Способ защиты обмотки якоря электродвигателя от перегрева и устройство для его осуществления

 

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в автоматизированном электроприводе для защиты электродвигателей постоянного тока от перегрузок . Целью изобретения является повышение надежности защиты путем увеличения точности определения перегрева обмотки якоря электродвигателя. Сигнал от датчика 5 пульсаций магнитного потока, амплитуда которых определяет ЭДС, наводи0т 5 мую в обмотке датчика, детектируется при помощи детектора 27 положительных сигналов и детектора 28 отрицательных сигналов. Аналоговый сигнал, пропорциональный частоте пульсаций, вырабатывается на выходе блока 38 измерения частоты пульсаций магнитного потока. Учет рассеяния потока осуществляется с помощью блока 39 нелинейности , на выходе которого сигнал пропорционален модулю ЭДС в обмотке якоря, который поступает на первый вход блока 40 формирования знака ЭДС. Если напряжение имеет положительную полярность, то усилитель 41 работает как сумматор, в результате на выходе блока 40 получается сигнал, пропорциональный по величине ЭДС, и имеющий знак напряжения. Если же этот сигнал имеет отрицательную полярность, то усилитель 41 работает как обычный инвертор и на выходе усилителя 41 сигнал пропорциона,пен ЭДС и имеет полярность напряжения. Таким образом, точное определение перегрева обмотки якоря позволило значительно повысить надежность защиты. 2 с. п. ф-лы и 4 3. п. ф-лы, 6 ил. (Л ю

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3806024/24-07 (22) 29. 10.84 (46) 23.12.86. Бюл. № 47 (71) Научно-производственное объединение

«Черметавтоматика» (?2) М. В. Мительман и Т. М. Самоходкина (53) 621.316.925 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 769694, кл. Н 02 P 5/26, 1978.

Авторское свидетельство СССР № 173987, кл. Н 02 P 5 / 26, 1962. (54) СПОСОБ ЗАЩИТЫ ОБМОТКИ ЯКОРЯ ЭЛЕКТРОДВИГАТЕЛЯ ОТ ПЕРЕГРЕВА И УСТРОЛСТВО ДЛЯ ЕГО ОСУЩЕСТВЛЕНИЯ (57) Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в автоматизированном электроприводе для защиты электродвигателей постоянного тока от перегрузок. Целью изобретения является повышение надежности защиты путем увеличения точности определения перегрева обмотки якоря электродвигателя. Сигнал от датчика 5 пульсаций магнитного потока, амплитуда которых определяет ЭДС, наводи„„SU„„1279010 дц 4 Н 02 Н 7/08, Н 02 Р 5/26 мую в обмотке датчика, детектируется при помощи детектора 27 положительных сигналов и детектора 28 отрицательных сигналов.

Аналоговый сигнал, пропорциональный частоте пульсаций, вырабатывается на выходе блока 38 измерения частоты пульсаций магнитного потока. Учет рассеяния потока осуществляется с помощью блока 39 нелинейности, на выходе которого сигнал пропорционален модулю ЭДС в обмотке якоря, который поступает на первый вход блока 40 формирования знака ЭДС. Если напряжение имеет положительную полярность, то усилитель 41 работает как сумматор, в результате на выходе блока 40 получается сигнал, пропорциональный по величине ЭДС, и имеющий знак напряжения. Если же этот сигнал имеет отрицательную полярность, то усилитель 41 работает как обычный инвертор и на выходе усилителя 41 сигнал пропорционален

ЭДС и имеет полярность напряжения. Таким образом, точное определение перегрева обмотки якоря позволило значительно повысить надежность защиты. 2 с. и. ф-лы и

4 з. п. ф-лы, 6 ил.

12790!О

Изобретение относится к электротехнике и может быть использовано в автоматизированном электроприводе для защиты электродвигателей постоянного тока от перегрузок.

Цель изобретения — повышение надежности защиты путем увеличения точности определения перегрева обмотки якоря.

