Манипулятор

 

Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматизации производственных процессов, и может быть использовано для перегрузки обуви с конвейера на конвейер. Целью изобретения является пойышение надежности за счет упрощения механизма перемещения захватного органа. Манипулятор содержит смонтированный на опорном стержне 1 корпус 3 с механической рукой с захватным органом и привод. При загрузке захватного органа обувью по команде от датчика 25 включается двигатель 4 и через червячную передачу 6, 9 и рычаг 10 начинается отвод захватного органа от вертикального конвейера и далее опускание его с одновременным поворотом вместе с корпусом 3 вокруг стержня 1. В крайнем положении каблуки обуви касаются несущего органа горизонтального кон- Befiepa и соскальзывают на него. Далее по команде от датчика 24 двигатель 4 включается на реверс и возвращает захватный орган в исходное положение . 1 з.п. ф-лы, 5 ил. С & (Л 7 /иК I , , 7 J { 1 5 2 t 6-J( 3 26 с«А Фиг. со 3 26 Фиг.1

СОЮЗ GOBETCHHX

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) Ai (51)4 В 25 J 11/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АВТОРСКОМ,Ф СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

llO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 3987270/31-08 (22) 12.12.85 (46) 07.06.87.Бюл. Ф 21 (71) Ленинградский институт текстильной и легкой промышленности им. С.M.ÊHðîâà (72) Н.С.Тушаков, К.Х.Лазариди, В.И.Андреев, В.Н.Гончаренко, Ю.Н.Вальщиков, В.В.Некрасов, Ю.Н,Мещанинов, Ю.И.Алексеев и О.В.Родин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 963847, кл. В 25 J 9/00, 1981. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к области машиностроения, в частности к манипуляторам для автоматизации производственных процессов, и может быть использовано для перегрузки обуви с конвейера на конвейер. Целью изобреI тения является повьппение надежности за счет упрощения механизма перемещения захватного органа. Манипулятор содержит смонтированный на опорном стержне 1 корпус 3 с механической рукой с захватным органом и.привод.

При загрузке захватного органа обувью по команде от датчика 25 включается двигатель 4 и через червячную передачу 6, 9 и рычаг 10 начинается отвод захватного органа от вертикального конвейера и далее опускание его с одновременным поворотом вместе с корпусом 3 вокруг стержня 1. В крайнем положении каблуки обуви касаются несущего органа горизонтального конФ вейера и соскальзывают на него. Да- @ лее по команде от датчика 24 двигатель 4 включается на реверс и возвра- 1 /ф щает захватный орган в исходное положение. з.п. ф — лы, 5 ил.

Ф 1 131

Изобретение относится r машиностроению, в частности к манипуляторам для автоматизации производственных процессов, и может быть исИользовано для перегрузки обуви с конвейера на конвейер.

Целью изобретения является повыше-, ние надежности за счет упрощения механизмов перемещения захватного органа.

На фиг.1 показан манипулятор, общий вид; на фиг,2 — разрез А-А на фиг.1; на фиг.3 — разрез Б-Б на фиг.1; на фиг ° 4 — разрез B-В на фиг.1; на фиг,5 — разрез Г-Г на фиг.4.

На опорном стержне 1 (вале) манипулятора закреплено червячное колесо

2 и смонтирован с возможностью поворота корпус 3, на опорной поверхности которого закреплен реверсивный двигатель 4 с двумя выходными валами, которые соединены с червяками 5 и 6, находящимися в опорах 7. На стойке корпуса смонтирован вал 8, на котором закреплены червячное колесо

9 и поворотный рычаг 10 с пазом 11.

На этой же стойке шарнирно установлена направляющая 12, в которой с возможностью поступательного перемещения размещен стержень 13 механической руки манипулятора. Второй опорой этого стержня служит жестко закрепленный в нем палец 14, на котором установлены два подшипника 15 и 16. Подшипник 15 расположен в криволинейном пазу 17, выполненном в стойке корпуса, а подшипник 16 — в пазу 11 рычага 10. Конец стержня 13 шарнирно с помощью оси 18 связан с захватным органом, состояшим из поворотной пластины 19 и закрепленных на ней загнутых стальных прутьев 20 и щек 21. На конце стержня 13 закреплена втулка 22 с подшипниками скольжения. На втулке 22 размещена возвратная пружина 23 кручения для удержания захватного органа в при поднятом крайнем положении. На этой же втулке имеется кронштейн, на котором закреплены датчики 24 и 25 с возможностью взаимодействия своими чувствительными элементами с поворотной пластиной 19 в крайних положениях захватного органа. !

На стойке корпуса 3 также закреплены два датчика 26 и 2?, чувствительные элементы которых взаимодейст5295 2 вуют с рычагом 10 в его крайних положениях.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении (фиг.l) захватный орган манипулятора расположен в зоне трассы вертикального конвейера, в люльках которого размещены комплекты обуви. Если люлька пуста, ее прутья проходят сквозь прутья 20 захватного органа и манипулятор не включается.

При подходе к манипулятору груженой люльки установленная на ней обувь смещает захватный орган на угол cL (фиг.1). Пластина 19, поворачиваясь вокруг оси 18, воздействует на датчик 25, и включается двигатель 4, вращение вала которого приводит к повороту рычага 10 и перемеще-. нию пальца 14 с подшипником 15 в пазу стойки. При достижении рычагом 10 крайнего положения он воздействует на датчик 27, и двигатель 4 останавливается. Стержень 13 за это время успевает наклониться на угол, а наклон захватного органа становится равным углу 4 . При этом каблуки обуви в момент остановки захватного органа оказываются на уровне опорной поверхности люлек горизонтального конвейера, на которые обувь соскаль- зывает под действием собственного веса. Освобожденная от веса обуви платформа под действием пружины 23 поворачивается вокруг оси 18, поворотная пластина 19 нажимает на датчик 24, и двигатель 4 включается на реверс, что приводит к возврату захватного органа манипулятора в исходное положение. При достижении рычагом 10 крайнего положения он воздействует на датчик 26, и двигатель останавливается.

Формула и з обретения

1. Манипулятор, содержащий опорный вал, корпус, смонтированный на нем с возможностью поворота, механическую руку с захватным органом, механизмы его подъема и выдвижения, смонтированные в корпусе, и привод, связанный с червячной передачей, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью повышения надежности за счет упрощения механизмов перемещения захватного органа, механическая рука выполнена в виде стержня, в средней

3 |З1 части которого закреплен палец с двумя опорами качения, на стенке корпуса шарнирно установлена дополнительная направляющая и выполнен криволинейный паз, а механизм подъема .захватного органа посредством дополнительного рычага, имеющего продольный паз, и червячной передачи кинемагически связан с приводом, причем стержень механической руки размещен в дополнительной направляющей, одна из его опор качения расположена в

5295 4 криволинейном пазу корпуса, а дру гая — в пазу поворотного рычага.

2. Манипулятор по п.I, о т л и— ч а ю шийся тем, что он снабжен двумя датчиками положения, расположенными на корпусе с возможностью взаимодействия с поворотным рычагом, и двумя датчиками положения, расположенными на механической руке с возfp можностью взаимодействия с захватным органом, причем последний подпружинен относительно механической руки.

1315295

Составитель С.Новик

Редактор И.Николайчук Техред Н.Глущенко

Корректор Г,Решетник

Тираж 953 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР . по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб,, д, 4/5

Заказ 2258/!7

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4