Система передачи грузов между судами в море в условиях качки

 

1, СИСТЕМА ПЕРЕДАЧИ ГРУЗОВ МЕЖДУ СУДАМИ В МОРЕ В УСЛОВИЯХ КАЧКИ, содержащая ветви каната, заведенные на две тягоиле лебедки, свягзанные с соединенными между собой первым и вторым электродвигателями постояш ого тока, имеющими обмотки возбуждения , грузовую тележку, прикрепленную . к одной из ветвей каната и кинематически связанную с другой ветвью каната, а .. также электронный узел управлй1ия режи , мом работы электродвигателей, включающий задатчики сигналов натяжения ветвей каната и сигналов перемещения грузовой тележки, к последнему из которых подключен инвертор, и три электрические цепи, первая из которых связана с якорями обоих электродвигателей и включает последовательно соединенные задатчик тока, сумматор, регулятор тока и тиристорный преобразователь, первый выход которого соединен с датчиком тока, связанным с первым электродвигателек, а второй выход - с вторым, энектродвнгателем, причем выход датчика тока подключен к входу упомянутого сумматора, а две другие электрические цепи связаны с соответствующими лебедками и содержат каждая последовательно соединенные сумматор регулятора натяжения, регулятор натяжения и тиристорный преобразователь , подключенный к обмочже воэЙулс дения , и датчик натяження, выкод которого подключен к входу соответствующего сумматора регулятора натяжения, при этом выход задатчика сигналов натянсе- НИН ветвей каната подключен к обоим сумматорам регулятора натяжения, от личающаяся тем, что с целью повышения надежности работы системы путем получения стабильных скоростей пе ремешения грузовЫ тележки прт подходе к прйемноь/qr устройству передающего или принимающего судна, электронный узел управления режимом работы электродви (Л гателей снабжен контуром регулирования скорости перемещения грузовой тележки, включающим первый и второй датчики скорости ветвей каната, первый и второй ре- . гуляторы скорости ветвей каната выхоШ которых подключены к входам соответствующих сумматоров регуляторов натяже-НИН , первый и второй сумматоры регулято00 САЭ ров скорости, причем входы регуляторов скорости ветвей каната связаны.- с выхо 4 to дами соответствующих сумматоров регуляторов скорости, к которым подключены соответствующие датчики скорости ветвей каната. 2. Система по п, 1, о т л и ч а ю щ а я с я тем, что электронный узеп управления режимом работы электродвигателей включает первый и второй датчики скорости качки точек подвеса канатной дороги подключенный к их выходам сумматор датчиков скорости качки, нормально замкнутый контакт, первый и второй

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН

3(50 В 63 В 27/30

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЬГГИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ И ДВТОРСИОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

{21) 3390999/27-11 (22) 29.01,82 (46) 23.04.83. Бюп. М 15 (72) В. А. Черняев, А. В. Кипер ,и И. В. Гайдуков (71) Астраханский технический инеl титут рыбной промышленности и хозяйства (53) 629.12,013,/015:62 1.86/.87 (088.8)

;(56) 1. Авторское свидетельство СССР по заявке М 3249352/11, кл. В 63 В 27/30, 16.02.81 (прототип) ° (54)(57) 1. СИСТЕМА ПЕРЕДАЧИ ГРУ3ОВ МЕЖДУ СУДАМИ В МОРЕ B УСЛОВИЯХ КАЧКИ, содержащая ветви каната, заведенные на две тяговые лебедки, свя занные с соединенными между собой первым и вторым электродвигателями постоянного тока, имеющими обмотки возбуждения, грузовую тепежку, прикреппенную к одной иэ ветвей каната и кинематически связанную с другой ветвью каната, а также электронный узел управления режимом работы эпектродвигателей, вкпючающий задатчики сигналов натяжения ветвей каната и сигналов перемещения грузовой тележки, к последнему из которых подключен инвертор, и три электрические цепи, первая иэ которых связана с якорями обоих электродвигателей и вкпючает последовательно соединенные задатчик тока, сумматор, регулятор тока и тиристорный преобразоватепь, первый выход которого соединен с датчиком тока, связанным с первым электродвигателем, а второй выход - с вторым. электродвигателем, причем выход датчика тока подключен к входу упомянутого сумматора, а две другие электрические цепи связаны