На фиг. 1 приведена схема устройства для осуществления предлагаемого способа; на фиг. 2 — перестраиваемая модель полного сопротивления обмотки якоря; на фиг. 3 — схема датчика ЭДС; на фиг. 4— схема регулятора тока якоря; на фиг. 5 — передаточные характеристики блоков нелинейности.

Устройство (фиг. 1) содержит электродвигатель, включающий в себя магнитную систему 1 с главными полюсами 2, якорь 3 электродвигателя, обмотку 4 возбуждения и датчик 5 пульсаций магнитного потока, расположенный на главном полюсе 2 в непосредственной близости от расточки в зоне, где величина магнитного потока главного полк>са не зависит от величины реакции якоря 3. Якорь 3 электродвигателя параллельно с датчиком 6 напряжения и последовательно с входом датчика 7 тока якоря 3 подключен к выходам вентильного преобразователя 8, вход которого присоединен к выходу регулятора 9 тока якоря 3. Первый вход регулятора 9 соединен с выходом регулятора 10 напряжения на якоре, а второй вход с выходом датчика 7 тока, входом масштабирующего усилителя 11 и первым входом перестраиваемой модели 12 полного сопротивления обмотки якоря, второй (корректируюгций) вход которой через блок 13 нелинейности, передаточная характеристика которого приведена на фиг. 5, подключен к выходу датчика 14 тока возбуждения. Последний последовательно с обмоткой 4 возбуждения присоединен к выходам вентильного возбудителя 15. Выход перестраиваемой модели 12 присоединен к одному из входов сумматора 16, другой вход которого присоединен к выходу датчика 17 ЭДС. Первый вход датчика 17 присоединен к выходу датчика 5 пульсаций магнитного потока, второй вход присоединен к выходу датчика 14 тока возбуждения. а третий вход присоединен к одному из входов узла 18 сравнения, к выходу датчика 6 напряжения, одному из входов регулятора 10 напряжения, другой вход которого присоединен к выходу блока 19 задания. Другой вход узла 18 сравнения присоединен к выходу сумматора 16, выход узла 18 сравнения присоединен к входу делимого блока 20 деления, вход делителя которого присоединен к выходу масштабирующего усилителя 11. Выход блока

20 деления присоединен к третьему (ограничивающему) входу регулятора 9 тока.

Перестраиваемая модель 12 полного сопротивления обмотки якоря (фиг. 2) содер5

3S

55 жит первый пропорциональный усилитель 21 вход которого, являющийся первым входом модели 12, присоединен к первому входу блока 22 умножения и к выходу. интегратора 23, вход которого соединен с выходом второго пропорционального усилителя 24.

Вход второго пропорционального усилителя 24 соединен с выходом третьего пропорционального усилителя 25 и с одним из входов сумматора 26, вход третьего пропорционального усилителя 25 — с выходом блока 22 умножения. Другой вход сумматора 26 присоединен к выходу первого пропорционального усилителя 21. Выход сумматора 26 является выходом перестраиваемой модели 12 полного сопротивления обмотки якоря. Второй вход блока 22 умножения является вторым (корректирующим) входом модели 12.

Датчик 17 ЭДС (фиг. 3) содержит детектор 27 положительных сигналов, вход которого является первым входом датчика 17 ЭДС и присоединен к входу детектора 28 отрицательных сигналов и к управляющему входу адаптивного фильтра 29.

Основной вход адаптивного фильтра 29 присоединен через первый резистор 30 к выходу детектора 27 положительных сигналов и через инвертор 31 и второй резистор 32 к выходу детектора 28 отрицательных сигналов. Адаптивный фильтр 29 содержит операционный усилитель 33, вход которого является основным входом адаптивного фильтра 29 и между входом и выходом которого включен третий резистор 34, выход операционного усилителя 33 присоединен к делителю напряжения, состоящему из четвертого резистора 35 и полевого транзистора 36 с изолированным затвором. Между средней точкой делителя и входом усилителя 33 включен конденсатор 37. Изолированный затвор полевого транзистора 36 подключен к выходу блока 38 измерения частоты пульсаций магнитного потока, вход которого является управляющим входом адаптивного фильтра 29. Выход операционного усилителя 33 является выходом адаптивного фильтра 29 и присоединен к одному из входов блока 39 нелинейности, другой вход которого является вторым входом датчика 17 ЭДС.

