Пневмопривод

 

Изобретение относится к области пневмопривода и может быть использовано в силовых исполнительных механизмах промышленных роботов и манипуляторов. Изобретение позволяет повысить надежность и эффективность торможения пневмопривода. Демпфирующее устройство выполнено в J. /ff 2f 23 1 виде двух пар плунжер-цилиндр, расположенных по обеим сторонам поршня 2 вне рабочих полостей 4, 5. Устройство управления пневмораспределителем 12

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU... 1267069 (50 4 F 15 В 15/22

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

«;. сюс .,. (21) 3796720/25-06 (22) 26.09.84 (46) 30.10.86. Бюл. № 40 (71) Конструкторско-технологическое бюро

«Союзтехноприбор» (72) А. Д. Абитов и Э. X. Хакулов (53) 62.82 (088.8) (56) Кудрявцев А. И. и др. Силовые и вспомогательное оборудование пневматических приводов. М.: НИИМАШ, 1965, с. 10, рис. За. (54) ПНЕВМОПРИВОД (57) Изобретение относится к области пневмопривода и может быть использовано в силовых исполнительных механизмах промышленных роботов и манипуляторов. Изобретение позволяет повысить надежность и эффективность торможения пневмопривода.

Дем пфирующее устройство выполнено в сг б 1 5 5 виде двух пар плунжер-цилиндр, расположенных по обеим сторонам поршня 2 вне рабочих полостей 4, 5. Устройство управления пневмораспределителем 12 (13) выполнено в виде подпружиненного плунжера

18 (24), размещенного в корпусе 17 с образованием торцовой уплотняющей полости

20 (26), сообщенной с тормозной камерой

10 (11) и через дроссель 32 (33) с атмосферой. Дроссель 32 (33) и определяет время, в течение которого рабочая полость 5 (4) связана с источником 14 питания, создавая противодавление, и скорость перемещения штока 3. Безударная остановка штока 3 обеспечивается настройкой дросселей 32, 33. Настройка пружины 21, 27 определяет момент переключения пневмораспределите- а лей 12, 13. 1 ил. 9

Г 4 .?О 7 /1 У УФ

1267069

Формула изобретения

1

Изобретение относится к машиностроению, в частности к силовым исполнительным механизмам промышленных роботов и манипуляторов.

Целью изобретения является повышение надежности и эффективности торможения пневмопривода.

На чертеже представлена принципиальная схема пневмопривода.

Пневмопривод содержит цилиндр 1, поршень 2 со штоком 3, установленные в нем с образованием рабочих полостей 4 и 5, демпфирующее устройство, выполненное в виде двух плунжеров 6, 7 и двух цилиндров 8 и 9, образующих между собой пары, расположенные по обеим сторонам поршня 2 с возможностью образования в конце хода поршня тормозных камер 10 и 11 (последняя образуется при перемещении поршня 2 в крайнее левое по чертежу положение), два пневмораспределителя 12 и 13 подключены к одной из рабочих полостей 4 и 5, источнику 14 питания и атмосфере через дроссели 15 и 16. Устройство управления пневмораспределителем 12 выполнено в виде установленного в корпусе 17 плунжера 18 с мембраной 19 с образованием торцовой управляющей полости 20, пружин 21 и 22 электромагнита 23, а устройство управления пневмораспределителя 13 — в виде установленного в корпусе 17 плунжера 24 с мембраной 25 с образованием торцовой управляющей полости 26, пружин 27, 28 и электромагнита 29. Торцовые управляющие полости 20 и 26 сообщены линиями 30 и 31 с соответствующими тормозными камерами

10, 11 и атмосферой через дроссели 3? и 33.

Кроме того, плунжеры 6, 7 и цилиндры 8 и 9 расположены вне рабочих полостей 4 и 5, а цилиндры 8 и 9 установлены с возможностью перемещения и фиксации их посредстом винтов 34 в требуемом положении относительно штока 3.

Пневмопривод работает следующим образом.

При поступлении сигнала управления на электромагнит 29 пневмораспределитель 13 переключается, сообщая рабочую полость 5 с источником 14 питания. При этом пневмораспределитель 12 удерживается пружиной 22 в позиции, при которой рабочая полость 4 сообщена через дроссель

15 с атмосферой. Под действием перепада давлений в рабочих полостях 4 и 5 поршень 2 со штоком 3 перемещается вправо по чертежу. Необходимая скорость перемещения штока 3 устанавливается дросселем 15.

На определенном участке перемещения штока 3 плунжер 6 входит в цилиндр 8, образуя тормозную камеру 10, объем которой уменьшается при движении штока 3. Давление воздуха в тормозной камере 10 возрастает, что препятствует перемещению штока 3. Одновременно по линии 30 воздух

2 поступает в управляющую полость 20, а затем стравливается в атмосферу через дроссель 32. По достижении давления в полости 20, определяемого настройкой пружин 21 и 22, плунжер 18 перемещается относительно корпуса 17, устанавливая пневмораспределитель 12 в позицию, при которой рабочая полость 4 сообщается с источником

14 питания. При этом скорость перемещения штока 3 резко снижается до минимального значения. Время, в течение которого рабочая полость 4 связана с источником 14 питания, создавая противодавление, устанавливается дросселем 32.

Так как при понижении скорости перемещения штока 3 давление в тормозной камере 10 и управляющей полости 20 падает за счет стравливания воздуха через дроссель 32 в атмосферу, то под действием пружин 21 и 22 пневмораспределитель 12 устанавливается в исходную позицию. В дальнейшем скорость перемещения штока 3 зависит от пропускной способности дросселя 32, который настраивается таким образом, чтобы происходила безударная остановка штока 3.

Изменяя усилие пружины 21, настраивается величина давления воздуха в полости

20, при котором происходит переключение пневмораспределителя 12.

Перемещение штока 3 в противоположную сторону достигается подачей сигнала на электромагнит 23 пневмораспределителя 12 и снятием сигнала с электромагнита 29 пневмораспределителя 13. Процесс торможения штока 3 при перемещении его влево по чертежу осуществляется аналогично. Величина хода штока 3 в ту или другую стороны может регулироваться путем перемещения цилиндров 8 и 9 относительно штока 3 без разборки цилиндра 1.

Таким образом, конструкция привода позволяет в значительной степени улучшить динамические характеристики и повысить надежность его работы.

Пневмопривод, содержащий цилиндр, поршень со штоком, установленный в нем с образованием рабочих полостей, демпфирующее устройство, выполненное в виде двух пар плунжер-цилиндр, расположенных по обеим сторонам поршня с возможностью образования в конце хода поршня тормозных камер, два управляемых пневмораспределителя, каждый из которых подключен к одной из рабочих полостей, а устройство его управления выполнено в виде плунжера, размещенного в корпусе, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и эффективности торможения, плунжер устройства управления каждого пневмораспределителя размещен в корпусе с образовани1267069

Составитель В. Коваль

Техред И. Верес Корректор М. Самборская

Тираж 610 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», г. Ужгород, ул. Проектная, 4

Редактор Н. Горват

Заказ 5743 30 ем торцовой управляющей полости, сообщенной с соответствующей тормозной камерой и атмосферой через дополнительно установленнь)й дроссель, причем каждая нара плунжер-цилиндр демпфирующего устройства расположена вне рабочих полостей.