Стенд для оценки качества манипуляторов

 

О П И СА Н И Е

ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

iu)99 4250

Союз Советсиик

Социалистическнх

Республик (61) Дополнительное к авт. свид;еу .— (22) Заявлено 160779 (21) 2796308/25«08

РЦМК з с присоединением заявки Мо—

В 25 т llj00

Государственный комитет

СССР ио делам изобретений и открытий (23) Приоритет— (33)УДК 62 79 (088. 8) Опубликовано 070283. Бюллетень Йо 5

Дата опубликования описания 07.0233 (72) Авторы иэобретеения.В.À. Васильев, Н.T. Гладских, A. È. Кали

В,В. Шабаршов, A.Н. Ядыкйн 10.A. Пет (71) Заявитель (54) СТЕНД ДЛЯ ОЦЕНКИ КАЧЕСТВА ИАНИПУЛЯТОРОВ

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к оценке. кннематических характеристик манипуляторов.

Известен метод определения качества манипуляторов, основанный на определении угла сервиса манипулятора в каждой точке рабочего пространства. расчетным путем с использованием

ЭВМ (1 )....

Недостатком такого метода является сложность учета погрешностей изготовления манипуляторов, а также сложность .используемых при этом расчетных программ.

Известен также стенд для оценки качества манипуляторов, содержащий основание, на котором установлены телескопические штанги со средствами их фиксации .относительного положения с направляющими, индикаторы и блок сигнализации 2 .

Недостатком известного стенда яв-. ляется невозможность определения угла сервиса в любой точке рабочего пространства манипулятора.

Целью изобретения является повы- шение точности и производительности оценки качества манипуляторов.

Эта цель достигается тем, что стенд для оценки качества манипуля" торов, содержащий основание, на котором установлены телескопические штанги со средствами .их фиксации относительного положения с направляющими, индикаторы и блок сигнализации, содержит две телескопические

1п штанги, установленные упруго íà ос новании, одна из штанг снабжена двойным карданным шарниром, между звеньями которого установлены указатели относительных углов поворота, конечное звено карданного шарнира имеет дополнительный шарнир для соединения с элементом.схвата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного шарнира, а другая штанга снабжена индикатором допустимого углового отклонения первой штанги, выход которого подключен к блоку сигнализации, Индикатор допустимого углового отклонения может быть выполнен в виде металлического кольца, охватывающего металлическую направляющую первой штанги и установленного через изолятор на второй телескопической

30 штанге.

На чертеже изображен общий эид стенда, Стенд содержит основание 1, на котором установлены две телескопические штанги, которые содержат направляющие 2 и 3, собственно штанги

4 и 5 и средства 6 и 7 фиксации их относительного положения, Направляющие 2 и 3 установлены на основании 1 через упругие элементы 8, Штанга 4

I явля ется зв еном двойного к ардан ного шарнира, который имеет также среднее звено 9..и конечное звено 10. Между звеньями 4 и 9 карданного шарнира, а также 9 и 10 установлены указатели

11 и 12 углов относительного поворота 5

Конечное звено 10 карданного шарнира имеет цилиндрическое посадочное место .13 для соединения с элементом схвата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного карданного шарнира.

На штанге 5 через изолятор 14 установлен индикатор допустимого углового отклонения штанги 4 в виде металлического кольца 15, Кольцо 15 устанавливается по высоте при пере- 25 мещении штанги 5 в направляющей 3 в зависимости от величины допустимо"

ro отклонения центра карданного шарнира от исходного положения для дан" ной точки рабочей зоны манипулятора. 3О

Кольцо 15 и металлическая штанга

4 подключены к сигнальному устройству 16, Стенд работает следующим образом. 35

Перемещая основание 1 в горизон« тальной плоскости и передвигая штангу 4 в вертикальном направлении, устанавливают центр карданного шарнира в соответствующей точке рабочей @ зоны манипулятора, фиксируют средством 6 фиксации относительное положение штанги 4 в направляющей .2, а элемент схэата манипулятора соединяют с конечным звеном 10 карданного шарнира при помощи посадочного места 13. 45 схват манипулятора поворачивают (вручную или при помощи соответствующих приводов) вокруг центра карданного шарнира. При этом по указателям (стрелкам) 11 и 12 индикаторов углов поворота считывают предельные значения углов с(„и о 2 положений осей схвата. Затем по полученным значениям определяется (приближенно) 55 коэффициент сервиса манипулятора в данной точке рабочей зоны по формуле с (+ 2

8 = 0,5 (1-сов -), где са=

2 2

Последовательно устанавливая центр карданного .шарнира в различных точках рабочей зоны, определяют коэффициент сервиса манипулятора по всей зоне обслуживания.

Отклонение центра карданного шарнира от исходного положения больше допустимого регистрируется сигнальным устройством 16. При этом необходимо откорректировать положение схвата манипулятора..

Изобретение позволяет повысить достоверность и сократить время определения оценок качества манипуляторов.

Формула изобретения

1. Стенд для оценки качества манипуляторов, содержащий основание, на котором установлены.телескопические штанги со средствами их фиксации относительного положения с направляющими, индикаторы и блок сигнализации, отличающийся тем, что, с целью повышения точности и производительности, стенд содержит две телескопические штанги, установленные упруго на основании, одна иэ штанг снабжена двойным карданным шарниром, между звеньями которого установлены указатели относительных углов поворота, конечное звено карданнога шарнира имеет дополнительный шарнир для соединения с элементом схэата манипулятора, ось которого проходит через центр двойного шарнира, а другая штанга снабжена индикатором допустимого углового отклонения первой штанги, выход которого подключен к блоку сигнализации.

2. Стенд по п . 1, о т л и ч а юшийся тем, что индикатор допустимого углового отклонения выполнен в виде металлического кольца, схватывающего металлическую направляющую первой штанги и установленного через изолятор на второй телескопической штанге.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Механика машин. Сборник, вып.

27-28, М., Наука, 1971, с. 5-16.

2. Авторское свидетельство СССР

9 580113, кл. В 25 1 ll/00 1976 (прототип).

994250 тираж- 1079 Поднисное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР но делам изобретений и открытий

113035, Москва, K-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 717/9

Филиал ППП. Патент, г. Ужгород, ул. Проектная, 4!

Составитель В. Стаценко

Редактор Н. Аристова Техред Л.Пекарь, Корректор A. Ференц