Выход блока 39 нелинейности, передаточная характеристика которого приведена на фиг. 6, присоединен к первому входу блока 40 формирования знака ЭДС, второй вход которого является третьим входом датчика 17 ЭДС. Блок 40 формирования знака

ЭДС состоит из операционного усилителя 41, инвертирующий вход которого присоединен к пятому резистору 42 и шестому резистору 43, а неинвертирующий вход присоединен к седьмому резистору 44 и к выходу ключа 45. Вход ключа 45 через диод 46 присоединен к выходу компаратора 47. Первым входом блока 40 формирования знака ЭДС

1279010

3 является общая точка резисторов 42 и 44.

Вход компаратора 47 является вторым входом блока 40 формирования знака ЭДС.

Выход операционного усилителя 41, к которому присоединен второй вывод резистора 43, является выходом блока 40 формирования знака ЭДС и выходом датчика 17 ЭДС

Регулятор 9 тока (фиг. 4) состоит из пропорционально-интегрального усилителя 48, первый вход которого соединен с выходом ограничителя 49 максимального тока, основной вход которого является первым входом регулятора 9 тока.

Ограничивающий вход ограничителя 49 максимального тока присоединен к выходу источника 50 противофазных подпирающих напряжений, первый вход которого присоединен к выходу блока 51 нелинейности, а второй вход присоединен к источнику 52 постоянного напряжения. Второй вход пропорционально-интегрального усилителя 48 является также вторым входом регулятора 9 тока. Вход блока 51 нелинейности является третьим (ограничивающим) входом регулятора 9 тока. Выход пропорционально-интегрального усилителя 48 является также выходом регулятора 9 тока.

Устройство (фиг. 1) работает следующим образом.

При отсутствии нагрузки на валу электродвигателя и «холодной» обмотки якоря 3 по ней протекает малый ток холостого хода.

Ток в обмотке 4 возбуждения определяется напряжением на выходе вентильного возбудителя 15. Напряжение на выходе вентильного преобразователя 8 определяется сигналом на выходе регулятора 9 тока, который в этом режиме определяется соотношением сигнала задания на ток, поступающего на первый вход регулятора 9 и вырабатываемого регулятором 10 напряжения, и сигнала обратной связи по току, поступающего на второй вход регулятора 9 с выхода датчика 7 тока. При этом сигнал с выхода блока 20 деления, поступающий на третий (ограничивающий) вход регулятора 9 тока и пропорциональный перегреву или, что равноценно, изменению при нагреве сопротивления обмотки якоря 3 электродвигателя, практически равен нулю и не ограничивает сигнал на выходе регулятора 9 тока. Сигнал на выходе регулятора 10 напряжения определяется соотношением сигнала задания, поступающего на один из входов регулятора 10 с выхода блока 19 задания, и сигнала обратной связи по напряжению, поступающего на другой вход регулятора 10 с выхода датчика 6 напряжения.

Величина, пропорциональная напряжению на якоре 3 электродвигателя при ненагретой обмотке, получается путем суммирования с помощью сумматора 16 двух сигналов: сигнала с выхода датчика 17 ЭДС и сигнала с выхода перестраиваемой модели 12 полного сопротивления обмотки якоря 3, пропорционального падению напряжения в обмотке якоря 3. Так как величина тока очень мала, сигнал на выходе перестраиваемой модели 12 пренебрежимо мал, поэтому сигнал на выходе сумматора 16 практически равен ЭДС в обмотке якоря 3 электродвигателя. При этом ЭДС, наводимая в обмотке якоря 3, пропорциональна частоте вращения якоря 3 и величине магнитного потока главных полюсов и магнитной системы 1, возникающего под действием тока возбуждения. Магнитный поток в каждой точке, обращенной к расточке поверхности полюсного башмака главного полюса 2, пульсирует вследствие зубчатости якоря.

