Устройство для передачи заготовок из накопителя в захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к устройствам для передачи заготовок в робототехнических комплексах с накопителями заготовок . Цель изобретения - повышение надежности и расширение технологических возможностей. В устройстве для передачи заготовок из накопителя в захватное устройство манипулятора при извлечении заготовки 7 из ложе- (тентов 5 накопителя зажимные губки 16 и 17 захвата взаимодействуют своими выступами 18 и 19 с ложементом 5 и ползуном 11, при этом прижим 10, связанный с ползуном 11, освоболодает заготовку. Дальнейшим перемещением губок 16 и 17 заготовка 7 зажимается в захвате и извлекается манипулятором из накопителя. 5 ил. О) со ел СО о QO ГчЭ

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 23 7/04

Я » %V!. Ф

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К А ВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

IlO ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4021753/25-08 (22) 17 ° 02.86 (46) 15.12.87. Бюл. № 46 (72) M.È.Âîëüñêèé и Ю.M.Àëüòìàí (53) 62-229.7(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 246290, кл. В 23 Q 7/04, 1967. (54) УСТРОЙСТВО ДЛЯ ПЕРЕДАЧИ ЗАГОТОВОК ИЗ НАКОПИТЕЛЯ В ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а Именно к устройствам для передачи заготовок в робототехнических комплексах с накопителями загото„„SU, 1359092 А1 вок. Цель изобретения — повышение надежности и расширение технологических возможностей. В устройстве для передачи заготовок из накопителя в захватное устройство манипулятора при извлечении заготовки 7 из ложементов 5 накопителя зажимные губки

16 и 17 захвата взаимодействуют своими выступами 18 и 19 с ложементом 5 и ползуном 11, при этом прижим 10, связанный с ползуном 11, освобождает заготовку. Дальнейшим перемещением губок 16 и 17 заготовка 7 зажимается в захвате и извлекается манипулятором из накопителя. 5 ил.

1359092

Изобретение относится к машиностроению, а именно к устройствам для передачи заготовок, примененным в робототехнических комплексах, в состав которых входят промышленные роботы с накопителями заготовок.

Целью изобретения является повышение надежности и расширение технологических возможностей путем исклю- 10 чения переналадки захвата и ложементов накопителя под другой типоразмер заготовки.

На фиг.l изображено устройство, общий вид; на фиг.2 — узел 1 на 15 фиг.l; на фиг.3 — разрез А-Л на фиг.2; на фиг.4 — губки для захвата заготовок за внутреннюю поверхность; на фиг.5 — разрез Б-Б на фиг.4.

Устройство содержит накопитель 1 20 элеваторного типа, имеющий втулочнороликовую цепь 2, надетую на приводную 3 и ведомую 4 звездочки. Ложементы 5 базовыми призматическими поверхностями 6 для укладки заготовок 7 26 расположены на осях 8, установленных между пластинами 9 звеньев цепи 2.

Каждый ложемент имеет прижим 10 с направляющим ползуном 11, находящимся под действием пружины сжатия 12. 30

Захват 13 манипулятора 14, размещен-. ного на шпиндельной бабке 15 металлорежущего станка (не показан), снабжен двумя подвижными приводными зажимными губками 16 и 17, имеющими выступы 18 и 19. Для захвата заготовок за внутреннюю поверхность вместо губок 18 и 19 применяют губки

20 и 21 с выступами 22 и 23. Концы губок, несущие упоры, перекрещены. 40

Устройство работает следующим образом.

При настройке захват 13 ориентируют относительно накопителя 1 так, что ось симметрии губок 16 и 17 или дБ

20 и 21 совпадает с осью заготовки максимального диаметра (из группы заготовок разных номинальных диаметров), находящейся на базовых поверхностях 6 ложемента 5 в зоне загруз- бО ки. В исходном положении захвата !3 соосно шпинделю станка губки 16 и

17 или 20 и 21 соответственно разведены или сведены, заготовка находится под прижимом 10 на ложементе в зоне загрузки (захвата). По команде от задающего (программного) устройства (не показано) манипулятор 14 поворачивается и выдвигает руку, устанавли2 вая зев губок 16 и 17 соосно заготовке 7, после чего перемещает захват вдоль оси заготовки, пока последняя не окажется между губками. 16 и 17, выступы 18 и 19 которых в этом положении ни с ложементом 5, ни с полэуном 11 не контактируют ° При сведении губок 16 и 17 выступ 18 встречает ложемент 5 и опирается на его упорную площадку, а выступ 19 нажимает на ползун 11, поднимая прижим ГО и освобождая заготовку 7. При дальнейшем движении губки 17 относительно ложемента она приподнимает заготовку над базовыми поверхностями 6 и заготовка перестает контактировать с ложементом, после чего губки 16 и 17 зажимают заготовку 7. Затем манипулятор

14 сообщает захвату движение вдоль оси ложемента 5, выводя из него заготовку..При этом выступ 18 скользит по ложементу, а выступ 19 — по ползуну 11, продолжая удерживать прижим

10 и давая возможность заготовке свободно выйти из ложемента 5, после чего контакт выступов 18 и 19 с ложементом и пальцем также прекращается. Пружина 12 опускает прижим 10.

Манипулятор вводит заготовку в патрон станка и .возвращает захват в исходное положение. Приводная звездочка 3 перемещает цепь 2 на один шаг, подавая в зону загрузки следующую заготовку. В случае применения губок 20 и 21 после введения из базирующих выступов заготовки губки расходятся, выступ 22 приходит в контакт с ложементом, выступ 23 нажимает на ползун

ll освобождая заготовку от действия прижима 1О, губка 21 приподнимает заготовку над ложементом и при дальнейшем движении зажимает ее совместно с губкой 20. При выведении заготовки из ложемента по нему скользит выступ 22, а по ползуну 11 — выступ

23. В остальном работа происходит так, как с губками 16 и 17. Базирование губки с помощью упора на ложемент обеспечивает постоянное положение захвата относительно ложемента и возможность захвата заготовки предельных диаметров.

Формула изобретения

Устройство для передачи заготовок из накопителя в захват манипулятора, содержащее ложементы под заготовки, 1359092 установленные на звеньях цепи накопителя, и зажимные губки, расположенные на корпусе захвата с возможностью их перемещения от соответствующего привода, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью повышения надежности и расширения технологических возможностей за счет исключения переналадки захвата и ложементов накопителя под другой типоразмер заготовки, каждый ложемент снабжен подпру жиненным к нему прижимом, установленным на ложементе с возможностью пе5 ремещення в направлении перемещения зажимных губок, причем на каждой зажимной губке выполнен выступ, предназначенный для взаимодействия одной из губок с соответствующей

)p упорной площадкой, выполненной на ложементе, а другой — с прижимом.

1359092

Е-б

Составитель Е.Ермолаев

Техред N.Êîäàíè÷ Корректор С.Шекмар

Редактор М,Келемеш

Заказ 6104/15 Тираж 786 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д, 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4