Манипулятор

 

МАНИПУЛЯТОР, содержащий установленный в корпусе толкатель с приводом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции , толкатель выполнен в виде поворотного рычага с кулисой на одном плече, сопряженной через ползун с осью, жестко установленной в эксцентриках и связанной через первый редуктор с первьм двигателем, а сам поворотный рычаг жестко установлен на гайке , сопряженной с винтом, связанным через второй редуктор с вторым двигателем , причем второе плечо поворотного рычага снабжено нажимным элементом для сопряжения с датчиками положения поворотного рычага, связанными с инверсными цепями управлення двигателей . г

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„,SUÄÄ 1121

g g G 05 G 15/04

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPblTWI

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

Ъ (21) 3523718/18-24 (22) 01.10.82 (46) 30. 10.84. Бюл. В 40 (72) А.А. Кузнецов и М.Г; Соловьев (53) 621.327(088,8) (56) 1. Москаленко В.А. Механизмы.

М., Машгиз, 1963, с. 19 фиг. 12в.

2. Янг Д>к. Ф. Робототехника. Л., "Машиностроение", 1979, с. 69-71 (прототип). (54)(57) МАНИПУЛЯТОР, содеркащий установленный в корпусе толкатель с приводом, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, толкатель выполнен в виде поворотного рычага с кулисой на одном плече, сопряженной через полэун с осью, жестко установленной в эксцентриках и связанной через первый редуктор с первым двигателем, а сам поворотный рычаг жестко установлен на гайке, сопряженной с винтом, связанным через второй редуктор с вторым двигателем, причем второе плечо поворотного рычага снабжено нажнмным элементом для сопряжения с датчиками полоиения поворотного рычага, связанными с инверсными цепями управления двигателей.

4 11216

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано н системах управления.

Известно устройство управления, содержащее лимб с пазом, размещенные в нем упоры, а также кнопки управления приводом нимба (1 1

Недостатком этого устройства является сложность изменения программы путем перестановки упоров. 10

Известен также манипулятор, содержащий установленный в корпусе толкатель с приводом (2 ).

Недостатком этого манипулятора является сложность конструкции, так как количество приводов (соленоидов) в нем равно количеству кнопок управления .

Цель изобретения — упрощение конструкции. 20

Поставленная цель достигается тем, что в манипуляторе, содержащем установленный в корпусе толкатель с приводом, толкатель выполнен в виде поворотного рычага с кулисой на одном 25 плече, сопряженной через ползун с осью, жестко установленной в эксцентриках и связанной через первый редуктор с первым двигателем, а сам поворотный рычаг жестко установлен на гайке, сопряженной с винтом, связанным через второй редуктор с вторым двигателем, причем второе плечо поворотного рычага снабжено нажимныи элементом для сопряжения с датчиками положения поворотного рычага, связан3S ными с инверсными цепями управления двигателей.

На фиг. 1 схематически изображен предлагаемый манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — сечение А-А на фиг. 1.

Манипулятор содержит установленный в корпусе 1 толкатель с приводом, нажимающий кнопки 2, привод составляют двигатели 3 и 4. Толкатель выполнен в виде поворотного рычага 5 с кулиI

63 2 сой 6 на одном плече 7, сопряженной через ползун 8 с осью 9, жестко установленной в эксцентриках 10 и связанной через первый редуктор 11 с первым двигателем 3, а сам поворотный рычаг

5 жестко установлен на гайке 12, сопряженной с винтом 13, связанным через второй редуктор 14 с вторым двигателем 4, причем второе плечо 15 поворотного рычага 5 снабжено нажимным элементом 16 для сопряжения с датчиками 17 положения поворотного рычага 5, связанными с инверсными цепями управления (не показаны) двигателяии 3 и 4. Поворотный рычаг 5 сопряжен с концевыми датчиками крайних положений рычага 5.

Манипулятор работает следующим образом.

Для нажатия нужной кнопки 2 на двигатель 3 подается напряжение. При этом ось 9 приходит во вращательное движение, ползуну 8 сообщается двюкение в кулисе 6 рычага 5, за счет чего он отходит от включенной ранее кнопки 2. С помощью концевых датчиков крайних положений рычага 5 (не показаны) двигатель 3 отключается и включается двигатель 4. Винт 13 начинает вращательное двюкение, сообщая рычагу 5 поступательное движение вдоль винта 13. Нажимной элемент 16 при движении рычага 5 приводит к срабатыванию одного из датчиков 17, выполненных, например, в виде микрокнопок. При срабатывании датчика 17, расположеннрго напротив одной из кнопок 2, которую необходимо нажать, снимается напряжение с двигателя 4 и подается на двигатель 3. Рычаг 5 совершает вращательное движение и нажимает нужную кнопку 2. После этого двигатель 3 отключается. Применение в манипуляторе толкателя в виде поворотного рычага упрощает конструкцию устройства.

1121663

70

Фя.2

Составитель В. Муханов

Редактор Л. Алексеенко Техред Л.Коц абняк

Корректор Л. Пилипенко

Подписное

Филиал ППП Патент", г. Узгород, ул. Проектная, 4

Заказ 7981/37 Тирам 841

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская -наб., д. 4/5