Уравновешенный манипулятор

 

Союз Советскик

Социалистических

Реслублик

ОП ИСАНИЕ

ИЗОБРЕТЕН ИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ (ц)1000271 (6I ) Дополнительное к авт. свид-ву (22) Заявлено 13.11.81 (21) 3356474/25-08 с присоединением заявки № (28) Приоритет

Опубликовано 28.02.83 Бюллетень № 8 (51)М. Кл.

В 25 J 1 1/00

Гееуаарстеенный квинтет

СССР ав енан нзебретеннй н етнрытнй (53) УДК 62-229..72 (088.8) Дата опубликования описания 28.02.83

/,, " " с

М. В. Попов и В. Н. Тюртпт „ ;,,-. *

: 1- 1„

- - :-! (".-:

Ф

Х

Всесоюзный заочный машиностроительный инСттгтух (72) Авторы изобретения (7! ) Заявитель (54) УРАВНОВЕШЕННЫЙ МАНИПУЛЯТОР

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в погрузочных манипуляторах и промышленных роботах.

Известен уравновешенный манипулятор, со.

5 держащий шарнирно рычажный механизм пантографа и пружину, связанную одним концом с ведущим звеном пантографа, а другим — с гибким элементом трособлочной системы, причем ведущее звено пантографа шарнирно связано с кареткой вертикального перемещения осью. Один из блоков трособлочной системы смонтирован на оси шарнирной связи каретки с ведущим звеном пантографа, а второй — на каретке, причем гибкий элемент трособлочной системы охватывает блоки и связан с ведущим звеном пантографа 11).

Недостатком манипулятора является невозможность уравновешивания грузов в боль- 20 шом диапазоне их веса, что ухудшает динамические характеристики манипулятора.

Цель изобретения — улучшение динамических характеристик.

Поставленная цель достигается тем, что в уравновешенном манипуляторе, имеющем шарнирно- рычажный механизм пантографа, ведущее звено которого шарнирно связано с кареткой и механизм уравновешивания, имеющий пружину, связанную с одним иэ звеньев пантографа дополнительно введена платформа, установленная на одном из звеньев пантографа, и зубчатая передача с передаточным отношением равным 1:2, причем шестерня зубчатой передачи жестко закреплена на каретке и шарнирно — в сочленении звеньев пантографа, а колесо зубчатой передачи шарнирно связано со звеном пантографа, несущим пружину механизма. уравновешивания, при этом на укаэанном колесе экс. центрично расположен дополнительно введенный ролик, предназначенный для взаимодействия с платформой.

На чертеже представлен предлагаемый урав. новешенный манипулятор, общий вид.

На колонне 1 в ее верхней части установ лен корпус 2, на стенке которого предусмот репы вертикальные направляющие 3 и гори«

3 100027 зонтальные направляющие 4. В вертикальных направляющих на роликах установлена каретка 5, шарнирно связанная с ведущим звеном

6 шарнирно-рычажного механизма пантографа.

Каретка связана с приводом вертикального пе. > ремещения (не показан) .

На оси рычага 7 установлен ролик, который перемещается в горизонтальных направляющих 4. Пружина 8 механизма уравновешивания установлена на ведущем звене 6 пантографа и „одним концом закреплена на нем, а другой конец закреплен на подвижной платформе 9.

Шестерня 10 зубчатой передачи жестко закреплена на каретке 5 и шарнирно — в соч15 ленении звеньев 6 и 11 пантографа. Колесо

12 зубчатой передачи с эксцентрично расположенным на нем роликом 13 шарнирно связано со звеном 6 пантографа.

Из условия равновесия механической системы следует, что соотношение между углами а и (должно быть — = ч где а — угол

Ф

2 отклонения звена 6 пантографа от вертикали; Ч вЂ” угол поворота колеса 12 зубчатой передачи относительно звена 6.

Это условие постигается применением зубчатой передачи с передаточным отношением 1:2.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении пружина находится в свободном состоянии.

При повороте звена 6 на угол а колесо

12, увлекаемое звеном 6, обкатываясь по шестерне 10, поворачивается на угол с на этот же угол поворачивается и ролик 13, ко- 35

1 4 торый действуя на подвижную платформу 9, вызывает сжатие пружины. Усилие сжатия пружины является уравновешивающим.

Таким образом, применение в механизме уравновешивания зубчатой передачи повышает точность и надежность работы манипулятора и дает возможность регулировки его механизма уравновешивания.

Формула изобретения

Уравновешенный манипулятор, содержащий шарнирно- рычажный механизм пантографа, веду. щее звено которого шарнирно связано с кареткой, и механизм уравновешивания, имеющий пружину, связанную с одним иэ звеньев пантографа,отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, он снабжен платформой, установленной на одном из звеньев пантографа, и зубчатой передачей с передаточным отношением равным 1".2, причем шестерня зубчатой передачи жестко закреплена на каретке и шарнирно — в сочленении звеньев пантографа, а колесо зубчатой передачи шарнирно связано со звеном пантографа, несущим пружину механизма уравновешивания, при этом на указанном колесе эксцентрично расположен дополнительно введенный ролик, предназначенный для взаимодействия с платформой.

Источники информации, принятые во внимание при экспертизе

1. Авторское свидетельство СССР М 848350, кл. В 25 J 11/00, 1979.

Составитель И. Бакулина

Техред Т.Фанта . Корректор Ю. Макаренко

Редактор А. Фролова

Тираж 1079 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 1239/14

Филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4