„„SU„„1013342 A с соответствующими лебедками и содержат каждая поспедовательно соединенные сумматор регупятора натяжения, регулятор натяжения и тиристорный преобразоватепь, подключенный к обмотке возф п дения, и датчик натяжения, выход которого подкпючен к входу соответствующего сумматора регулятора натяжения, при этом выход задатчика сигналов натяжения ветвей каната подкпючен к -обоим сумматорам регупятора натяжения, е тл и ч а ю щ а я с я тем, что с цепью повышения надежности работы системы путем получения стабильных скоростей пе ремещения грузовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна, электронный узел Е управления режимом работы электродви-, ф/ф гателей снабжен контуром регулирования 4 скорости перемещения грузовой тележки, включающим первый и второй датчики скорости ветвей каната, первый и второй ре- гупяторы скорости ветвей каната;выходы которых подипючены к входам соответстI вуюших сумматоров регуляторов натяжения, первый и второй сумматоры регуляторов скорости, причем входы регуляторов скорости ветвей каната связаны,.- с выходами соответствующих сумматоров регуляторов скорости, к которым подключены соответствующие датчики скорости ветвей каната, тема п ь щ а я с я тем, что электронный узед управпения режимом работы электродвигателей вкпючает первый и второй датчи-, ки скорости качки точек подвеса канатной

I дороги подключенный к их выходам сумматор дртчиков скорости качки, нормапьно замкнутый контакт, первый и второй

1013342 дополнительные сумматоры регуляторов скорости, выходы которых подключены со- ответственно к входам первого и второго сумматоров регуляторов скорости, а первые входы через нормально замкнутый контакт соединены с выходом сумматора датчиков скорости качки, причем выход задатчика сигналов перемещения грузовой тележки подключен к второму входу первого дополнительного сумматора регулятора скорости, а выход инвертора соеди1

Изобретение относится к судостроению в. частности, к системам передачи грузов между судами в море в условиях качки.

Известна система передачи грузов между судами в море в условиях качки, содержащая ветви каната, заведенные на две тяговые лебедки, связанные с соединенными между. собой первым и вторым электродвигателями постоянного тока, имеющими обмотки возбуждения, грузовую тележку, прикрепленную к одной из ветвей каната и кинематически связанную с другой ветвью каната, а также электронный узел управления режимом работы электродвигателей, включающий задатчики сигналов натяжения ветвей каната и сигналов перемещения грузовой тележки, к последнему из которых подключен инвертор, и три электрические цепи, первая из которых связана с якорями обо- ° их электродвигателей и включает последовательно соединенные задатчик тока, сумматор, регулятор тока и тиристорный преобразователь, первый выход которого соединен с датчиком тока, связанным с первым электродвигателем, а второй выход — с вторым электродвигателем, причем выход датчика тока подключен к входу упомянутого сумматора, а две другие электрические цепи связаны с соответствующими лебедками и содержат каждая последовательно соединенные сумматор регулятора натяжения, выход которого подключен к входу соответствующего сумматора регулятора натяжения, при этом выход задатчика сигналов натяжения вет вей каната подключен к обоим сумматорам регулятора натяжения (1)

Недостатком известной системы является недостаточная стабильность переменен с вторым входом второго дополнительного сумматора регулятора скорости.

3. Система по пп. 1 и 2, о т л ич а ю щ а я с я тем, что электронный узел управления режимом работы электродвигателей включает нормально открытый контакт и усилитель, вход которого через этот контакт подключен к выходу сумматора датчиков скорости качки, а выход связан с третьим входом дополнительного сумматора первого регулятора скорости.

