Схват манипулятора в.г.вохмянина

 

Изобретение относится к машиностроению , в частности к конструкции исполнительных органов устройства, которые служат для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве . Целью изобретения является упрощение конструкции. При введении детали между губок 1 на обмотку 5 подается постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость 7 втягивается внутрь обмотки 5, растягивая оболочку баллона 6, которая выталкивает из внутренней полости обмотки 5 оболочку баллона 3. Усилие захвата определяется величиной тока, протекающего по обмотке 5. При обесточивании обмотки 5 происходит освобождение детали . 3 ил. . СА:) ел ю ьо

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПЬ ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И OTHPbITHA (21) 4084690/25-08 (22) 09.07.86 (46) 07. 12. 87. Бюл. 1Ф 45 (7P) В.Г. Вохмянин (53) 621.229.7(088.8). (56) Авторское свидетельство СССР

Ф 1060467, кл. В 25 J 15/00, 1981 (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА В. Г. ВОХМЯНИНА (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции исполнительных органов устройства, которые служат. для выполнения вспомо „,80„„1357221 (51)4 В 25 3 15 00 гательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве. Целью изобретения является упрощение конструкции. При введении детали между губок 1 на обмотку 5 подается постоянное напряжение. Магнитопроводная жидкость 7 втягивается внутрь обмотки 5, растягивая оболочку баллона 6, которая выталкивает из внутренней полости обмотки 5 оболочку баллона 3. Усилие захвата определяется величиной тока, протекающего по обмотке 5. При обесточивании обмотки 5 происходит освобождение детали, 3 ил

Риг5

ЧЬг. 2

Составитель Ф. Майоров

Редактор А. Ворович Техред Л. Сердюкова Корректор М. Максимишинец

Заказ 5931/13 Тираж 952

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Подписное

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4

13

Изобретение относится к машиностроению, в частности к конструкции исполнительных органов устройств, служащих для выполнения вспомогательных операций, связанных с изменением положения деталей в пространстве.

Целью изобретения является упрощение конструкции.

На фиг.1 изображен схват при обесточенной обмотке: на фиг.2 то же,с захваченной деталью; на фиг. фиг.3 — то же, с постоянным магнитом и обесточенной обмоткой.

Схват содержит губки 1, по крайней мере одна из которых имеет установленный в корпусе 2 эластичный баллон 3, заполненный рабочим телом

4, и средство для деформации баллона 3, включающее электрическую обмотку 5, охватывающую корпус 2, и дополнительный эластичный баллон 6, заполненный магнитопроводной жидкостью 7. Губки 1 схвата жестко связаны между собой кронштейнами 8. Рабочая поверхность 8 противоположной губки может быть покрыта эластичным материалом или для повышения усилия захвата она может иметь аналогичную конструкцию (фиг.2).

Кроме того, на корпусе 2, который выполняется из немагнитопроводного материала, может быть установлен постоянный магнит 9, при этом магнитные поля, создаваемые обмоткой

5 и постоянным магнитом 9, имеют встречное направление. Позицией 10 обозначена захватываемая деталь, Схват работает следующим образом.

При введении детали 10 между губок 1 на обмотку 5 подается постоян57221 2 ное напряжение. Магнитопроводная жидкость 7 втягивается внутрь обмотки

5, растягивая оболочку баллона 6, которая выталкивает из внутренней по5 полости обмотки 5 оболочку баллона

3, прикрепленную к корпусу. Сила прижатия оболочки. баллона 3 к детали

10 определяется величиной тока, протекающего по обмотке 5. При отключении обмотки 5 оболочка баллона 3 возвращается в исходное состояние и деталь 10 освобождается.

При использовании постоянного магнита 9 (фиг.3) кольцеобразной формы захват осуществляется при обесточенной обмотке 5, создающей при включении магнитный поток, направленный встречно относительно магнитного потока постоянного магни0 та 9. В этом случае освобождение детали 10 происходит при подключении обмотки 5 к источнику постоянного напряжения.

Формула изобретения

Схват манипулятора, содержащий губки, по крайней мере одна из которых выполнена в виде установленного в корпусе эластичного баллона, заполненного рабочей средой, и снабжена средством для деформации баллона, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции, сред35 ство для деформации баллона выполнено в виде электрической обмотки, охватывающей корпус, и дополнительного эластичного баллона, располо40 женного в корпусе и заполненного магнитопроводной жидкостью.