Для определения величины, пропорциональной ЭДС в обмотке якоря, используется обмотка, виток которой имеет ширину по направлению вращения не больше ширины зуба якоря 3, расположенная в точке, где поле не искажается реакцией якоря. ЭДС от зубцовых пульсаций потока, наводимая в этой обмотке, будет пропорциональна частоте вращения и однозначно зависима от величины магнитного потока главных полюсов 2. Таким образом, ЭДС, наводимая в обмотке якоря 3, однозначно зависит от ЭДС, наводимой в указанной обмотке. Такая обмотка с ферромагнитным сердечником внутри образует датчик 5 пульсаций магнитного потока. Сигнал с выхода датчика 5 пульсаций магнитного потока поступает на вход датчика 17 ЭДС, где из него формируется сигнал, пропорциональный ЭДС в обмотке якоря 3 электродвигателя. Сигнал с выхода сумматора 16 поступает на один из входов узла 18 сравнения, где сравнивается с сигналом, поступающим на другой вход узла 18 сравнения с выхода датчика 6 напряжения на якоре, практически равным ЭДС в обмотке якоря. Вследствие близости двух сравниваемых сигналов на выходе узла 18 сравнения, а следовательно, и на выходе блока 20 деления, получаются сигналы, близкие к нулю, что соответствует «холодной» (ненагретой) обмотке якоря 3.

При разгоне и торможении электродвигателя и работе под нагрузкой происходит нагрев обмотки якоря 3. При этом величина падения напряжения при ненагретой . обмотке якоря 3 определяется уравнением:

Ro ÿ + 1-я ()у (1) Сигнал, пропорциональный ь| 1», получается при помощи перестраиваемой модели !2 полного сопротивления обмотки якоря 3 (фиг. 2). Эта схема работает следующим образом. Падение напряжения на активном сопротивлении (R ) моделируется с помощью первого пропорционального усилителя 21, коэффициент передачи которого определяется сопротивлением ненагретой об1279010 мотки якоря 3. Второй и третий пропорциональные усилители 24 и 25 и интегратор 23 вместе с блоком умножения 22 образуют дифференцирующее звено с переменным коэффициентом дифференцирования Тг (il,). Передаточная функция такого звена:

К1

I+ К! Кг r +

)4 ) г

К,14 Р, 1О где Кг — коэффициент передачи третьего пропорционального усилителя 25;

К вЂ” коэффициент передачи второго пропорционального усилителя 24;

i в — ток возбуждения;

f5

Ти — постоянная времени интегратора 23.

Величина К> выбирается очень большой, поэтому

UЯо = Ь Я + F = Ко Я+ Lgc(ill) — + E.

1 ля

Действительное значение напряжения при 45 нагреве обмотки якоря 3 выражается зависимостью:

Ug =: 1гКо(1+сР t) +1я(1в) — — + E.

dOl

СИ

Разность напряжениЙ при нагретой и ненагретой обмотке равна

AU = UA — U$lo = !я R d.ь(.

Сигнал, пропорциональный этой разности, получается на выходе узла 18 сравнения.

Величина перегрева ь(получается на вы- у ходе блока 20 деления, на вход делимого которого поступает сигнал с выхода узла 18 сравнения, а на вход делителя поступает ти =0 (3) и передаточная функция диффенециирую цего звена определяется выражением:

W(p) == К, Т„Рт oсA P . (4)

Изменение величины индуктивности

L (i,) = К,-Тг в зависимости от тока возбуждения осуществляется при помощи блока 22 умножения, на первый вход которого поступает сигнал с выхода датчика 7 тока, а на второй вход поступает сигнал с выхода блока 13 нелинейности, на вход которого поступает сигнал с выхода датчика 14 тока 30 возбуждения. При этом передаточная характеристика блока 13 нелинейности (фиг. 5) задается по экспериментально снятой характеристике 1 х= f (ill) для данного электродвигателя. Полное падение напряжения в обмотке якоря 3 получается путем суммирования сигналов с выходов усилителей 2! и 25 на сумматоре 26. На выходе сумматора 16 (фиг. 1) получается сигнал, пропорциональный напряжению при ненагретой обмотке, равному сумме падения напряжения в обмотке якоря и ЭДС (E), наводимой в обмотке якоря 3: сигнал с выхода масштабирующего усилителя 11, на вход которого подается сигнал с выхода датчика 7 тока.

