Механизм для захватывания изделий

 

МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ ИЗДЕЛИЙ, содержащий основание, на котором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещения захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно связаны с корпусам гидроцилинд .ра перемещения захвата, и золотники управления этими гидроцилиндрами, при этом захват имеет силовой гидроцилиндр привода губок и пяту, выполненную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и связанную с торцовой полостью золотника управления гидроцилиндром перемещения захвата, отличающийся темг что,с целью расширения технологических воз-, можностей путем обеспечения поиска и захвата деталей в пространстве, он снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым ползуном , имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоре шайбу, причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управления размещены в ползуне с возможностью взаимодействия с шайбой-, при этом фиксируюсций гидроцилиндр гидравлически связан с (Л золотником управления гидроцилиндром перемещения захвата, а шайба ыарнирно связана с губками захвата.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

1 ЛФ

РЕСПУБЛИК

3($Q 8 25 J 15 00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР (21) 3392050/25-08

i (22) 25.01.82 (46) 23.04.83. Бюл. 9 15 (72) Л.В.Тарасюк-Васильев (71) Кубанский ордена Трудового

Красного Знамени сельскохозяйственный институт (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

llo заявке 9 3290907/25-08, кл. В 25 J 15/00, 12.05.81. (54)(57) МЕХАНИЗМ ДЛЯ ЗАХВАТЫВАНИЯ

ИЗДЕЛИЯ, содержащий основание, на ко- . тором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещения захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно связаны с корпусом гидроцилиндра перемещения захвата, и золотники управления этими гидроцилиндрами, при этом захват имеет силовой гидроцилиндр привода губок и пяту, выполнен„„SU„„.1 013265. A ную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и связанную с торцовой полостью золотника управления гидроцилиндром перемещения захвата, о т л и ч а ю щ .и и с я тем, что,с целью расширения технологических воз-. можностей путем обеспечения поиска и захвата деталей в пространстве, он снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым ползуном, имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоре шайбу, причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управления размещены в ползуне с возможностью взаимодействия с шайбой, при этом фиксирующий g а гидроцилиндр гидравлически связан с золотником. управления. гидроцилиндром перемещения захвата, а шайба шарнир« но связана с губками захвата.

1013

265

Изобретение относится к машино.строению, а именно к механизмам для захватывания и транспортировки изделий к обрабатывающему оборудованию.

Известен механизм для захватывания изделий, содержащий основание, на ко- 5 тором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещения захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно связаны с корпусом гидроцилиндра .перемещения захвата, и золотники уп- 10 равления этими гидроцилиндрами, при этом захват имеет силовой гидроцилйндр, привода губок и пяту, выполненную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и связанную с торцовой по-{5 лостью .золотника управления гидроцилиндром перемещения захвата {.1).

Недостатком известного устройства является то, что механизм обеспечивает поиск изделий, несориентированных ,относительно его оси только в одной плоскости.

Целью изобретения является расширение технологических воэможностей за счет осуществления поиска изделий, несориентированных относительно его оси в пространстве.

Цель достигается тем, что механиэм для захватывания изделий, содержащий основание, на котором шарнирно установлены гидроцилиндр перемещения захвата и гидроцилиндры поворота, штоки которых шарнирно связаны с корпусом гидроцилиндра перемещения захвата, и золотники управления этими гидроци,линдрами, при этом захват имеет сило-35 вой гидроцилчндр привода губок и пяту, выполненную в виде заполненной жидкостью камеры с диафрагмой и связанную с торцовой полостью золотника управления гидроцилиндром перемещения захва-4{) та, снабжен фиксирующим гидроцилиндром и установленным на штоке силового гидроцилиндра привода губок полым ползуном, имеющим внутри шаровую опору и установленную на этой опоРе шайбу, 45 причем шток фиксирующего гидроцилиндра и золотники управления размещены в полэуне с возможностью вэаимодейстаия с шайбой, при .этом фиксирующий гидроцилиндр гидравлически связан с золотником управления гидроцилиндром перемещения захвата, а шайба шарнирно связана. с губками захвата.

На Фиг.1 изображен механизм для эахватывания изделий; на фиг".2 — разрез А-A на фиг.1; на фиг. 3 — гидравлическая система механизма.

Механизм для эахватывания иэделий состоит из основания 1, на котором шарнирно закреплены гидроцилиндр 2 перемещения и три гидроцилиндра 3-5 60 поворота, штоки которых шарнирно соединены с корпусом гидроцилиндра 2 перемещения. Гидроцилиндры 3-5 размещены под углом 120ботносительно друг друга. На штоке гидроцилиндра 2 пере-65 мещения размещен захват б, на корпу;се которого шарнирно установлены губки 7. В корпуса захвата 6 размещен силовой гидроцилиндр 8 с пружиной 9, на штоке которого установлен полый ползун 10, в котором размещены три золотника 11-13, которые попарно с гидроцилиндрами 3-5 поворота расположены в одной плоскости. Корпус захвата б удерживается от поворота фиксирующими устройством 14. Золотники 11-13 пружинами 15 поджимаются к качающейся шайбе 16, установленной на шаровой опоре 17. Качающаяся шайба 16 шарнирно связана с губками 7 тягами 18.

