Захватное устройство "новокомак
Изобретение относится к робототехнике , а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения является повышение надежности путем регулирования усилия зажима. Двигатель 4 приводит во вращение полый вал 3, который передает вращение грузам 7. Под действием центробежной силы грузы 7 отклоняются от оси толкателя 6 и через соединение рейка 8 - сектор 9 перемещают толкатель 6 в полом валу 3. Толкатель 6 сжимает пружину 11 и перемещает ползун 13, соединенный с механизмом зажима 15. Это приводит к закрытию зажимных губок 17. Усилие зажима зависит от величины центробежной силы, зависящей от скорости вращения полого вала 3. 1 ил. (Л со ОГ) о СО 00
СОЮЗ СОВЕТСКИХ
СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ
РЕСПУБЛИН (50 4 В 25 J 15 00
ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ
Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ
ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР
ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4094178/25-08 (22) 14.07.86 (46) 23.12.87. Вюл. № 47 (75) С. А. Новоселов, И. С. Коренев и А. А. Максиков (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 522051, кл. В 25 J 15/00, 1975. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО «НОВОКОМАК» (57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов. Целью изобретения
„„SU„„1360980 А1 является повышение надежности путем регулирования усилия зажима. Двигатель 4 приводит во вращение полый вал 3, который передает вращение грузам 7. Под действием центробежной силы грузы 7 отклоняются от оси толкателя 6 и через соединение рейка 8 — сектор 9 перемещают толкатель 6 в полом валу 3. Толкатель 6 сжимает пружину 11 и перемещает ползун 13, соединенный с механизмом зажима 15. Это приводит к закрытию зажимных губок 17.
Усилие зажима зависит от величины центробежной силы, зависящей от скорости вращения полого вала 3. 1 ил.
1360980
Формула изобретения
Составитель А. Алексеев
Редактор А. Шандор Техред И. Верес Корректор И. Муска
Заказ 5784/20 Тираж 952 Подписное
ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий
113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5
Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4
Изобретение относится к робототехнике, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.
Целью изобретения является повыше-ние надежности путем регулирования усилия зажима.
На чертеже изображено предлагаемое устройство, разрез.
Захватное устройство содержит корпус 1, внутренняя полость которого выполнена в виде тела вращения конусоидальной формы. Внутри корпуса 1 на подшипниках 2 размещен с возможностью вращения полый вал 3, соединенный с двигателем 4 через тормозную муфту 5. По оси полого вала 3 подвижно установлен толкатель 6, связанный с грузами 7 при помощи зубчатого соединения рейка 8 — сектор 9. Зубчатая рейка 8 выполнена на поверхности толкателя б, а зубчатые секторы 9 соединены с грузами.
Грузы 7 с секторами 9 крепятся в полом валу 3 при помощи пальцев 10, при этом грузы 7 имеют возможность вращения относительно пальцев 10. Толкатель 6 одним своим концом упирается в пружину 11, размещенную в полом валу 3, а на другом его конце при помощи упорного подшипника 12 закреплен ползун 13. Ползун 13 размещен с возможностью перемещения в установленном соосно с корпусом 1 наружном стакане 14 и соединен с механизмом 15 зажима. Для предотвращения прокручивания ползуна 13 относительно наружного стакана
14 в последнем выполнена направляющая
16. Механизм 15 зажима кинематически связан с зажимными губками 17.
Захватное устройство работает следующим образом.
Двигатель 4 приводит во вращение через тормозную муфту 5 полый вал 3, который передает вращение грузам 7. Под действием центробежной силы грузы 7 отклоняются от оси толкателя 6 и через сое динение рейка 8 — сектор 9 перемещают толкатель 6 в полом валу 3. Толкатель 6 сжимает пружину 11 и тянет ползун 13, соединенный с механизмом 15 зажима. Это приводит к закрытию зажимных губок 17.
Усилие зажима зависит от величины центробежной силы, действующей на грузы, которая, в свою очередь, зависит от скорости вращения грузов. Таким образом усилие зажима плавно регулируется скоростью вращения грузов за счет изменения числа оборотов двигателя.
Захватное устройство, содержащее кор20 пус, на котором шарнирно установлены зажимные губки с зубчатыми секторами, находящимися в зацеплении с рейкой, установленной на ползуне, связанном с приводом, отличающееся тем, что, с целью повышения надежности работы путем регулирования усилия зажима, оно снабжено толкателем с зубчатой рейкой, установленным в корпусе с возможностью вращения полым валом, в полости которого размещен толкатель, а также грузы, жестко закрепленные на зубчатых секторах, шарнирно установленных в полом валу и находящихся в зацеплении с зубчатой рейкой толкателя, кроме того, в корпусе выполнены направляющие, в которых с возможностью возвратно-поступательного перемещения разме3 щен ползун, кинематически связанный с толкателем, подпружиненным относительно полого вала, связанного с приводом.