2 щения грузовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна.

Цель изобретения — повышение надеж5 ности работы системы путем получения стабильных скоростей перемещения гру- зовой тележки при подходе к приемному устройству передающего или принимающего судна.

Для достижения этой цели, электронный узел управления режимом работы электродвигателей снабжен контуром регулирования скорости перемещения грузовой тележки, включающим первый и вто1 рой датчики скорости ветвей каната, первый и второй регуляторы скорости ветвей каната, выходы которых подключены к входам соответствующих сумматоров регуляторов натяжения, первый и второй

20 сумматоры регуляторов скорости, причем входом регуляторов скорости ветвей каната связаны с выходами соответствующих сумматоров регулчторов скорости, к которым подключены соответствующие датчики скорости ветвей каната.

Кроме того, электронный узел управления режимов работы электродвигателей включает первый и второй датчики скоЗО рости качки точек подвеса канатной дороги, подключенный к их выходам сумматор датчиков скорости качки, нормально замкнутый контакт, первый и второй дополнительные сумматоры регуляторов скоЗ5 рости, выходы которых подключены соот ветственно к входам первого и второго сумматоров регуляторов скорости, а первые входы через нормально замкнутый контакт соединены с выходом сумматора

44 датчиков скорости качки, причем выход

3 101334 задатчика сигнапов перемешения грузовой тележки подключен к второму входу пер- вого дополнительного сумматора регулятора скорости., a выход инвертора соединен с вторым входом второгб дополнитель- ного сумматора регулятора скорости.

При этом электронный узел управления режимом работы электродвигателей включает нормально открытый контакт и усилитель, вход которого через этот кон- fO такт подключен к выходу сумматора датчиков скорости качки, а выход связан с третьим входом дополнительного сумматора первого регулятора скорости.

На фиг. 1 изображена кинематическая 15 схема системы; на фиг. 2 - функциональная схема системы.

Система передачи груза между передаюшим судном 1 и принимаюшим судном

2 содержит мачты 3 и 4, между кото 20 рыми натянуты ветви каната 5. Груз находится в тележке 6, соединенной с бло-. ком 7, перемещающимся по верхней ветви каната 5, и жестко связанной с нижней ветвью каната, петля которого огибв- 25 ет блок 8 нв мачте 4 принимаюшего судна 2, а два конца, огибаюшие блоки 9 и

10 на мачте 3 передающего судна 1, сое»» динены с тяговыми лебедками 11 и 12.

Лебедки 11 и 12 через редукторы 13 и yg

14 соединены со своими электродвигателями 15 и 16 постоянного тока.

Сумматор 17 регулятора 18 тока своим выходом связан с входом последнего, 35 а входами — с выходами задвтчика 19 тока и датчика 20 тока. Обмотки 21 и

22 электродвигателей 15 и 16 связаны с регуляторами 23 и 24 натяжения, которые соединены с выходами сумматоров

25 и 26 регуляторов натяжения. Входы последних связаны с выходами эадатчика

27 натяжения, регуляторов 28 и 29 скорости и датчиков 30 и 31 натяжения ветвей каната которые через блоки свя1

45 заны с ветвями каната. Выходы сумматоров 32 и 33 регуляторов скорости соединены с входами регуляторов 28 и

29, в входы этих сумматоров связаны с выходами датчиков 34 и 35 скорости вет50 вей каната, входы последних связаны с ветвями каната й.реэ блоки 36 и 37.

Кроме того, входы сумматоров 32 и 33 соединены с выходами дополнительных сумматоров 38 и 39 регуляторов скоро»": сти. Сумматор 38 подключен своим входом к выходу задатчика 40 сигналов перемешения. Выход сумматора 41 датчиков скорости качки через нормально зам2 кнутый контакт 42 подключен к входам сумматоров 38 и 39 и через нормально открытый -контакт 43 -. к входу усилителя 44, а выход последнего связан с входом сумматора 38. Вход инвертора

45 связан с выходом задатчикв 40 пере1мешения, а его выход подключен к входу сумматора 39.

