Исполнительный орган манипулятора

 

(ii 889417

Союз Советсннк

Социал истичесимк

Респубпми

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (61) Дополнительное к авт. свид-ву— (22)Заявлено27.03.80 (21) 2904739/25-08 (51) М..Кл.

В 25 J 1/02//

В 25 J 17/00 с присоединением заявки М—

ГооуаарстокииыИ комитет

СССР (23) Приоритет— во делам изобретений и открытиЯ (53) УДК 62-229. . 72 (088,8) Опубликовано 15. 12°, 81 ° Бюллетень № 46

Дата опубликования описания 17.12.8 1 (72) Авторы изобретения

Н. А. Хачидзе и Д. Д. Тавхелидз

Грузинский ордена Ленина и ордена Трудеееее..Красного

Знамени политехнический институт им. В. И. Ленина (71) Заявитель (54) ИСПОЛНИТЕЛЬНЫЙ ОРГАН МАНИПУЛЯТОРА

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для работы в труднодоступных местах металлоконструкций.

Известен исполнительный орган манипулятора, содержащий шарнирно сое5 диненные звенья и приводы поступательного действия, например, силовые гидроцилиндры 1

Недостатком известного манипуля1о тора является малая зона манипулирования, что не позволяет работать в труднодоступных местах металлоконструкций.

Целью изобретения является обесl$ печение возможности манипулирования в труднодоступных местах, Поставленная цель достигается тем, мто исполнительный орган манипулятора выполнен в виде фермы с треугольной решеткой, а. пояса фермы составлены из шарнирно соединенных приводов поступательного действия.

На фиг. 1 изображено устройство", общий вид; на фиг. 2 — то же, в го-, ризонтальном вытянутом положении; на фиг. 3 — то же, в сжатом положении.

Исполнительныи орган манипулятора состоит из приводов поступательного действия, например гидроцилиндров 1, шарнирно соединенных между собой и образующих пояса фермы, с треугольной решеткой. Решетка выполнена в виде стержней 2 из какого-либо профильного материала, например уголков, своими концами также шарнир но связанных с концами гидроцилиндров l. Конечное звено 3, например плита, предназначена для крепления на ней захватного или какого-либо другого устройства 4. Исполнительный орган манипулятора установлен на поворотном корпусе 5.

Исполнительный орган работает следующим образом. е

Одновременное втягивание штоков ьсех гидроцилиндров 1 приводит к сжи889417 фиг. f манию фермы, обратный ход штоков к ее вытягиванию. Работа определенных групп гидроцилиндров 1 устанавливает ферму в определенное изогнутое положение в любую сторону в плоскости фермы. Описанные перемещения фермы позволяют установить захватное устройство 4 практически в любое положение и "заползать" в лабиринты (фиг. 1) в пределах сферы действия исполнительного органа. Конструкция устройства позволяет также для малых перемещений использовать всегда полный ход штока каждого гидроцилиндра без необходимости установки его B промежуточное положение, что упрощает устройство для управления исполнительным органом, Предлагаемая конструкция исполнительного органа манипулятора позволяет механизировать технологические процессы, выполняемые в труднодо тупных местах металлоконструкции формула изобретения,Исполнительныи орган манипулятора

f содержащий шарнирно соединенные звенья и приводы поступательного дей. ствия, например силовые гидроцилиндры, отличающийся тем, что, с целью обеспечения возможности манипулирования в труднодоступных местах, он выполнен в виде фермы с треугольной решеткой, а пояса фермы составлены из шарнирно соединенных приводов поступательного действия.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Патент СССР Р 597327, кл. В 25 J 99// 0000, опублик. 1975.

889417

Составитель А. Кочетков

Редактор М. Товтин Техред А.Ач Корректор E. Рошко

Заказ 10854/30 Тираж 1093 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4