Модуль движения робота

 

..Союз Советских

Соцмалжтмчеси их

Рес убл

О П И С А Н И Е (в)86813 8

ИЗОВРЕТЕ Н ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. спид-ву (22) Заявлено 07,01.80 (2 I ) 2867440/25-06 с присоединением заявки М (28) П риоритет (5!)М. Кл.

F 15 В 15/02 (Ьаударатааииый кем«тат

СССР ив делам «зааретеиий и открытий

Опубликовано 30.09.81. Бюллетень Рй 36

Дата опубликования описания 30.09.81 (53) УДК 621.225. .2 (088.8) Г -"

В. В. Березовик,С.А.Полтаев, В.А.Титов, В.С.Ринг и М.П. Чайко (72) Авторы изобретения

t

Институт технической кибернетики АН Белорусск CCP- (71) Заявитель с .! (54) МОДУЛЬ ДВИЖЕНИЯ РОБОТА

Изобретение относится к пневмогидропркводу манипуляторов и может быть использовано в модулях движения роботов, отрабатывающих возвратно-поступательное и поворотное движение и отличающихся компактностью.

Известен модуль движения робота, содержащий корпус, закрытый фланцами, шток, yctaловленный эксцентрично относительно корпуса с возможностью возвратно-поступательного и поворотного движения, поршни, зафнксиро ванные на штоке в осевом направлении, а ме-1и ханизм поворота штока, выполненный в виде зубчатой передачи с зубчатым колесом, установленный между норшнямн (I l.

Известному модулю присущ существенный недостаток, связанный с увеличением осевых размеров модуля, вызванный тем, что механизм поворота штока выполнен в виде винтовой пары и поворот штока сопровождается осевым перемещением элемента винтовой нары. Прн одинаковых величинах осевого иеремещения штока, равенстве толщнн фланцев и поршней осевые размеры модуля, имеющего только осевое перемещение меньше на величи2 ну осевого хода элемента винтовой пары и иа его толщину.

Цель изобретения — уменьшение габаритов модуля.

Указанная цель достигается тем, что поршни жестко соединены между собой с образованием в корпусе поворотного плунжерного цилиндра, а зубчатая передача снабжена зубчатым сектором, установленным в плунжерном цилиндре и входящим в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным со штоком.

На фиг. 1 представлен модуль движения робота, продольный разрез; на фиг. 2 — разрез

А — А на фиг. 1.

В корпусе 1 модуля, закрытом фланцами 2, с воэможностью возвратно-поступательного и поворотного движения установлен шток 5, на котором помещены соединенные между собой поршни 3 и 4. INmic 5 расположен эксцентриъ но оси корпуса 1, фланцев 2 и поршней 3 и

4. Корпус 1, фланцы 2, поршни 3 и 4 и шток 5 образуют полости 6 и 7 цилиндра возвратно-поступательного действия. Механизм поворота штока состоит из зубчатого колеса

868138 ,В, выполненного за одно целое со штоком

5, и находящегося с ним в зацеплении зубчатого сектора 9, имеющего возможность поворота относительно оси корпуса и поршней, и расположен между поршнями 3 и 4. Корпус

1, поршни 3 и 4 и зубчатый сектор 9 образуют поворотный плунжерный цилиндр с полостями 10 и 11, разделенными перегородкой 12. Зубчатый сектор 9 выполнен из упругого материала, например из полиуретана или фторопласта, и установлен с деформацией, уплотняющей полости поворотного плунжерного цилиндра. Связь цилиндра возвратно-поступа1 тельного действия с пневмогидросистемои осуществлена через отверстия 13 и 14 в ..орпусе

1, а связь поворотного плунжерного цилиндра — через отверстия 15 и 16 в штоке 5, Модуль движения робота работает в режимах последовательной или параллельной обработки движений обоими цилиндрами, При подаче рабочего тела через отверстия

13 или 14 в одну из полостей 6 или 7 цилиндра возвратно-поступательного дЕйствия поршни 3 и 4 перемещают шток 5 с угловой ориентацией, определяемои поворотным мун25 жерным цилиндром, в осевом направлении до соприкосновения соответствующих торцов флан цев 2 и поршня 3 или 4. При подаче рабочего тела через отверстия 15 или 16 в одну из полостей 10 или 11 поворотного плунжерного цилиндра зубчатый сектор 9 поворачивает зубчатое колесо 8, а вместе с ним и шток

5, зафиксированный в осевом направлении цилиндром возвратно-поступательного действия, 4 до соприкосновения соответствующих торцов перегородки 12 и зубчатого сектора 9.

Поворотный плунжерный цилиндр в осевом направлении занимает место, равное ширине зубчатого сектора, значительно меньше, чем винтовой механизм с поступательно перемещенным элементом. Тем гзмым снабжение модуля зубчатым сектором, образующим поворотный плунжерный цилиндр, повышает компактность конструкции. Количественно осевые размеры модуля уменьшаются на величину осевого хода поступательно перемещаемого винтового элемента при равенстве его ширины и ширины зубчатого сектора.

Формула изобретения

МодУль движения робота, содержащий корпус, закрытый фланцами, шток, установленный эксцентрично относительно корпуса с возможностью возвратно-поступательного и поворотного движения, поршни, зафиксированные на штоке в осевом направлении, и механизм поворота штока, выполненный в виде зубчатой передачи с зубчатым колесом, установленный между поршнями, отличающийся тем, что, с целью уменьшения габаритов, поршни жестко соединены между собой с образованием в корпусе поворотного плунжерчого цилиндра, а зубчатая передача снабженэ зубчатым сектором, установленным в плунжерном цилиндре и входящим в зацепление с зубчатым колесом, жестко связанным со штоком.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

° 1. Патент Японии М !8786, кл. 83 (3) В 21, опублик. 1978.

868138

А-Л

Составнтела О. Оганесов

Техред М.Пекара Koppexzop О. Билак

Редактор М. Ткач

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектнав,4

Заказ 8275/40 Тираж 752 Поддисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5