Сигнал с выхода блока 20 деления поступает на третий (ограничивающий) вход регулятора 9 тока (фиг. 1). Работа одного из возможных вариантов регулятора 9 тока с ограничивающим входом, приведенного на фиг. 4, рассмотрена ниже.

Сигнал с выхода регулятора 10 напряжения поступает на первый вход регулято.ра 9 тока, т. е. на основной вход ограничителя 49 максимального тока, на выходе которого образуется сигнал задания на ток якоря 3, подаваемый на первый вход пропорционально-интегрального усилителя 48, на второй вход которого, являюшийся также вторым входом регулятора 9 тока, подводится сигнал обратной связи по току с выхода датчика 7 тока (фиг. 1). При этом на выходе пропорционально-интегрального усилителя 48 форм ируется сигнал, являюгцийся управляющим для вентильного преобразователя 8 (фиг. 1) . Сигнал задания на максимально допустимый ток определяется напряжением на ограничивающем входе ограничителя 49 максимального тока, равным напряжению на выходе источника 50 противофазных подпирающих напряжений.

На третий вход регулятора 9 тока, т. е. на вход блока 51 нели ней ности, поступает сигнал с выхода блока 20 деления. При температуре обмотки якоря 3 меньше допустимой на выходе блока 5! нелинейности сигнал отсутствует, поэтому напряжение на выходе источника 50 определяется сигналом на его втором входе, -.е. напряжением источника 52 постоянного напряжения, которое задает максимально допустимый ток ненагретой обмотки якоря 3. При превышении допустимой температуры на выходе блока 51 нелинейности появляется сигнал, снижающий напряжение на выходе источника

50 противофазных подпирающих напряжений, в результате чего снижается задание на максимально допустимый ток.

Сигнал от датчика 5 пульсаций магнитного потока, амплитуда которых определяет

ЭДС, наводимую в обмотке датчика 5 пульсаций магнитного потока, детектируется при помощи детектора 27 положительных сигналов и детектора 28 отрицательных сигналов.

Инвертор 31 изменяет полярность сигнала на выходе детектора 28. Первый и второй резисторы 30 и 32 обеспечивают выравнивание коэффициентов передачи по каналам детектирования. Частота зубцовых пульсаций магнитного потока пропорциональна частоте вращения якоря 3 электродвигателя, диапазон регулирования которой обычно очень велик (1:20 и более).

Фильтр неизменной структуры, параметры которого выбраны из условия фильтра1279010

Форл ула изобретения ции при низких частотах вращения, снижает быстродействие при высоких частотах.

Поэтому для подавления переменных составляющих частоты пульсаций из сигнала применяется адаптивный фильтр 29 с постоянной времени, изменяющейся в зависимости от частоты вращения якоря 3 электродвигателя.

Операционный усилитель 33, третий резистор 34 и конденсатор 37 образуют апериодическое звено. Адаптация в этом фильтре осуществляется путем подачи аналогового сигнала, пропорционального частоте вращения или, что равноценно, пропорционального частоте пульсаций магнитного потока, на изолированный затвор полевого транзистора 36. В результате меняется сопротивление между истоком и стоком транзистора 36, меняется коэффициент деления делителя напряжения, образованного переходом сток †ист транзистора 36 и четвертым резистором 35, меняется ток заряда †разряда конденсатора 37 и частота среза фильтра 29. Аналоговый сигнал, пропорциональный частоте пульсаций, вырабатывается на выходе блока 38 измерения частоты пульсаций магнитного потока, к входу которого подводятся пульсации напряжения на входе датчика 5.

