Манипулятор,ориентируемый в пространстве вручную, в.м.бурундукова

 

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам , собранным из звеньев и ориентируемым в пространстве вручную. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимальных потерь на трение и расширение зоны обслуживания за счет обеспечения перемещения грузов по спиральной траектор1ш. Манипулятор со- . держит основание 1, звенья 2, вьтолненные в виде двух дисков 3, жестко соединенных между собой цилиндрическим элементом 4, установленные между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката по цилиндрическим поверхностям дисков 3-. На этих обкатываемых хщлиндрических поверхностях дисков 3 имеются пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, охватьшаюпщх смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата. Гибких элементов 6 должно быть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтоТвым креплением 8. 1 з.п. ф-лы. 4 ил. W С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК ц11 4 В 25 J 1/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,К СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3862269/25-08 (22) 05.03.85 (46) 15.01,87. Бюл. У 2 (72) В.М. Бурундуков (53) 62-229.72(088.8) (56) Патент Швеции И 436175, кл. В 25 J 17/00, 1984 ° (54) МАНИПУЛЯТОР, ОРИЕНТИРУЕМЫЙ В

ПРОСТРАНСТВЕ ВРУЧНУЮ, В.М. БУРУНДУКОВА (57) Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам, собранным из звеньев и орнентируемым в пространстве вручную. Целью изобретения является улучшение динамических характеристик за счет минимальных потерь на трение и расши- рение зоны обслуживания за счет обес„,SU„83078 А1 печения перемещения грузов по спиральной траектории. Манипулятор содержит основание 1, звенья 2, выполненные в виде двух дисков 3, жестко соединенных между собой цилиндрическим элементом 4, установленные между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката по цилиндри,ческим поверхностям дисков 3; На этих обкатываемых цилиндрических поверхностях дисков 3 имеются пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, охватывающих смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата.

Гибких элементов 6 должно быть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и пер" вом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8. 1 э.п. ф-лы. 4 ил.

1 128307

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, собранным из звеньев и ориентируемым в пространстве вручную.

Целью изобретения является улучшение динамических характеристик, за счет минимальных потерь на трение и расширение зоны обслуживания за счет обеспечения перемещения грузов по спиральной траектории. 10

На Аиг. 1 изображен манипулятор, ;,вид сбоку, на фиг. 2 - то же, вид сверху; на фиг. 3 — место соединения смежных звеньев между собой гибкими элементами 6; на фиг. 4 - раз" рез А-А на фиг. 3.

Манипулятор, ориентируемый в пространстве вручную, содержит основа. ние 1 звенья 2,.последовательно установленные с возможностью их взаимного обката и выполненные в виде двух дисков 3, жестко соединенных между собой, например, цилиндрическим:эле ментом 4. Звенья 2 могут быть разделены пополам и между этими половинами установлен промежуточный элемент для удлинения каждого звена.

Первое звено 5 неподвижно закреплено на основании 1, выполненном под- 30 вижным или неподвижным. Звенья 2 подвижно установлены между собой и относительно первого звена 5 с возможностью обката пр цилиндрическим поверхностям дисков 3 этих звеньев и имеют на этих обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенные для предохранения и установки в них гибких элементов 6, например тросов, о-".ватывающих смежные звенья с 4р двух сторон во встречном направлении охвата (в виде продолжающейся восьмерки). Гибких элементов 6 должно быть не менее двух. Закрепление гибких элементов 6 на конечном звене 7 и первом звене 5 осуществляется винтовым креплением 8, удерживающим звенья 2 от проскальзывания и перекосов.

После натяжения гибких элементов такое крепление к поверхности звеньев 5р

2 может устанавливатьсь на каждом звене для обеспечения их устойчивости в работе.

На цилиндрических элементах 4 первого 5 и конечного 7 звеньев, а также 55 на звеньях 2 могут быть установлены контрольные и исполнительные механизмы (не указаны), полезная нагрузка Б манипулятора. Для расширения

8 2 эоны обслуживания на одном из звеньев, например первом звене 5 (половина элемента 2), устанавливают дополнительное звено (не показано) так, чтобы их продольные оси были перпендикулярны.

Манипулятор работает следующим образом.

Гибкий элемент 6 натягивают с возможно большим усилием с учетом полезной нагрузки и запаса прочности.Винтовые крепления 8 на звеньях затягивают. Одним манипулятором можно производить движение полезной нагрузки

Б в горизонтальной плоскости. При наличии хотя бы двух звеньев, присоединенных под углом 90 (продольные оси которых перпендикулярны), манипулятор получает свободу передвижения и в вертикальной плоскости (no спиральной траектории). Кроме того, отклонение манипулятора в вертикальной плоскости может быть осуществлено перемещением основания 1.

Для устранения вибрации какоголибо устройства его можно установить одновременно на нескольких идентичных манипуляторах, небольшие тре" ния в звеньях этих манипуляторов могут гасить колебания, особенно горизонтальные.

Формула изобретения

i. Манипулятор, ориентируемый,в пространстве вручную, содержащий основание, звенья, последовательно установленные с воэможностью их взаимного обката и соединенные между собой гибкими элементами, охватывающими смежные звенья с противоположных сторон, при этом первое звено неподвижно закреплено на основании и на нем закреплены одни концы гябких элементов, а другие их концы закреплены на конечном звене, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью улучшения динамических характеристик, каждое ззено выполнено в вида двух дисков, жестко соединенных между собой и имеющих на обкатываемых цилиндрических поверхностях пазы, предназначенные для установки в них гибких элементов, охватывающих смежные звенья с двух сторон во встречном направлении охвата.

2. Манипулятор по п. 1, о т л ичающий с я тем, что, с целью

1283078 расширения зоны обслуживания, на одном из звеньев установлено допол-:

I нительное звено, при этом оси этих звеньев взаимно перпендикулярны. иг. У

Составитель И. Бакулина

Техред А.Кравчук Корректор А. Обручар

Редактор И. Рыбченко

Заказ 7343/13 Тираж 949 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретении и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5 с

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4