Датчики 46 и 47 скорости качки то чек подвеса подключены к сумматору 41.

Контакт 42 и контакт 43 сбпокированы;: так, что при замыкании одного из :них размыкается другой.

Электродвигатели 15 и 16 подключены к силовому тиристоркому преобразователю 48, а их обмотки 21 и 22 возбуждения - к регуляторам 23 и 24 натяжения через маломошные тиристорные преобразователи 49 и 50. B исходном состоянии сигналы управления на входе ти-ристорных преобразователей равны нулю, и натяжение в канатной дороге также равно нулю.

Для задания натяжения снацала устанввпивается заданная величина тока в якорной цепи электродвигателей 15 и 16;

Для этого задатчиком 1 9 устанавливается номинальный сигнап задания тока на входе сумматора 17 и далее через регулятор 19 тока на входе тиристорного преобразователя 48. На выходе этого преобразователя появляется напряжение, и в якорной цепи электродвигатейей потечет ток. Как только величина тока в якорной цепи электродвигателей 15 и 16 станет больше заданного значения, с выхода датчика 20 тока нв сумматор 17 подается сигнал обратной связи, уменьшающий напряжение тиристорного преобразователя 48, ограничивал величину тока в якорной цепи электродвигателей заданным значением.

Затем эадвтчиком 27 натяжения производится подача зада.юшего сигнала на входы сумматоров 25 и 26 и далее на входы соответствующих регуляторов 23 и 24 натяжения.

На выходах тиристорных преобразователей 49 и 50 появляется положительное напряжение, н электродвигатели 15 и

16 начинают вращаться в разные стороны, выбирая слабину канатов. По мере работы электродвигателей увеличивается натяжение канатов и увеличивается сигналы на выходах датчиков 30 и 31 натяжения, что приводит к уменьшению сигналов раэбапаиса на входах регуляторов

23, 24 натяжения. В установившемся гулирования тока, который увеличивает напряжение преобразователя 48 и поддерживает заданное значение тока в якорной цепи. Разгон электродвигателей происходит практически при неизменном заданном токе. Усилие, вызывающее перемещение грузовой тележки, равно разности натяжений ветвей каната развиваемых электродвигателями 15 и 16. Чем больше эта разность, тем больше скорость перемещения грузовой тележки, Так как при перемещении грузовой тележки часть мощности электродвигателя 15 возвращается обратно в якорную цепь электродвигателем 16, работающим генератором, мощность, потребляемая тиристорным преобразователем 48 из сети, уменьшается.

Изменение направления движения тележки 6 осуществляется изменением полярности сигнала эадатчика перемещения.

В этом случае электродвигатель 16 переходит-в двигательный режим, а электродвигатель 15 — в генераторный режим и подпитывает якорную цепь электродвигателя 16.

I

Для безударной передачи грузов в ус- ловиях качки при нахождении грузовой тележки в зоне принимающего судна необходимо, чтобы грузовая тележка осуществляла слежение за мачтой последнего. Для этого скорость перемещения грузовой тележки относительно мачты принимающего судна должна оставаться посто1 янной и независимой от качки судов. Предложенное устройство реализует это требование следующим образом.

Допустим, грузовая тележка движется

z принимающему судну. Пусть теперь передающее судно качнулось влево. Зля обеспечения постоянной скорости грузовой тележки относительно принимающего судна необходимо скорость выбирания верх- ней ветви каната уменьшить, а скорость вытравливания нижней ветви каната увеличить на величину скорости качки передающего судна, так как скорость вращения электродвигателей прямо пропорциональна скоростям перемещения ветвей канатов;

При отработке качки передающего судна на выходе датчика 46 скорости качки появится отрицательный сигнал, пропор— циональный скорости качки. Этот сигнал

5 1013342 6 режиме электродвигатели неподвижны и развивают одинаковые тяговыо усилия, равные заданному натяжению.