В результате на выходе адаптивного фильтра получается сигнал, пропорциональный ЭДС в датчике 5 пульсаций магнитного потока. С учетом рассеяния потока в зубцах при изменении тока возбуждения получается величина пропорциональная ЭДС, наводимой в обмотке якоря 3. Учет рассеяния осуществляется с помощью блока 39 нелинейности, на один вход которого подается сигнал с выхода адаптивного фильтра

29, а на другой — сигнал с выхода датчика 14 тока возбуждения.

При этом передаточная характеристика блока 39 определяется экспериментально снятой для данного электродвигателя характеристикой (зависимость амплитуды зубцовых пульсаций от величины магнитного потока главных полюсов).

На выходе блока 39 получается сигнал, пропорциональный модулю ЭДС в обмотке якоря 3, который поступает на первый вход блока 40 формирования знака ЭДС. На второй вход этого блока, равно как и на вход компаратора 47, поступает сигнал с выхода датчика 6 напряжения. На выходе компаратора 47 получается сигнал постоянной амплитуды, имеющий полярность напряжения.

Если этот сигнал имеет отрицательную полярность, то диод 46 открыт и на выходе ключа 45 получается сигнал, подпирающий неинвертирующий вход операционного усилителя 41, в результате чего он работает как обычный инвертор, так как величины пятого и шестого резисторов 42 и 43 одинаковы. На выходе усилителя 41 получается

55 сигнал, пропорциональный ЭДС и имеющий полярность напряжения. Если напряжение имеет положительную полярность, то диод 46 заперт и на выходе ключа 45 сигнал отсутствует, в результате чего усилитель 4! работает как сумматор с входными резисторами седьмым 44 и пятым 42 и шестым резистором обратной связи 43, причем отрицательная составляющая сигнала на инвертирующем выходе равна нулю.

Таким образом, усилитель 41 в этом режиме не изменяет знака ЭДС. В результате на выходе блока 40 получается сигнал, пропорциональный по величине ЭДС и имеющий знак напряжения.

Преимуществом данного изобретения является повышение надежности за счет точного определения перегрева обмотки якоря и ограничения этого перегрева путем снижения максимального значения тока якоря.

1. Способ защиты обмотки якоря электродвигателя от перегрева, при котором измеряют ток и напряжение якорной цепи электродвигателя, ток возбуждения и по их значениям определяют величину перегрева обмотки якоря, численно равную произведению тока якоря на величину изменения сопротивления обмотки якоря, с использованием измеренных параметров формируют напряжение, пропорциональное произведению тока якоря на перегрев обмотки якоря, которое используют для ограничения тока якоря, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности защиты путем повышения точности определения перегрева обмотки якоря, дополнительно определяют ЭДС в обмотке якоря электродвигателя, по величине тока возбуждения определяют индуктивность якорной цепи и с учетом тока якорной цепи определяют падение напряжения в ненагретой обмотке якоря, которое суммируют с ЭДС в обмотке якоря, полученное напряжение, пропорциональное напряжению в ненагретой обмотке якоря, сравнивают с измеренным напряжением якорной цели, полученное напряжение делят на ток якорной цепи и результат деления, пропорциональный перегреву обмотки якоря, используют для ограничения тока якоря.

2. Способ по и. 1, отличающийся тем, что величину ЭДС, обмотки якоря определяют по измеренной амплитуде и частоте пульсаций магнитного потока в точке поверхности главного полюса, расположенной на его геометрической оси, по амплитуде пульсаций определяют величину потока главного полюса, с учетом характеристики, представленной на фиг. 6, по частоте пульсаций определяют частоту вращения якоря электродвигателя, а ЭДС якоря электродвигателя определяют как величину, пропорциоl279010

10 нальную произведению магнитного потока на частоту вращения.

