Привод перемещения звеньев

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приводам роботов и манипуляторов с цикловым программным управлением. Целью изобретения является упрощение конструкции и повьшение надежности устройства. Система управления привода снабжена двумя реле, двумя логическими элементами ИЛИ, двумя логическими элементами И и двумя мультивибраторами , причем вход каждого реле соединен последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положения, а выходы устройства програмного управления соединены с двумя мультивибраторами, прямые выходы которых соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первого и второго реле , а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов И соответственно второго и первого реле. Длительность привода выполнен гидравлическим с управляющим электрогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным распределителем, соединяющим между собой в нейтральном положении полости гидродвигателя, а контакты реле включены в цепь питания катушек электрогидравлического распределителя . 2 ил. i (П С

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЩМЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН

„„SU„„1283083 А 1 (др 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3898817/25-08 (22) 22.05.85 (46) 15.01.87. Бюл. М 2 (72) В.Л. Жавнер, Н.А. Феокстистова и Г.Г. Ежов (53) 621-.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 733975, кл. В 25 J 9/00, 1980.. (ф4) ПРИВОД. ПЕРЕИЕЩЕНИЯ ЗВЕНЬЕВ (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к приводам роботов и манипуляторов с цикловым программным управлением. Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности уст-. ройства. Система управления привода снабжена двумя реле, двумя логическими элементами ИЛИ, двумя логическими элементами И и двумя мультивибраторами, причем вход каждого реле соединен последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положения, а выходы устройства програмного управления соединены с двумя мультивибраторами, прямые выходы которых соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первого и второго реле, а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов И соответственно второго и первого реле. Длительность привода выполнен гидравлическим с управляющим электрогидравлическни трехпозиционным четырехлинейным распределителем, соединяющим между собой в нейтральном положении полости гидродвигателя, а контакты реле включены в цепь питания катушек электрогидравлического распределителя. 2 ил.

1 1283083

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано при создании роботов и манипуляторов с цикловым управлением.

Целью изобретения является упрощение конструкции и повышение надежности привода перемещения звеньев.

На фиг. 1 представлена схема предлагаемого привода в одном из возможных вариантов его реализации, на фиг. 2 — циклограмма его работы.

Привод содержит гидроцилиндры 1 и

2, установленные на корпусе 3, на штоках которых установлены диски 4 и 5 с прикрепленными к ним пружинами 6 и 7 растяжения. Другим концом пружины закреплены на корпусе 3. Для передачи движения от гидроцилиндров к исполнительному механизму на выходном валу 8 установлен блок 9, на 20 котором закреплен трос 10 концы ко" . торого закреплены на штоках гидроцилиндров. Рабочие полости гидроцилиндров соединены с золотниковым электрогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным распределителем 11, который осуществляет управление потоками масла. Обмотки золотникового распределителя через контакты Р11 и Р12 реле Р1 и Р2 подключаются к

30 источнику питания. Система управления привода состоит из мультивибраторов 12 и 13, логических элементов

И 14 и 15, логических элементов ИЛИ

16 и 17, двух реле Р1 и Р2 и двух 35 датчиков положения К,, К

Входы реле Р1 и Р2 соединены с . выходами логических элементов ИЛИ

16 и 17, первые входы которых соеди- 40 иены с выходами логических элемен-. тов И 14 и 15, а вторые входы соединены с прямыми выходами мультивибраторов. Инверсный выход мультивибратора 12 соединен с вторым входом 45 логического элемента И 15, а инверсный выход мультивибратора 13 соединен с вторым входом логического ,элемента И 14. Первые входы логических элементов И 14 и 15 соединены че- 50 рез резисторы R1 и R2 с источником питания, а также с контактами датчиков положения К1, К2. Входы мультивибраторов 12 и 13 соединены с выходами A и В задающего программного 55 устройства.

Устройство работает следующим образом.

Предположим, что гидроцилиндр 1 находится в крайнем правом положении, тогда гидроцилиндр 2 находится в крайнем левом положении, пружины

6 находятся в сжатом состоянии, а пружины 7 — в растянутом. Исполнительный механизм находится в положении, датчик положения К1 находится в замкнутом положении, а датчик

К2 — в разомкнутом. Это состояние обеспечивается тем, что сигналы A u

В отсутствуют. Тогда на первый вход логического элемента И 14 поступает сигнал логического нуля с датчика

К1. На второй вход логического элемента И 14 с инверсного выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логической единицы, С выхода логического элемента И 14 сигнал логической единицы поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 16, на вто- рой вход которого поступает с прямого выхода мультивибратора 12 сигнал логического нуля. Тогда с восхода логического элемента ИЛИ 16 на вход реле Р1 поступает сигнал логической единицы. Реле P 1 включено, контакт

Р11 замкнут. Напряжение питания поступает на первый и второй входы золотникового распределителя 11. Давление масла удерживается в штоковой полости гидроцилиндра 1. Датчик К2 выключен. Сигнал логической единицы с резистора R2 поступает на первый вход логического элемента И 15, на второй вход которого поступает сигнал логической единицы с инверсного выхода мультивибратора 12. С выхода логического элемента И 15 сигнал логического куля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 17, на второй вход которого с прямого выхода мультивибратора 13 поступает сигнал логического нуля. С выхода логического элемента ИЛИ 17 на реле Р2 по- ° ступает сигнал логического нуля. Реле Р2 выключено. Контакты Р12 разомкнуты.