Винты 19 с пружинами 20 служат для регулировки качающейся шайбы 16. В— ползуне 10 размещен фиксирующий гидроцилиндр 21. На корпусе захвата 6 установлена пята 22, состоящая из обойми 23 и упругой диафрагма 24, полость, образованная ими, заполнена жидкостью и гидравлически связана с торцом золотника 25. Полость гидроцилиндра 2 связана через каналы 26-28 золотников 11-13 и канал 29 золотника 25 с командным устройством 30.

Каждый иэ гидроцилиндров 3-5 поворота связан с соответствующим золотником 11-13. Так гидроцилиндр 3 связан с каналом 31 золотника 11, цилиндр 4с каналом 32 золотника 12; цилиндр 5с каналом 33 золотника 13. Каналы 3436 золотников 11-13 связаны с командным устройством 30, а каналы 37-39 с системой слива. Полость силового гидроцилиндра 8 соединена через каналы 40-42 и канал 43 золотника 25 — с командным устройством 30. Полость фиксирующего гидроцилиндра 21 соединена с командным устройством 30 через ка нал 44, Винт 45 с пружиной установлен в торцовой части золотника 25 и предназначен для регулировки усилия захвата.

Механизм для захватывания иэделий работает следующим образом.

С командного устройства 30 давление подается в гидроцилиндр перемещения через канал золотника 25 и каналы 26-28 золотников .11-13. Шток цилиндра начинает выдвигаться. Если иэделие находится в стороне от оси механизма, то первым в контакт с ним войдет одна из губок 7 (количество губок 7 и их конфигурация могут быть различными, обеспечивающими надежный захват иэделия). Усилие контакта заставляет повернуться одну из губок 7 вокруг своей оси, которая через тягу

18 выводит качающуюся шайбу 16 иэ нейтрального положения. Взаимодействующие с шайбой 16, золотники 11-13 . изменяют свое положение. Например, если в контакт с изделием вступит правая губка, то отклонившись вправо, через тягу 18 она опустит правую часть шайбы 16, повернув ее на шаро1013265 вой опоре 17. Следовательно, золотник 11 опустится, а золотники 12 и

13 поднимутся. Прекращается выдвижение штока гидроцилиндра 2, так как канал 26-28 перекрыт. Золотник 11 соединяет через канал 31 и 37 полость гидроцилиндра поворота 3 с системой слива, а в полости цилиндров 4 и 5 поступает жидкость по каналам 35-32 и 36.-33. Штоки этих гидроцилнндров выдвигаются и доворачивают механизм 10 в сторону изделия. Губка 7 выходит иэ контакта:с изделием, шайба 16 занимает нейтральное положение. Золотники

11-13 также занимают нейтральное положение, продолжается выдвижение што- 5 ка гидроцилиндра 2 до контакта с изделием какой-либо другой губки 7.

Эти циклы повторяются до момента контакта изделия с пятой 22. При контакте в камере пяты 22 возникает давле- 20 ние, которое передается в торцовую полость золотника 25, который, переместившись вверх, перекроет канал 29, в результате чего преиращается выдвижение штока гидроцилиндра 2. Открыва-2 ется канал 43, и жидкость .начинает поступать в приводной цилиндр 8 через каналы 40-42 золотников 11-13. Шток гидроцилиндра 8 втягивается, поднимая полэун 10. Через шайбу. 16 и тяги XS движение передается на губки 7, кото-З0 рые начинают захват изделия. Если йри захвате одна иэ губок 7 вследствие различных причин, например иэ-за несимметричности изделия, создает большее усилие, то шайба 16 отходит от нейтрального положения, изменяется положение золотников 11-13. Ось механизма поворачивается в сторону большего усилия. При этом подача жид-. кости в силовой гидроцилиндр 8 прекращается, так как канал 40-42 перекрыт. Захват изделия будет продолжено, как только усилие зажима на всех губках уравняется и шайба 16 займет нейтральное положение. При достижении расчетного давления в камере пяты от усилия зажима изделия губками 7 золотник 25 открывает канал 44, жидкость поступает в гидроцилиндр 21 фиксации, и его шток фиксирует шайбу 16.в нейтральном положении. Механизм готов х перемещению изделия. Открывшийся канал 46 передает информацию об этом в .командное устройство, по сигналам которого производится транспортировка изделия.

Иеханизм для захватывания иэделий обеспечивает автоматический поиск и . захват изделий, не находящихся по оси механизма в пространстве, путем корректировки оси механизма. Иеханиэм обеспечивает захват иэделия с автоматической регулировкой усилий зажима каждой губкой захвата.

1013265, Фиг,1

Фиг. 2

1013265 г

Фие,г

Составитель С.Новик

Редактор Н.Пушненкова Техред О.Неце Корректор В. Бутяга

Закаэ 2901/23 Тираж 1079 ПодписноЬ

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам иэобретений и открытий

113035, Москва, 7(-35, Раушская наб., д.4/5

Филиал ППП "Патент", г.Ужгород, ул.Проектная, 4