3. Устройство для защиты электродвигателя от перегрева якоря, содержащее электродвигатель постоянного тока, вентильный преобразователь в цепи якоря и вентильный возбудитель в цепи возбуждения, регуляторы и датчики тока и напряжения якоря, датчик тока возбуждения, блок нелинейности, блок задания, напряжения якоря, сумматор, причем выход блока задания соединен с одним из входом регулятора напряжения якоря, выход которого соединен с первым входом регулятора тока, выход регулятора тока соединен с входом вентильного преобразователя, выходы которого последовательно с входом датчика тока якоря присоединены к якорю электродвигателя, параллельно которому подключен датчик напряжения якоря, выход датчика напряжения якоря соединен с другим входом регулятора напряжения якоря, а выход датчика тока якоря соединен с вторым входом регулятора тока якоря, вход датчика тока возбуждения последовательно с обмоткой возбуждения присоединен к выходам вентильного возбудителя, а выход — к входу блока нелинейности, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности защиты путем увеличения точности определения перегрева обмотки якоря, в него введены датчик

ЭДС и датчик пульсаций магнитного потока, перестраиваемая модель полного сопротивления обмотки якоря, масштабирующий усилитель, блок деления и узел сравнения, причем выход датчика тока якоря присоединен также к входу масштабирующего усилителя и к первому входу перестраиваемой модели полного сопротивления обмотки якоря, второй вход которого присоединен к выходу блока нелинейности, выход перестраиваемой модели полного сопротивления обмотки якоря присоединен к одному из входов сумматора, другой вход которого присоединен к выходу датчика ЭДС, выход сумматора соединен с одним из входов узла сравнения, другой вход которого соединен с выходом датчика напряжения якоря, а выход соединен с входом делимого блока деления, вход делителя которого присоединен к выходу масштабирующего усилителя, выход блока деления присоединен к третьему входу регулятора тока, первый вход датчика ЭДС присоединен к выходу датчика пульсаций магнитного потока, второй вход этого датчика присоединен к выходу датчика тока возбуждения, а третий вход присоединен к выходу датчика напряжения якоря.

4. Устройство по и. 3, отличающееся тем, что перестраиваемая модель полного сопротивления обмотки якоря содержит три пропорциональных усилителя, второй сумматор, интегратор и блок умножения, причем выход первого пропорционального усилителя присоединен к одному из входов сумматора, другой вход которого присоединен к входу второго пропорционального усилителя и к выходу третьего пропорционального усилителя, вход которого присоединен к выходу блока умножения, выход второго пропорционального усилителя присоединен к входу интегратора, выход которого присоединен к первому входу блока умножения и входу первого пропорционального усилителя, являющемуся первым входом модели, второй вход блока умножения является также вторым входом модели, а выход сумматора являет20 ся выходом модели.

5. Устройство по и. 3, отличающееся тем, что датчик ЭДС состоит из детекторов положительных и отрицательных сигналов, инвертора, адаптивного фильтра, блока нелинейности, блока формирования знака ЭДС и двух резисторов, причем вход детектора положительных сигналов, являющийся первым входом датчика ЭДС присоединен к входу детектора отрицательных сигналов и к управляющему входу адаптивного фильтра, 30 выход детектора положительных сигналов через первый резистор присоединен к основному входу адаптивного фильтра, а выход детектора отрицательных сигналов присоединен к этому же входу через инвертор и второй резистор, выход адаптивного фильтра присоединен к одному из входов блока нелинейности, другой вход которого является вторым входом датчика ЭДС, выход блока нелинейности присоединен к первому входу блока формирования знака ЭДС, вто40 рой вход которого является третьим входом датчика ЭДС, выход блока формирования знака ЭДС является выходом датчика ЭДС.

6. Устройство по i.. 3, отличающееся тем, что датчик пульсаций магнитного потока состоит из многовитковой катушки с ферромаг4> нитным сердечником, в качестве которого использован материал самого полюса, ширина сердечника которого не больше ширины зуба якоря, а его геометрическая ось расположена на геометрической оси главного полюса, при этом катушка размещена в пазу, образованном в обращенной к расточке якоря поверхности главного полюса.

1279010

Фиг. 2

1279010

1б-

Ь нам ьнас я

Ъ//м

О//.-:

Ином

Фиг. б

Редактор С. Лыжова

Заказ 6849/55

Составитель О.Муратов

Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Тираж 612 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Филиал ППП «Патент», r. Ужгород, ул. Проектная, 4