Схват манипулятора

Авторы патента:

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИН (б1) 4 В 25 J 15/00 ф а

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4055873/25-08 (22) 14.04.86 (46) 15.01.88. Бюл. № 2 (75) В.К.Сулимов и Р.Б.Гевко (53) 621-229.77 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹- 417272, кл. В 25 J 15/00, 1972. (54) СХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к области

1 машиностроения,, а именно к захватным устройствам промышленных роботов.

Изобретение позволяет повысить надежность захвата деталей, имеющих отклоÄÄSUÄÄ 1366393 А 1 нения от правильной геометрической формы. В корпусе, выполненном из двух частей 1 и 2, скрепленных болтами 3, размещено поворотное кольцо 4, кинематически связанное с поворотными элементами 6. Каждый захватный рычаг выполнен в виде оси 7 и установлен с возможностью поворота и перемещения в поворотном элементе 6, а каждая губка вЂ” в виде эксцентрично расположенного относительно оси 7 цилиндрического кулачка 10, соединенного с поворотным элементом 6 пружиной скручивания 9. 2 ил.

13663

Изобретение относится к машиностроению, а именно к захватным устройст-. вам промышленных роботов.

Цель изобретения вЂ” повышение на5 дежности захвата деталей, имеющих отклонения от правильной геометрической формы.

На фиг. 1 изображен схват, общий вид; на фиг. 2 вЂ” разрез А-А на фиг.1. 10

Схват манипулятора содержит корпус, состоящий из деталей 1 и 2, сое диненных болтами 3, поворотное кольцо 4, связанное с приводом (не покавЂ” эан) и установленное с воэможностью 1." проворота относительно корпуса. Поворотное кольцо 4 снабжено зубчатым венцом 5, посредством которого кине матически связано с поворотными эле" ментами 6, помещенными в корпусе в 20 подшипниках скольжения. Захватные рычаги вЂ” оси 7 установлены в отверстиях 8 поворотных элементов 6 и подвижно в осевом направлении с возможностью их совместного и относительного поворота. При этом захватные рычаги 7 соединены с поворотными элементами 6 через цилиндрические пружины 9 скручивания. Губки вЂ” цилиндрические кулачки 10 установлены на квадратных в поперечном сечении шейках 11 захватных рычагов 7 с эксцентриситетом относительно их продольных осей и фи*сируются гайками

12. Губки 10 своей боковой образую- 35 щей поверхностью взаимодействуют с деталью 13.

Схват работает следующим образом.

Для зажима детали 13 схват вводит- 40 ся B рабочую зону, а захватные рычаги 7 с губками 10 располагаются у наружной или. внутренней поверхности а детали 13 в- зависимости от его конфигурации. При включении привода уси- 45 лие передается через поворотное коль93 2 цо 4 и зубчатый венец 5 на поворотные элементы 6 и далее через пружину 9 скручивания на захватные рычаги 7, которые, поворачиваясь, вводят в контакт с деталью 13 эксцентрично установленные на них губки 10. Происходит захватывание детали 13. Усилие зажима увеличивается эа счет скручивания пружин 9. Кроме того, при скручивании пружин 9 длина их упругого участка о уменьшается, что приводит к тому, что захватные рычаги 7 перемещаются в осевом направлении в отверстиях 8 поворотных элементов 6 ° Это приводит к устранению сил сцепления, возникающих между деталью

13 и поверхностью его базирования (не показана), чтс обеспечивает облегчение дальнейших действий манипулятора, так как после захвата деталь 13 находится уже во взвешенном состоянии. При включении привода в обратную сторону все звенья схвата воз-. вращаются в исходное положение и губки 10 освобождают деталь 13.

Формула из обретения

Схват манипулятора, в корпусе которого размещены поворотное кольцо, кинематически связанные с ним поворотные элементы и захватные рычаги с закрепленными на них губками, отличающийся тем, что с целью повышения надежности захвата деталей, каждый захватный рычаг выполнен в виде установленной в поворотном элементе с возможностью вращения и перемещения оси, а каждая губка выполнена в виде эксцентрично расположенного на оси цилиндрического кулачка, соединенного с поворотным элементом посредством введенной в схват и закрепленной на оси цилиндрической пружины кручения.

1366393

Составитель А.Никифоров

Техред М.Хопанич корректор.В.Гирняк

Редактор А.Долинич

Заказ 6740/17 Тираж 907 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35,.Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г ° Ужгород, ул.Проектная, 4

Похожие патенты:

Очувствленный схват робота // 1366392

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для контроля размеров деталей в схватах манипуля,торов

Схват манипулятора // 1366391

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в качестве захвата в различного рода устройствах, в частности в устройствах , предназначенных для удаления литников из литьевых форм

Захватное устройство // 1366390

Изобретение относится к машиностроению , в частности к робототехнике

Захватное устройство // 1364474

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам промышленных роботов

Схват промышленного робота // 1364473

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам, манипуляторам и автооператорам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций

Схват промышленного робота // 1364473

Схват промышленного робота // 1364472

Изобретение относится к захватным устройствам промышленных роботов

Схват манипулятора // 1364471

Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов

Схват манипулятора // 1364471

Изобретение относится к машиностроению , а именно к схватам промышленных роботов и манипуляторов

Захват манипулятора // 1364470

Изобретение относится к области машиностроения , в частности к захватным устройствам манипуляторов

Схват манипулятора // 2105665

Изобретение относится к машиностроению, может быть использовано для манипуляторов и робототехнических устройств, и является усовершенствованием известного устройства по а.с

Схват промышленного робота // 2108232

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для автоматизации операций монтажа

Манипулятор для тепловыделяющих сборок ядерного реактора // 2113343

Изобретение относится к подъемно-транспортному оборудованию и может быть использовано для межоперационной транспортировки тепловыделяющих сборок (ТВС) ядерного реактора, для исключения повреждений тепловыделяющей сборки

Вакуумное грузозахватное устройство // 2114782

Изобретение относится к области механизации и автоматизации погрузочно-разгрузочных работ, а именно к рабочим органам погрузочно-транспортных средств, в том числе манипуляторов и промышленных роботов

Захватное устройство // 2136486

Изобретение относится к области робототехники и может быть использовано при изготовлении захватов роботов

Захват промышленного робота // 2141396

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для удержания, контроля и сортировки деталей

Схват манипулятора // 2147277

Привод промышленного робота // 2149097

Изобретение относится к изготовлению блоков электро- и радиоаппаратуры, в частности к устройствам для установки радиоэлементов на печатную плату

Схват промышленного робота // 2149098

Захват // 2175910

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам, предназначенным для механизации основных и вспомогательных операций