычагов со свободными концаь1и гибких балок для их одновременнот о изгиба в сторону центра поворота машины, поперечное сечение каждой гибкой балки выполнено сужающимся 25 от места прикрепления к свободному концу по закону, который обеспечива;ет нк негнб по дуге окружности

4=+12x / И где Ь -. переменная ширина балки; 30

h — постоянная высота балки; х — текущее сечение, измеренное от свободного конца балки.

При жестких прямолинейных поворотных направляющих невозможно добиться 55

l плавного поворота корпуса без попереч" ных толчков. Изгибающиеся направляющие позволяют сделать это, причем в случае, когда направляющие имеют постояпную кривизну, т.е. изогнуты по @) дугам концентрических окружностей, движение корпуса происходит наиболее плавно без заданий и лишних добавочных движений.

На фиг. 1 показана шагающая маши- 45 на, общий вид; на фиг. 2 — то же, вид снизу; на фиг. 3 — привод ноги.

Шагающая машина содержит корпус 1, к которому снизу консольно прикреп- sp лены две горизонтальные направляющие 2 ног 3. Ноги 3 выполнены например в виде телескопических гидроцилиндров, закрепленных в каретках 4, имеющих возможность перемещаться вмес"ss те с этими каретками по направляющим 2 под действием фрикционных приводов 5.

Подвижные концы направляющих 2 снабжены опорными подпятниками 6, смонтированными подвижно в криволинейных желобах 7. На корпусе 1 установлено выполненное в виде червячной передачи рулевое устройство 8 с рулем 9, аналогичное применяемому в автомобилях. Рулевое устройство 8 снабжено вилкой l0, связанной с рулевой трапецией, образованной рычагами 1) и 12, которые посредством вилок 13 связаны с подпятниками б.

Устройство работает следующим образом, При повороте руля 9 рулевое устройство 8 поворачивает вилку 10, которая посредством рулевой трапеции с рычагами ll и 12 и вилками.33 отклоняет концы направляющих 2, причем конец направляющей, расположенный ближе к центру поворота, отклоняется рулевой трапецией на большую величину.

При этом упругие направляющие 2 изгибаются, образуя дуги концентрических окружностей с общим центром в центре поворота машины.

Применение изобретения позволяет получить движение опорных концов ног относительно корпуса по дугам концентрических окружностей. При этом движение центра тяжести машины происходит по гладкой кривой, т.е. поворот происходит плавно, без скачков ускорения и связанных с ним рывков и ударов. Это обеспечивает большую комфортабельность движения благодаря снижению динамических нагрузок па ма. шину, облегчение условий ее работы и, следовательно, повышение надежности по сравнению с машинами с жесткими поворотными направляющими.

Формула изобретения

I. Поворотное устройство шагающей машины, содержащее побортно расположенные продольные направляющие кареток ортогональных шагающих опор, соединенные с механизмом их отклонения в горизонтальной плоскости, о т— л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью обеспечения комфортабельности криволинейного движения шагающей машины, направляющие каждого борта выполнены в виде одной сплошной гибкой балки, консольно прикрепленной к кор856890 6 где "1з — переменная 1пирина балки;

Ф вЂ” постоянная высота балки;

Х вЂ” текущее сечение, измеренное от свободного конца балки. пусу машины, а механизм их отклонения выполнен в виде управляемого водителем силового привода, соединенно го посредством системы рычагов со свободными концами гибких балок для их одновременного изгиба в сторону центра поворота машины.

2. Устройство по и. 1, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что поперечное сечение каждой гибкой балки выполнено сужающимся от места прикрепления к свободному концу по следующему закону

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент США Р 3135345, кл. 180-8, 1964.

2, Авторское свидетельство СССР по заявке. Ф 2777547/27-11, кл. В 62 О 57/02, 08.06.79 (прототип) .

Фиг.