Манипулятор

 

ОГ ИСАНИЕ

Союз Советских

Социалистических

Республик

<111 1

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ.(61) Дополнительное к авт. свид-ву .¹ 601154 (22) Заявлено 27.05.80 (21) 2957428/25-08 с присоединением заявки ¹вЂ” (23) Приоритет—

Опубликовано 15.04.82. Бюллетень № 14

Дата опубликования описания 25.04.82 (51) М.К .

В 25 ) 1/02

Гееударственнмй камятет яв делам нзебретеннй и атнрмтий (53) УДК 62-229. .72 (088.8 ) (72) Автор изобретения

Е. М. Котл иков

Государственный институт по проектированию предприятйФ--- машиностроения для животноводства и кормопроизводства (71) Заявитель (54) МАНИПУ,ЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам.для подачи деталей и материалов в зону обработки.

По основному авт. св. № 601154 известен манипулятор, содержащий схват, соединенный с основанием механизмами параллелограмма, стойка одного из механизмов закреплена параллельно основанию, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном первого механизма, а схват смонтирован на ведомом звене второго механизма, при этом ведущие звенья этих механизмов связаны между собой - зубчатой передачей.

Длины "ведущих звеньев находятся в соотношении д i — соь Ф/2

1 — cos d-/2 где а в длина звена первого мехаиизма;

Ь вЂ” длина звена второго механизма; - — наибольший угол колебания первого механизма; ф — наибольший угол колебания второго механизма, а передаточное число зубчатой передачи выполнено равным отношению угла колебания второго, механизма к углу колебания первого механизма (1) .

Цель изобретения — расширение зоны обслуживания.

Поставленная цель достигается тем, что манипулятор снабжен дополнительными осями, соединяющими ведущие звенья со стойкой и с ведомым звеном, причем оси размещены перпендикулярно осям зубчатой передачи.

На фиг. I изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — разрез А — А на фиг. 1;

10 на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

В конструкцию манипулятора входят стойка 1, ведущее звено 2 и ведомое звено 3 первого механизма, ведущее звено 4 и ведомое звено 5 второго механизма, схват 6, зубчатые колеса 7 и 8, закрепленные на осях 9

)5 и 10, ось 11 и основание 12.

Стойка манипулятора закреплена параллельно основанию 12, стойка второго механизма совмещена с ведомым звеном 3 первого механизма, а схват 6 смонтирован на

20 ведомом звене 5 второго механизма, расположенном под ведомым звеном 3 первого механизма, при этом ведущие звенья 2 и 4 этих механизмов связаны между собой зубчатой передачей, состоящей из колес 7 и 8.

3

Ведущие звенья 2 соединены со стойкой

1 и ведомым звеном 3 дополнительными осями 13 и 14 так, что образуют шарниры, имеющие две степени свободы. В результате этого манипулятор имеет возможность совершать колебательные движения от механизмов приводов в двух взаимно перпендикулярных направлениях, увеличивая зону обслуживания.

Манипулятор работает следующим образдм.

Ведущие звенья 2 первого механизма получают колебательные движения от механизмов приводов, смонтированных на стойке 1.

При движении ведущих звеньев 2 в плоскости, перпендикулярной осям 9 — 11 (плоскость чертежа), ось 9 и зубчатое колесо 7, с которым жестко связано это звено, поворачивается относительно стойки. Это приводит в движение зубчатое колесо 8, находящееся в зацеплении с зубчатым колесом 7, и жестко соединенные с ним ось 10 и ведущее звено 4 второго механизма, которое, в свою очередь, приводит в движение ведомое звено 5 этого механизма, несущего схват 6. Последний перемещается по траектории, близкой к прямолинейной. Обратный ход манипулятора производится изменением направления движения механизма привода.

При движении ведущих звеньев 2 в плоскости, параллельной осям 9 — 1 (плоскость, 19864

4 перпендикулярная плоскости чертежа), происходит поворот этих звеньев вокруг осей

13 и 14 и ведомое звено 3 перемещается на угол 0 (у (90 в ту или другую сторону, при этом оно за счет механизма параллело5 грамма остается в плоскости, параллельной первоначальной.

Технико-экономический эффект от использования предлагаемого манипулятора достигается за счет увеличения зоны обслуживания, совмещения двух взаимно перпендикулярных движений рабочего органа, увеличения производительности труда.

Формула изобретения

Манипулятор по авт. св. № 601154, отличающийся тем, что, с целью расширения зоны обслуживания, он снабжен дополнительными осями, соединяющими ведущие звенья со стойкой и с ведомым звеном, причем оси размещены перпендикулярно осям зубчатой передачи.

Источники информации, принятые о внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР № 601154, кл. В 25 J 1/02, 1976.

- 919864

Bud Ю

Составитель А. Алексеев

Редактор И. Касарда Техред А. Бойкас Корректор М. Демчик

Заказ 2231/13 Тираж 1082 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент>, г. Ужгород, ул. Проектная, 4