Схват

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК аж пи

3(Я) В 25 Л 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ABTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

1с

/О

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

Il0 ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3508373/25-08 (22) 03 ° 11.82 (46) 15.12.83, Вюл.Р 46 (72) i3.g.Даровских (71) Фрунзенский политехнический институт (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 503714, кл. В 25 J 15/00, 1974.. (54) (57) 1. СХВАТ, содержащий двигатель и винтовой механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, о т л ич а ю шийся тем, что, с целью повышения точности и надежности, каждая зажимная губка снабжена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, подпружиненным толкателем и подпружиненньм шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая поверхность, причем в зажимной губке выполнена полость, а шток-поршень расположен в этой полости таким образом, что

его клиновая поверхность имеет воэможность взаимодействия с подпружиненным толкателем, при этом штоковая полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губок отверстий с атмосферой. g

1060469 при этом зажимные губки подпружине-. ны как относительно друг друга,так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.

1!

Изобретение относится к захват- йым устройствам манипуляторов и промышленных роботов и может быть использовано в автоматизированных производственных процессах. 5

Известен схват манипулятора, содержащий двигатель, винтовой механиз< привода зажимных губок, имеюций винт с разнонаправленной резьбой (1) .

Недостатками известного схвата являются низкая точность позиционирования и колебания губок вокруг продольной оси ходовых винтов, снижающие надежность работы.

Цель изобретения - повышение точ15 ности и надежности.

Цель достигается тем, что в схвате, содержащем двигатель и винтовой механизм привода зажимных губок, имеющий винт с разнонаправленной резьбой, каждая зах<имная губка снабжена эжектором, жестко смонтированным на гайке винтового механизма, Втсдпружиненным толкателем и подпружи ненным шток-поршнем, на штоковой части которого выполнена клиновая по- 25 верхность, причем в за>кимной губке выполнена полость, а шток-поршень расположен в этой полости таким образом, что его клиновая поверхность имеет возможность взаимодействия с подпру- ЗО жиненным толкателем, при этом штоковая полость этой губки сообщена с атмосферой, а бесштоковая полость сообщена как с эжектором, так и посредством дополнительно выполненных на рабочей поверхности зажимных губок отверстий с атмосферой.

При этом схват снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками, а зажимные губки подпружинены как относительно друг друга, так и относительно шток-поршней цилиндров зажима.

На фиг.1 изображен предлагаемый схват, на фиг.2 — сечение A-é на фиг.1. 4S

Схват состоит из правой 1 и левой

2 эажимных губок, которые смонтированы на направляющей 3 с возможностью осевого перемещения относительно последней. Направляющая 3 жестко эа- 5Q креплена в правой 4 и левой 5 щеках, которые соединены стяжкой б. В щеках 4 и 5 закреплен также ходовой винт 7. Ходовой винт 7 выполнен таСхват работает следующим образом.

От системы подается сигнал на включение двигателя 8, который вращает ходовой винт 7. Зажимные губки 1 и 2 движутся навстречу друг другу и к детали. Если деталь имеет первоначальное расположение, при котором зазоры между ее поверхностями и опорными плоскостями каждой зажимной губки 1 и 2 не одинаковы, .то одна из губок коснется детали раньше. Отверстие 34, выполненное на рабочей поверхности зажимной губки 1 и соединенное с цилиндром 15, закрывается и его бесштоковая полость герметизируется.

2. Схват по п.1, о т л и ч а юшийся тем, что он снабжен цилиндрами зажима, расположенными в корпусе и связанными с зажимными губками, ким образом, что его левая и правая половины содержат винтовые поверхности с противополох<ным направлением вращения.и жестко соединен с выходны> валом приводного двигателя 8, который установлен на щеке 4. В щеках

4 и 5 соосно направляющей 3 выполнены отверстия, представляющие собой полости силовых цилиндров 9 и 10. Штоки-поршни 11 и 12 связаны с :зажимными губками 1.и 2 и в штоковых полостях цилиндров 9 и 10 подл упругими элементами 13 и 14. В зажимных губках 1 и 2 выполнены отверстияцилиндры 15 и 16 с поршнями 17 и 18.

Поршни 17 и 18 подпружинены упругими элементами 19 и 20, которые расположены в бесштоковых полостях цилиндров

15 и 16 и содержат штоки 21 и 22 а клиновыми поверхностями. Штоки 21 и 22 взаимодействуют с роликами толкателей 23 и 24, оси которых расположены перпендикулярно осям цилиндров

15 .и 16. Толкатели 23 и .24 подпру><инены упругими элементами 25 и 26.

На толкателях 23 и 24 со стороны > противоположной ролику, закреплены полугайки 27 и 28 с возможностью взаимодействия с винтовыми поверхностями ходового винта 7. Бесштоковые полости цилиндров 15 и 16 сообщены с помощью отверстий 29 и 3-0 с эжекторами 31 и 32 разряжения с одной стороны, а с другой стороны посредством сквозных> отверстий 33 и 34, выполненных на рабочих поверхностях за>кимных губок, с атмосферой. Штоковые полости цилиндров 15 и 16 соединены с атмосферой.

10б0469

Составитель Л. Воскобойникова

Техред А.Ач Корректор И.Муска

Редактор М.Бандура

Заказ 9932/18 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП "Патент", r. Ужгород, ул. Проектная, 4

Из-за того, что бесштоковая полость цилиндра 15 сообщена также с вакуумом, создаваемым.эжектором 32, а противоположная относительно поршня 17 — с атмосферой, то последний перемещается влево, сжимая упругий элемент 19. Толкатель 23, находящийся под действием пружины 25 в кинематнческбм контакте с клиновой по верхностью штока 21,.опускается вертикально вниз, и полугайка 27 выходит из зацепления с винтовой поверхностью ходового винта 7.. При этом перемещение зажимной губки 1 на деталь прекращается. На деталь движется лишь зажимная губка 2.

При соприкосновении зажимной губки 2 с деталью происходит размыкание кинематической связи винтовой поверхности ходового винта 7 и полугайки 28. Сигналы, подтверждающие срабатывание поршней 17 и 18, поступают в логическую схему системы управления, которая осуществляет подачу сжатого воздуха в цилиндры 9 и 10

Штоки-поршни 11 и 12 перемещаются, сжимая упругие элементы 13 и 14, и воздействуя на зажимные губки 1 и 2, передают на них усилия зажима.

Для разжима детали необходимо прекратить подачу сжатого воздуха в цилиндры 9,10 и штоки-поршни 11, 12 под действием упругих элементов

13 и 14 возвращаются в исходное положение. Одновременно с этим отключаются эжекторы 31 и 32. Пружины 19 и 20 перемещают поршни 17 и 18, што10 ки 21 и 22 которых производят вертикальный подъем толкателей 23 и 24 °

Полугайки 27 и 28 входят в зацепление с винтовыми поверхностями ходового винта 7. Ходовой винт 7 при этом двигателем 8 вращается s направлении, противоположном зажиму. Зажимные элементы расходятся, .освобождая деталь. Подготовлены условия для повторения цикла.

Использование предлагаемого схвата исключает переориентацию детали относительно устройства для поштучной выдачи, а также позволяет произ° Водить захват деталей различных типоразмеров и конфигураций без пере-. наладок °