Схват промышленного робота саблина в.п.

 

Схват промУшленного робота, содержагдий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности, он снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейная направляющая канавка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена закреплены на захватных рычагах.

COI03 СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

3Ш В 25 15 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н ASTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21 ) 3510561/25-08 (22) 18.11.82 (46) 15.12.83.Бюл. Р 46 (72) В.П.Саблин (71) Лозовский кузнечно-механический завод им.60-летия СССР (53) 62.229.72(088.8) (56) 1. Авторское свидетельство СССР

9 629060, кл. В 25 3 15/00, 1977 (прототип ) . (54 ) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА

САБЛИНА В.П.

„.ЯО„„А (57) Схват промЬыленного робота, содержащий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью повышения надежности, он.снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейная направляющая канавка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена закреплены на захватных рычагах.

10604 10 звено 8, которое охватывает криволинейную направляющую, а концы его связаны с тягами 5 каждой иэ губок, причем тяги 5 связаны между собой пружиной растяжения 9.

Схват работает следующим образом.

В пространстве между рабочими частями 4 губок 2 и 3 располагается обрабатываемая поковка 10 с облоем 11.

При позиционировании схвата относительно поковки 10 облой 11 относительной оси схвата расположен на разных расстояниях. Захват поковки с облоем осуществляется перемещением приводного штока 6 в направлении от поковки 10. При этом сначала происходит ориентация губок 2 и 3 относительно облоя поковки эа счет проскальзывания гибкого звена 8 относительно криволинейной направляющей 7. При дальнейшем увеличении силы зажима сила трения между направляющей 7 и гибким звеном 8 увеличивается, что и обеспечивает фиксацию губок относительно оси схвата ° Раэжим губок происходит эа счет пружины растяже,ния 9 при перемещении приводного штока 6 в направлении к поковке. фрикционная связь гибкого звена с криволинейной направляющей на приводном штоке позволяет отказаться от механизма заклинивания одной из ry6оК, что упрощает конструкцию схвата, а гибкая связь приводного штока с зажимными губками обеспечивает более высокую нагрузочную способность предлагаемого схвата при меньшей металлоемкости.

Кроме того, повышается надежность работы схвата

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для автоматизации технологических процессов, преимущественно в горячештамповочном производстве.

Известен схват промышленного робота, содержащий шарнирно установленные на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра (1) . 10

Однако известный схват не обеспечивает надежности при захвате детали неправильной геометрической формы за счет жесткой кинематической связи. 15

Цель изобретения - повышение надежности.

Поставленная цель достигается тем, что схват промышленного робота,,содержащий шарнирно установленные 2О на корпусе захватные рычаги с губками, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, снабжен гибким звеном, а на штоке выполнена криволинейная направляющая канавка, в которой расположено гибкое звено, причем концы гибкого звена закреплены на захватных рычагах.

На чертеже изображено предлагаемое устройство.

Схват промышленного робота содер- N жит корпус 1, на котором шарнирно установлены губки 2 и 3, выполненные в виде двуплечих рычагов, каждый из которых содержит рабочую часть 4 и тяги 5. 35

Схв ат содержит также приводной шток б, на котором смонтирована кри,волинейная направляющая 7, гибкое

Составитель Jl.Âoñêoáoéíèêoâà

Техред А.Ач Корректор И,Куска

Редактор M.Áàíöóðà филиал ППП "Патент", г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Заказ 9932/18 Тираж 1081 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5