Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных .для автоматизации операций загрузки и выгрузки деталей. Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей . Компенсирующие элементы 7 компенсируют погрешность позиционирования манипулятора и расположены на , подвижных направляющих 8, подпружиненных относительно корпуса 1 в зоне действия зажимных кулачков 2 и 3. Величина хода компенсирующих элементов 7 контролируется элементами автоматики , установленными в корпусе 1. 4 ил. ноо Вид4 с (Л со 4 К tC В

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (19) (11) (б1) В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К АBTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4074641/25-08 (22) 03. 06. 86 (46) 30.09.87. Бюл. Ф 36 (71) Всесоюзный научно-исследовательский, проектно-конструкторский и технологический институт электромашиностроения (72) А. И. Увакин (53) 62-229.72(088.8) (56) Авиаторское свидетельство СССР

В 56673!, кл, В 25 J 15/00, !976 ° (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машино" строению н может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для автоматизации операций загрузки и выгрузки деталей. Целью изобретения

"является повышение надежности и расширение технологических возможностей. Компенсирующие элементы 7 компенсируют погрешность позиционирования манипулятора и расположены на подвижных направляющих 8, подпружи" ненных относительно корпуса 1 в зоне действия зажимных кулачков 2 и 3.

Величина хода компенсирующих элементов 7 контролируется элементами ав" томатики, установленными в корпусе 1.

4 ил.!

341022

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в манипуляторах, предназначенных для автоматизации операций загрузки и выгрузки деталей.

Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей за счет того, что захват снабжен компенсирующими эле-" ментами.

На фиг. 1 показан вариант конструкции захвата для подшипниковых щитов электродвигателей; на фиг, 2— вид А на фиг. 1; на фиг. 3 "- разрез

Б-Б на фиг. 1; на фиг. 4 — разрез

В"В на фиг. 2.

Захват содержит корпус 1,, зажимкые кулачки 2 и 3, установленные по обе стороны корпуса 1 на вал-шестернях 4 и осях 5 приводного реечного механизма 6, компенсирующие базы (элементы) 7, устачовленные по абе стороны корпуса 1 ка подвижных направляющих 8, подпружиненных относительно одна другой пружинами 9, упоры 10, установленные на подвижных направляющих 8, элементы 11 автоматики, установленные на корпусе 1„

ЗяxBBT работает следующим сбря

=см9

3 я хват рукой ма кипуля тора выв одит-. ся в исходное полажение для взятия детали ряспсчоже " ой в нркопи лепр или падающем ->строй:."я е, !1риводной реечный механизм 6 ус.ганавливает зял<имкы "улачки 2 и 3 в исхсдкое положение, псзволяюще(= вводить их на базовую поверхность детали. Движением руки манипулятора зажимные кулачки 2 и 3 вводятся на базовую поверхность детали до нажатия ня кам" пенсирующую базу 7, которая вместе с подвижными направляющими 8 перемедается, =жимая пружины 9 дс тех пор, пока упор 10 войдет в контакт с элементом 11 автоматики, после чего рука манипулятора останавливается„

Величина хода компенсирующей базы 7 определяется технологическим процессом и регулируется положением элементов 11 автоматики. Затем приводной реечкый механизм 6 перемещает зажимные кулачки 2 и 3 и зажимает деталь,. при этом пружины 9 остаются сжатыми, а компенсирующая база 7 смещена ст исходного положения на заданную величину. Движением руки манипулятора захват с зажатой деталью перемещается в станочное приспособление (кулачковый патрон) абра15 батывающего оборудования. Срабатывает приводной реечный механизм. 6 и ставит зажимные кулачки 2 и 3 в исходное положение. Деталь освобождается от зажимкых усилий и под дей2Q ствием пружин 9 и компенсирующей базы 7 досылается дс базовой поверхности, Освобожденная от зажимных усилий и сбазированная по торцу деталь эажимается станочным приспособ2э лением, одновременна производя базировку поперечного положения оси детали. формула изобретения

39

Захват манипулятора, содержащий корпус, зажимные кулачки и приводной зубчата-реечкый мехякизм, о т л и— ающийс я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей, оН снабжен компенсирующим элементом, выполненньм в виде кольца са штырями, расположенными в отверстиях, выполненных B корпусе, с возможностью взаимодействия с дополнительно введенными элементами автоматики, при этом компенсирующий элемент расположен в зоне действия зажимных кулачков и псдпружинен относительна корпуса в направлении„ перпендику лярвам направлению перемещения рейки зубчятореечнopc м(зхан зма

1341022

Б-Е

Составитель А. Чернышов

Редактор И, Петрова Техред И.Ходанич . Корректор C°, lHeKMap

Заказ 1818/2 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Иосква, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4