При отработке сигнала задания натяжения на входы сумматоров 25 H 26 поступают также сигналы эадатчиков 34 и 35 скорости через регуляторы 28 и

29 и сумматоры 32 и 33 этих регуляторов, что несколько замедляет время уста» новления заданного натяжения и уменьша- 0 ет динамические усилия в канатной дороге. для задания скорости перемещения грузовой тележки, задатчиком 40 перемещения подается напряжение на вход допопни-15 тельного сумматора 38 и на вход инвертора 45. На выходе последнего сигнал меняет свой знак и попадает на вход сумматора 39. Таким образом, на сумматоры

38 и 39 и далее через сумматоры,32 20 и 33 и регуляторы 28 и 29 скорости.на сумматоры 25 и 26 регуляторов натяжения подаются два сигнала одинаковой величины, но противоположной полярности.

В результате этого суммарный сигнал 25 на входе сумматора 25 увеличивается, а на входе сумматора 26 уменьшается.

При этом увеличивается сигнал управления на входе преобразователя 49 и уменьшается сигнал управления на входе пре 50 образователя 50. Это приводит к увеличению момента стоянки электродвигателя

15 и к уменьшению момента стоянки электродвигателя 16. Натяжение ветви каната, связанной с электродвигателем

15, увеличивается, а натяжение ветви каната, связанной с электродвигателем 16, уменьшае тся.

Как только усилие в ветви каната электродвигателя 1 5 станет больше усилия в 40 ветви каната электродвигателя 16.и достаточным, чтобы прокрутить лебедку электродвигателя 1Q в сторону Травить", начнется перемещение тележки 6 в направлении принимающего судна 2, Элек- 45 тродвигатель 15 продолжает работать в двигательном режиме, и его скорость увеличивается, а натяжение ветви каната, связанной с ним уменьшается. В то же время электродвигатель 1 6 под дейс твием тягово50 го усилия- электродвигателя 1 6 начнет spaшаться в обратную сторону, переходит в генераторный режим и подпитывает якорную цепь электродвигателя 15. Скорость электродвигателя 16 будет расти, что приведет к увели пик тормозного усилия в 15 ветви каната, связанного с ним. I$az только электродвигатель 15 и 16 начнут разгоняться, вступает в работу контур ре2 8 увеличение сигнала на выходе регулятора

28 и уменьшение сигнала на выходе регулятора 29 скорости. При неизменном сигнале задания натяжения, на выходе сумматоров 25:и 26 сигналы увеличатся.

Это приводит к увеличению сигналов управления на входах тиристорных преобразователей. В результате уменьшаются углы открывания тиристоров и увеличи ваются напряжения преобразователей 49 и 50, что в свою очередь увеличивает магнитные потоки и соответственно тяговые моменты электродвигателей. Ток в якорной цепи двигателей контуром регулирования тока поддерживается равным заданному значению Увеличение тяговых моментов электродвигателей приводит к увеличению натяжения ветвей каната, создаваемого последними. Но вследствие качки принимающего судна натяжение ветвей каната уменьшится. Одновременно с этим уменьшатся сигналы обратных связей на выходе датчиков 30 и 31 натяжения,что приведет к дополнительному увеличению сигналов управления иа входах преобразователей 49 и 50, а следовательно, и к дополнительному увеличению натяжения ветвей каната, создаваемого электродвигателями. В установившемся режиме натяжение каната остается практически неизменным, равным сумме натяжений, создаваемых электродвигателями и качкой.

Скорость электродвигатеая 1 5 возросла, а скорость электродвигателя 16 уменьшилась на одну и ту же величину, Следовательно, скорость перемещения ветвей каната относительно блока 8 на принимающем судне осталась неизменной, и скорость грузовой тележки относительно этого судна также постоянна.

