Захватное устройство

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН i)4 В 25 J 15/00

Г9

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3766964/25-08 (22) 09.07.84 (46) 07.01.86. Ьюл. К - 1 (72) Ъ.В.Воробьев (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Р 963851, кл. В -25 J 15/00, 1981. (54)(57) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО, содержащее корпус с установленной на нем неподвижной оправкой и подвиж„,80„„12028 9 A ную губку с приводом ее перемещения перпендикулярно к оси оправки, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности ра6оты, оно снабжено полым толкателем, размещенным на оправке с возможностью перемещения вдоль нее с помощью дополнительно введенного привода, а на корпусе закреплен упор, предназначенный для взаимодействия с подвижной губкой.

1202869 2

< Изобретение относится к машиностроению и предназначено для исполь-. зования в качестве захватного устройства манипуляторов, в частности для захвата деталей сложной формы типа плоской, изогнутой под углами, пружины, и установки ее в базовую деталь в ориентированном и деформированном состоянии.

Цель изобретения — повышение надежности работы.

На фиг.1 изображено захватное устройство; на фиг.2 — вид А на фиг.1, на фиг.3 — установленная деталь н базовой детали.

В корпусе 1 на крышке 2 расположены неподвижная цилиндрическая оправка 3, снабженная центрирующим элементом 4 для позиционирования захватного устройства с установленным на ней полым толкателем 5, выполненным заодно с поршнем 6, подпружиненным пружиной 7 с возможностью перемещения вдоль ее оси, поршень 8 с пружиной 9, связанный посредством штока 10 и ползуна 11 с губкой 12, снабженной рабочими гранями 13 и 14, выполненными под прямым углом друг к другу с воэмож- ностью обхвата ветвей обхватынаемой детали 15. Ползун 11 имеет возможность возвратно-поступательного перемещения в направляющей 16,.и кинематически связан с подвижным элементом 17 датчика 18 конечного положения губки 12. На крышке 19 корпуса 1 установлен упор 20, который совместно с нижней частью оправки

3 является опорным элементом для деформирующей ветви 21 схватываемой детали 15 и ориентируют ее относительно 6си оправки 3.

Поверхностью 22 захватное устройство соединяется с соответствующей поверхностью руки манипулятора (не показано) . Центрирующий элемент

4 оправки 3 выполнен в виде штифта или отверстия в зависимости от вида ответного элемента 23 базовой детали 24. Диаметр оправки 3 соответствует диаметру прилива 25 в базовой детали 24, вокруг которого своими ветвями устанавливается захватываемая деталь 15, а упор 20 смещен относительно прилива 26 в базовой детали 24 к внутренней поверхности стенки 27, обеспечивая беспрепятст-. венную установку захватываемой детали 15 в базовую деталь 24 между ее. внутренними поверхностями стенок

27 и 28 и приливами 25 и 26.

Толкатель 5 расположен н зоне наименьшей деформации ветвей схватынаемой детали 15 над приливом 25 базовой детали 24, т.е. на оправке

3. Рабочая длина оправки 3, высота упора 20.и высота рабочих граней

10 13 и 14 губки 12 (размеры элементов схвата, контактирующих со схватываемой деталью) выполнены по высоте равными половине высоты схватываемой детали 15, что обеспечи15 вает беспрепятственную возможность захвата детали 15 иэ приемного кармана механизма поштучной подачи.

Рабочие полости 29 и 30 захватного устройства сообщаются с пневморас20 пределителем (не Показано).

Захватное устройство работает следующим образом.

На позиции захвата захватываемая деталь 15 находится в прием25 ном кармане механизма поштучной подачи в зафиксированном положении с помощью прижима (не показано).

Поршни 6 и 8 захватного устройства находятся в исходном положении под

3р действием пружин соответственно 7 и 9 (фиг.1). При работе манипулятора захватное устройство опускается над приемным карманом механизма поштучной подачи захватываемой де35 тали 1 5 и его элементы, рабочая часть оправки 3 и упор 20 оказываются по одну сторону захватываемой детали 15, а рабочие грани 13 и 14 губки 12 - по другую (фиг.2). В этот момент по соответствующему сигналу из блока управления манипулятора в полость 29 захнатного устройства подается сжатый воздух, и поршень 8, сжимая пружину 9, пе45 ремещается влево (фиг.1), а вместе с ним перемещаются ползун 11 с губкой 12 и подвижный элемент 17 датчика 18 конечного положения.

При этом рабочие грани 13 и 14 губки

12 обхватывают ветви захватываемой

50 детали 15, орИентируя их относительно оправки 3, и прижимают деформируемую ветвь 21 захватываемой детали

15 к оправке 3 и упору 20. Деталь оказывается захваченной в ориенти55 рованном положении относительно элементов схвата с деформацией ветви

21. По сигналу датчика 18 конечного положения прижим приемного кар1202869

f5

8НИИПИ Заказ 8366/"9 Тираж 1049 Подписное филиал ППП "Патент", r.Óæãîðoä, ул.Проектная, 4 мана механизма поштучной подачи захватываемой детали 15 освобождает нижнюю часть захватываемой детали 15, находящуюся в приемном кар-. мане, захватное устройство с захваченной деталью 15 поднимается и переносится рукой манипулятора на позицию установки ее в базовую деталь 24. На позиции установки захватываемой детали 15 захватное устройство опускается над местом, установки и заправляет свободную от контакта с элементами захватного устройства нижнюю часть захватываемой детали 15 в базовую деталь 24 между внутренними поверхностями стенок 27 и 28 и приливами 25 и 26.

По команде соответствующего датчика 18 конечного положения манипулятора полость 29 сообщается с атмосферой, и поршень 8 под действием пружины 9 возвращается в исходное положение (вправо на фиг.1), а вместе с ним возвращается ползун 11 с губкой 12 и подвижный элемент 17 датчика 18 конечного положения. Захватываемая деталь 15 наполовину своей высоты оказывается заневоленной в установочном пространстве базовой детали 24, и по команде датчика 18 конечного положения в по10 лость 30 подается сжатый воздух.

При этом поршень 6 с толкателем 5 перемещаются по оправке 3 вниз и досылают схватываемую деталь 15 на место ее установки в базовой детали 24, Затем по команде соответствующего датчика 18 конечного положения манипулятора захватное устрой- ство с рукой манипулятора поднимается в исходное положение.

Повышение надежности захватного устройства способствует повышению производительности труда.