Схват манипулятора

 

СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, корпус, стойку и механизм перемещения зажимных губок , отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой , причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирцр связана со стойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, в котором расположены зажимные губки.

.СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК ( (19) ) (11) 3(51) В 25 Т 15 00 (" Ъ (ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 3492409/25-08 (22) 22 ° 09.82 (46) 23.12,83. Бюл. В 47 (72) В.Н.Давыгора и A.Þ.Tåíèùåâ (71) Киевский ордена Ленина политехнический институт им. 50.-летия Велиг кой ОКтябрьской социалистической революции (53) 62-229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР, 9 770788, кл. В 25 J 15/00, 1978 (прототип) . (54)(57) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА, содержащий зажимные губки, корпус, стойку и механизм перемещения зажимных губок, о т л и ч а ю щ н и с я тем, что, с целью расширения технологических возможностей, он снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирио связана со стойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, в котором расположены зажимные губки.

1061988

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано н манипуляторах, где необходимо осуществить точный зажим и вращение предмета.

Известен схват манипулятора, содержащий губки с укрепленными на них с воэможностью скольжения накладками, гидроцилиндры, расположенные в губках, и дифференциальный суммирующий механизм (1j.

Недостатками известного схвата являются ограниченность угла поворота манипулируемого предмета и невозможность производить вращение предмета некруглой формы, что сужает >5 технологические воэможности схвата.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем создания условий, обеспечинакщих возможность зажима и вращения пред- 20 метов некруглой Формы.

Поставленная. цель достигается тем, что схват манипулятора, содержащий зажимные губки, корпус, стойку и механизм перемещения эажимных губок, снабжен четырьмя штангами и электромагнитной муфтой, причем одна полумуфта электромагнитной муфты шарнирно связана со стойкой посредством штанг, а на другой полумуфте выполнен спиральный паз, н котором расположены зажимные губки.

На Фиг. 1 изображен схват манипулятора, общий нид; на фиг. 2 — сечение A-A на фиг. 1; на фиг. 3 — вьщ Б на фиг. 1.

Схнат манипулятора включает в себя стойку, выполненную из двух частей 1 и 2, в центральном сферическом отверстии которой на шариках 3 установлен корпус 4, зафиксированный 40 от поворота вокруг своей оси Фиксатором 5 и подвешенный н исходном положении четырьмя пружинами 6. При по" мощи шарика 7 корпус 4 соединен с полумуфтой 8 электромагнитной муфты, 45 которая связана со стойкой четырьмя штангами 9, образующими параллелограммный механизм. На стойке штанги

9 поджаты винтами 10, а на полумуфте электромагнитной муфтЫ - крышкой 11. 50

Аналогичным образом центральный нал

12 при помощи шарнира со сферой 13, .крышки 14 и шарика 15 соединен с ва-, ликом 16. На последнем штифтом 17 закреплена вторая полумуфта 18 элек-: тромагнитной муфты, имекщая спиральный паз и стакан 19 с пазами, в которых установлены ползуны 20. На ползунах размещены зажимные губки 21 и 22, именщие фиксаторы 23 и демпферы 24 °

Между полумуфтами 8 и 18 электромагнитной муфты установлен передающий диск 25, связанный пружинами 26 со стаканом 19. В полумуфте 8 элект ромагнитной муфты установлена обмотка электромагнита 27.

Устройство работает следующим образом. Под действием привода вращается вал 12,, передакщий момент посредстном шарнира валику 16 и жестко закрепленной на нем полумуфте 18 электромагнитной муфты.

Передакщий диск 25 под действием электромагнита 27 своим конусом нходит в контакт с полумуфтой 8 электромагнитной муфты и, закрепленный своими выступами в пазах стакана 19> удерживает последний от поворота.

Вращение полумуфты 18 электромагнитной муфты со спиральным пазом при.. водит к сведению ползунов 20, несущих зажимные губки 21 и 22. Происходит зажим предмета. При неточном положении предмета н результате скольжения губок по предмету в процессе их сведения происходит излом оси схната. При этом ось валика 16 от" клоняясь в любом направлении, остается параллельной. своему первоначальному положению.

Некоторый отход лицевой плоскости зажимных губок 21 и 22 от предмета в результате излома оси компенсируется пружинами.

После зажима электромагнит 27 отключается, и под действием пружин

26 передакщий диск 25 своим внутренним конусом входит в контакт с полумуфтой 18 электромагнитной муфты, В этом случае при вращении вала 12, .валика 16> полумуфты 18 электромагнитной муфты вращаются стакан 19 и губки 21 и 22, осуществляя вращение предмета.

Использование изобретения позволяет автоматизировать процесс настройки потенциометров и повышает точность и производительность настройки.

1061988

Вид 6 . Boffo палож мани йМых и

moE

С ос тав итель Г . Ярков

Редактор С.Саенко Техред A.Ag . Корректор О.Тигор

Закаэ 10122/14.....Тираа.1081 Подписное.

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, X-35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП Патент ., г.ужгород, ул.Проектная, 4