7 101334 через сумматор 41 и контакт 42 подается на жоды сумматоров 38 и 39,что вызовет уменьшение сигнала ms выходе регулятора 28 скорости и увеличение сигнала на выходе регулятора 29 скорос- g ти, При неизменном сигнале задания натяжения на выходе сумматоров 25 и 26 сигнапы уменьшаются, Это приводит к уменьшению сигналов управления на входах ти- 10 . ристорных преобразователей. В результате увеличиваются углы открывания тиристоров и уменьшаются .напряжения преобразователей 49 и 50, что s свою очередь уменьшает магнитные потоки и соот-1$ ветственно тяговые моменты электродвиI. гателей. Ток в якорной цепи двигателей контуром регулирования тока поддерживается равным заданному значению. Уменвшение тяговых моментов электродвигате- 20 лей приводит к уменьшению натяжения ветвей каната. создаваемого последними.

Но вследствие качки передающего судна натяжение ветвей каната возрастает. Одновременно с этим увеличатся сигналы 2S обратных связей на входе датчиков 30 и 31 натяжения, что приведет к дополнительному уменьшению сигналов управления на входах преобразователей 49 и 50, а следовательно,- и к дополнительному уменьшению натяжения ветвей каната, создаваемого электродвигателями. В установившемся режиме натяжение каната остается неизменным и равным сумме натяжений, создаваемых электродвигателями и качкой. Скорость электродвигатели 15 уменьшилась, а скорость электродвигателя 16 возросла на одну и ту же величину.

Следовательно скорость перемещения ветвей каната относительно бпока З иа мачте принимающего судна осталась неизменной. Отсюда и скорость грузовой тележки относительно принимающего судна постоянна.

Пусть теперь, принимающее судной кач-.

° нулось впево. Для обеспечения постоянной скорости тележки относительно принима ющего судна, необходимо скорость выбирания верхней ветви каната увеличить, а скорость вытравливания нижней ветви ка1, ната уменьшить на величину скорости качки принимающего судна. При отработке качки принимающего судна на выходе датчика 47 скорости качки появит55 ся положительный сигнал, пропорциональный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 42 подается на входы сумматоров 38 и 39, что вызовет

Зля безударной передачи грузов в условиях качки при нахождении грузовой тележки в зоне передающего судна, необходимо, чтобы грузовая тележка осушествпяла слежение за мачтой поспеднего. для этого скорость перемещения грузовой тележки относительно мачты передаюше

ro судна должна оставаться постоянной и независимой от качки судов. Предложенное устройство выпапняет это требование следующим образом. допустим, грузовая тележка движется к передающему судну. Пусть теперь передающее усудно качнулось впево. Дпя обес-, печения постоянной скорос.ти грузовой те лежки относитепьно мачты судна 1 необ- ходимо скорость выбирания нижней ветви каната оставить постоянной, а скорость

9 10133 вытравливания верхней ветви каната уве— личит на величину удвоенной скорости качки передающего судна.

Дпя этого замыкается контакт 43, и размыкается контакт 42. При этом вы- g ход сумматора 41 подключается к входу усилителя 44. При отработке качки передающего судна на выходе датчика 46 скорости качки появится отрицательный сигнал, пропорциональный скорости качки. 10

Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 43 поступает на усилитель 44, С выхода последнего уси;.енный сигнал, пропорци онапьный удвоенной скор ос ти качки передающего судна, подается на 35 вход сумматора 38, что приводит к увеличению сигнапа на выходе регулятора 2

28 скорости. При неизменном сигнале задания натяжения на выходе сумматора

25 сигнал уменьшается, а сигнал на вы- 20 ходе сумматора 26 не изменится, Уменьшение сигнала на выходе сумматора 25 приведет к уменьшению сигнала управпе- . ния на входе преобразователя 49. В результате увеличиваются углы открывания 2S тиристоров этого преобразователя, что вызовет уменьшение напряжения на его выходе, а следовательно, и уменьшение магнитного потока двигателя 15. Напряжение тиристорного преобразователя 50 не 3О изменится. Ток к якорной цепи обоих эпектродвигатепей контуром регупирова.ния тока поддерживается постоянным.

