Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов . Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет возможности захвата детален, лежаших на плоскости, с помощью робота, имеющего горизонтально расположенные руки. Захват манипулятора состоит из корпуса I, к которому жестко прикреплена скоба 2, в копирных пазах которой располагаются оси, соединяющие два щарнирно-рычажных четырехзвенника со звеньями 3, 4, 5 и 6. Захватные рычаги расположены на звеньях 5 и 6. Ось 7 подпружинена относительно скобы 2. После подачи рабочей среды в полость корпуса поршень 9 через шток 10 и ось приводит в действие четырехзвенник. при этом зажимные рычаги на звеньях 5 и 6 сближаются, зажимая деталь. При уменьшении давления рабочей среды захват возвращается в исходное положение под действием пружины 11. 3 ил. ю (Л

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (д 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4040925/25-08 (22) 24.03.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (71) Научно-исследовательский, проектноконструкторский и технологический институт силовой полупроводниковой техники Завода

«Электровыпрямитель» (72) В. А. Шкурко (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 960009, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов, манипуляторов. Целью изобретения является расширение технологических возможностей за счет

„„Я0„„1414631 возможности захвата деталей, лежащих на плоскости, с помощью робота, имеющего горизонтально расположенные руки. Захват манипулятора состоит из корпуса 1, к которому жестко прикреплена скоба 2, в копирных пазах которой располагаются оси, соединяющие два шарнирно-рычажных четырехзвенника со звеньями 3, 4, 5 и 6. Захватные рычаги расlIoëîæåны íà звеньях

5 и 6. Ось 7 подпружинена относительно скобы 2. После подачи рабочей среды в полость корпуса поршень 9 через шток 10 и ось приводит в действие четырехзвенник. при этом зажимные рычаги на звеньях 5 и 6 сближаются, зажимая деталь. При уменьшении давления рабочей среды захват возвращается в исходное положение под действием пружины 11. 3 ил.

1414631

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в конструкциях промышленных роботов. манипуляторов.

Дель изобретения — расширение технологических возможностей за счет возможности захвата деталей, лежащих на плоскости, с помощью робота, имеющего горизонтально расположенные руки.

На фиг. 1 изображен захват, вид сверху; на фиг. 2 — сечение А Л на фиг. 1; на фиг. 3 — вид Б на фиг. 1.

Захват манипулятора состоит из корпуса 1, к которому прикреплена скоба 2 с двумя шарнирно-рычажными четырехзвенниками со звеньями 3 — 6, скрепленными ося- 15 ми 7 и 8. Внутри корпуса находится пор,шень 9, соединенный приводной тягой !О с осью 8, приводящей в действие шарнирнорычажные четырехзвенники с зажимными рычагами на звеньях 5 и 6. Возврат поршня в исходное положение осуществляется пружиной 1!. На скобе 2 закреплены также две пружины 12, предотвращающие поломку зажнмных рычагов íà звеньях 5 и 6.

Захват работает следующим образом.

После подачи рабочей среды в полость корпуса поршень 9 передвигается вперед, сжимая пружину 11 и перемещая шток, который сдвигает ось 8, приводящую в действие шарнирно-рычажный четырехзвенник с зажимными рычагами на звеньях 5 и 6.

При уменьшении давления рабочей среды в рабочей полости корпуса захват возвращается в исходное положение под воздействием пружины 11.

В случае удара снизу по зажнмным рычагам на звеньях 5 н 6 они поднимаются вверх, деформируя пружины 12. После воздействия пружины 12 зажим ные рычаги на звеньях 5 и 6 возвращают в исходное положение.

Фар ч у,1 а изобретения

Захват манипулятора, содержащий корпус. силовой цилиндр и шарнирно закрепленные на корпусе захватные рычаги, кинематически связанные со штоком силового цилиндра, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей, повышения надежности захвата деталей, он снабжен П-образной скобой, закрепленной на корпусе двумя шарнирно-рычажными четырехзвенниками, одна из смежных

fldp звеньев которых является захватными рычагами, а противоположные шарниры каждого четырехзвенника соединены между собой общими осями, концы которых установлены с возможностью перемещения в копирнь,х пазах скобы, при этом одна из осей шарнирно связана со штоком силового цилиндра, а другая подпружинена относительно скобы.

1414631

Составитель A. Чернышов

Редактор A. Мотыль Техред И. Верес Корректор В. Бутяга

Заказ 3823jl5 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4!5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4