Предположим, что требуется переместить исполнительный механизм из положения 1 в положение II. Из задающего программного устройства на систему управления поступает сигнал А .

На прямом выходе мультивибратора 13 появляется положительный импульс и сигнал логической единицы поступает на второй вход логического элемента

ИЛИ 17. С выхода логического элемен1283083 та ИЛИ 17 сигнал логической единицы поступает на вход реле Р2. Реле Р2 включено и контакты Р12 замкнуты.

Напряжение питания поступает на третий и четвертый входы золотникового распределителя 11. В этот же момент времени сигнал логического нуля с инверсного выхода мультивибратора 13 поступает на второй вход логического элемента И 14. С выхода 10 логического элемента И 14 сигнал логического нуля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 16 с выхода которого сигнал логическог6 нуля поступает на вход реле Р1. Контакты Р11 размыкаются и напряжение питания перестает поступать на второй и первый входы золотникового распределителя 11. Шток золотникового распределителя перемещается, 20 соединяя штоковую полость гидрогилиндра I со сливом, а штоковую полость гидроцилиндра 2 — c нагнетанием, и выходное звено под действием пружин

7 и нагрузки, действующей на поршень гидроцилиндра 2, начинает перемещаться из положения I в положение II °

Через промежуток времени t,, кото- . рый выбирается из условия движения 30 привода по инерции и подхода к положению II с нулевой скоростью, сигналы с выходов мультивибратора 13 снимаются, так как при перемещении исполнительного механизма из положения

I в положение II контакты датчиков

К1 .и К2 разомкнуты. Сигнал логической единицы с резистора R1 поступает на вход логического элемента И 14, на второй вход которого поступает 40 сигнал логической единицы с инверсного выхода мультивибратора 13. С выхода логического элемента И 14 сигнал логического нуля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ- 45

16, на второй вход которого с прямого выхода мультивибратора 12 поступает сигнал логического нуля. С выхода логического элемента ИЛИ 16 сигнал ло-, гического нуля поступает на вход ре- 50 ле Р1. Реле Р1 выключено, контакты

Р11 остаются разомкнутыми. На второй вход логического элемента ИЛИ 17 с прямого выхода мультивибратора 13 оступает сиг а логиче го нуля. 55

На первый вход логического элемента

И 15 с резистора R2 поступает сигнал логической единицы, а на второй вход логического элемента И 15 с инверсного выхода мультивибратора 12 поступает сигнал логической единицы, и с выхода логического элемента И 15 сигнал логического нуля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ

17. Сигнал логического нуля с выхода логического элемента ИЛИ 17 поступает на вход реле Р2. Реле Р2 выключено. Контакты Р12 разомкнуты. 3олотниковый распределитель t1 выключен.

При достижении исполнительным механизмом положения II датчик К2 замыкается и сигнал логического нуля поступает на первый вход логического элемента ИЛИ 17. Сигнал логической единицы с выхода логического элемента ИЛИ 17 поступает на вход реле Р2, контакты Р12 замыкаются, и напряжение питания поступает на третий и четвертый входы золотпикового распределителя 11.

При движении исполнительного механизма из положения II в положение из задающего программного устройства поступает сигнал 9 на вход мультивибратора 12. В этом случае исполнительный механизм осуществляет движение из положения II в положение 2 аналогичным образом.

Использование изобретения позволит упростить механическую часть нривода звеньев за счет совмещения в гидродвигателе функций тормозного устройства и компенсации диссипации энергии, что позволяет увелпчить надежность и долговечность конструкции.

Формула и з обретения

Привод перемещения звеньев, содержащий аккумулятор механической энергии и двигатель, о т л и ч а юшийся тем, что, с целью упрощения конструкции и повышения надежности, его система управления снабжена двумя датчиками положения, двумя реле, двумя логическими элементами ИЛИ, двумя логическиьы элементами

И и двумя мультивибраторами, входы каждого реле соединены последовательно через логические элементы ИЛИ и И с датчиками положения, прямые выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами логических элементов ИЛИ соответственно первогс и второго реле, а инверсные выходы мультивибраторов соединены с вторыми входами

1283083

5 логических элементов И соответственно второго и первого реле, причем двигатель выполнен гидравлическим с управляющим электрогидравлическим трехпозиционным четырехлинейным распределителем, соединяющим между собой в нейтральном положении полости гидрздвигателя, а контакты обоих реле включены в цепь питания обмоток электрогидравлического распределителя.

1 283 083 гра

К2

Р. f Pere ьаиинуао //-1 Ааании аикиут

Р-0 Ре е рамтинуто л -0 Датчик разную

4cug

Составитель И. Афонин

Техред А.Кравчук

Корректор А. Обручар

Редактор И. Рыбченко

Заказ 7343/13 Тираж 949

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4