Вспедствие уменьшения потока электродвигатепя 15 тяговый момент его умень35 шается, и натяжение ветвей каната, соз-. даваемое электродвигателями, уменьшается. Но вследствие качки передающего судна натяжение ветвей каната возрастает. Одновременно с этим увеличивается сигнал обратной связи на выходе датчика 30 натяжения, что приведет к допоп- нитепьному уменьшению сигнала управления на входе тиристорного преобразоватепя 49, а следоватепьно, и к дополнитепь45 ному уменьшению натяжения ветвей каната, создаваемого эпектродвигателями. В установившемся режиме натяжение каната остается практически неизменным и равным сумме натяжений, создаваемых эпектродвигатепями и качкой. Скорость электродвигатепя 1 5 увеличилась, са скорость электродвигателя l 6 остапась неизменной. Следовательно и скорость грузовой тележки относительно мачты передающего судна не изменилас ь.

Пусть теперь принимающее судно качнулось влево. Для обеспечения постоянной скорости грузовой тележки относительно

42 10 мачты судна.1, необходимо скорость выбирания нижней ветви каната оставить постоянной, а скорость вытравпивания верхней ветви каната уменьшить на вепичину> равную удвоенной скорости качки принимающего судна.

При отработке качки принимающего судна на выходе датчика 47 скорости качки появится положительный сигнал, пропорционапьный скорости качки. Этот сигнал через сумматор 41 и контакт 43 подается на вход усилителя 44. С выхода последнего усиленный сигнал, пропорциональный удвоенной скорости качки принимающего судна, подается на вход сумматора 38, что приводит к уменьшению сигнала на выходе регулятора 28 скорости. При неизменном сигнале задания натяжения на входе сумматора 25 сигнал увепичится, а сигнал на выходе сумматора 26 не изменится. Увеличение сигнала на выходе сумматора 25 приведет к увепичению сигнала управления на входе преобразователя 49, В резупьтате умень— шатся углы открывания тиристоров этого преобразователя, что вызовет увеличение напряжения на его выходе, а следовательно, и увепичение магнитного потока двигателя 15. Напряжение тиристорного преобразоватепя 50 не изменится. Ток в якорной цепи обоих электродвигателей контуром регулирования тока поддерживается постоянным. Вследствие увеличения потока электродвигателя 1 5 тяговый момент его увеличивается, и натяжение ветвей каната. создаваемое эпектродвигатепями, увеличивается. Но вследствие качки принимающего судна натяжение ветвей каната уменьшится. Одновременно с этим уменьшится сигнал обратной связи на выходе датчика 30 натяжения, что приведет к дополнительному увеличению сигнала управпения на входе тиристорного преобра зователя 49, а следовательно, и к допопнительному увеличению натяжения ветвей каната, создаваемого электродвигателями. В установившемся режиме натяжение каната остается практически неизменным и равным сумме натяжений, создаваемых электродвигателями и качкой.

Скорость электродвигателя 15 уменьшипаса, а скорость электродвигатепя 16 остапась неизменной. Спедоватепьно, и скорость грузовой тележки относительно мачты передающего судна не изменилась.

Система обладает высокой надежностью работы за счет стабильности скорости перемещения грузовой тележки.

1013342

101ÝÉ42 . Фиг.У

Составитель С. Марфина

Редактор В. Данко Техред М,Кощтура Корректор А. Ильин

Заказ 2920/27 Тираж 458 Подписное

ВНИИХИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб„д. 4/5

Филиал ППП Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, .-!