Захватная головка

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях роботов манипуляторов. Цель изобретения - повышение надежности работы. На корпусе 6 выходного звена робота установлен фиксатор 7 относительного положения рабочего инстру Х Чх ХчХХЧХЧ Ч ч ч -у чХУ .мента 3. При этом привод перемещения рабочего инструмента 3 выполнен в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, связанный с рабочим инструментом 3. На цилиндре 1 закреплен захватный орган 4, полость которого соединена с пневмосистемой. При создании разрежения в полости захватного органа 4 рабочий инструмент 3 воздействует на поверхность изделия 9. На период выполнения технологической операции цилиндр 1 освобожден от связи с корпусом 6 выходного звена робота. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 3 на поверхность изделия 9 компенсируется усилием, создаваемым захватным органо.м. 1 ил. а g

СОЮЗ СОНЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК

А1 (5д 4 В 25 J 15/00

ГОСУДАРСТЗЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТНРЫТИЙ (21) 4132619/25-08 (22) 17.10.86 (46) 07.08.88. Бюл. № 29 (72) Г. И. Сергацкий, К. К. Романов, А. Г. Чаюн, В. И. Блинов и А. Н. Шангин (53) 621-229.72 (088.8) (56) Патент ГДР № 138412, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) ЗАХВАТНАЯ ГОЛОВКА (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано в конструкциях роботов манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы. На корпусе 6 выходного звена робота установлен фиксатор 7 относительного положения рабочего инструмента 3. При этом привод перемегцения рабочего инструмента 3 выполнен в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, связанный с рабочим инструментом 3. На цилиндре 1 закреплен захватный орган 4, полость которого соединена с пневмосистемой. При создании разрежения в полости захватного органа 4 рабочий инструмент 3 воздействует на поверхность изделия 9. На период выполнения технологической операции цилиндр 1 освобожден от связи с корпусом 6 выходного звена робота. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента

3 на поверхность изделия 9 компенсируется усилием, создаваемым захватным органом. 1 ил.

14 !

Изобретение относится к м а шиностроенио и может быть использовано в конструкциях роботов манипуляторов.

Цель изобретения — повышение надежности работы.

На чертеже представлена захватная головка, общий вид.

Захватная головка содержит пневмопричод, выполненный в виде цилиндра 1, внутри которого расположен поршень 2, связанный с рабочим инструментом 3, со стороны которого на цилиндре 1 закрсп<леп захватный орган 4. Донная часть 5 захватного органа 4 охватывает рабочий инструмент 3 и имеет на участке, ограниченном цилиндре I, перфорацию, например отверстия, связывающие полость разреже:)и>! цилиндра 1 с полостью разрежения з<ахвытпого органа 4. Цилиндр 1 установлен

«!ы корпусе 6 звена робота с возможг(остью возвратно-поступательного переме<ееен>ля и снабжен фиксатором 7 относится ьногоо положения, выпал ненн ы м в виде электромагнита. Пружина 8 удерживает пор<>ееllü 2 с рабочим инструментом 3 в нейтральноv. положении относительно донной

-<асти 5 захватного органа 4. Последний взаимодействует с поверхностью детали 9.

Зыхвытная головка работает следующим о б р ы:< о >и> .

После вы<юлнения технологической опера, Р-.<м гни, клепки и т. п) корпус 6 выхс;,«ого звена робота перемещается и 3 д::;,<ю,: программой положение таким о<>!>,>зом, чтобы обеспечивалось прилегание

:;ро;»>;< 3;tent!a! I!oI<> органа 4 к поверх>i.< ">< »èÿ 9. При 3TOM I!,HJIHH+p 1 ныхо ш-..:5! относительно корпуса 6 выход>ог(, звена !3 зафиксированном фиксатором 7

I <>l>!.!>;I(lI !þ>I положении. Рабочий инструмент 3 с!10,3!UII(. 2 находятся в исходном IIQлож(пии, определяемом свободным состоян<<ем пру:кипы 8.

Для оказания силового воздействия на поверх,o<-II изделия 9 цилиндр 1 по внешней команде расфиксируют фиксатором 7, а в об цей камере цилиндра и захватного органы 4 с помощью пневмосистемы

< не пока I Itи инструментом 3 перемещается в направлении поверхности изделий 9, сжимая пружину 8. Поскольку кромки захват:<ого ар< ана 4 обычно выполняются из мяг14633

Форл<ула изобретения

5 10 !

2 кого деформируемого материала, то под действием разрежения цилиндр 1 несколько сместится относительно корпуса выходного звена робота в направлении поверхности изделия 9. Однако это смещение не окажет воздействия на корпус 6 выходного звена робота, так как цилиндр 1 освобожден на период выполнения технологической операции от связи с корпусом 6 выходного звена робота.

Усилие воздействия рабочего инструмента

3 может быть увеличено подачей избыточного давления в противоположную относительно него камеру цилиндра 1. Реакция одностороннего силового воздействия рабочего инструмента 3 на поверхность изделия 9 будет скомпенсирована усилием, создаваемым захватным органом 4, и нг будет воздействовать на корпус 6 выходного звена робота, чем и достигается поставленная цель. Силовое воздействие прекращают путем снятия с помощью той же пневмосистемы разрежения в общей с цилиндром 1 и захватным органом 4 камере.

Возврат рабочего инструмента 3 в исходное положение осуществляется с помощью пружины 8. Цилиндр 1 после снятия разрежения возвращается в начальное положение под действием упругих сил кромки захватного органа 4. По внешней команде фиксатор 7 вновь фиксирует начальное положение цилиндра 1 относительно корпуса 6 выходного звена. После этого захватная головка переносится роботом в очередную точку обработки изделия и выполнение технологической операции повторяется в той же последовательности.

Захватная головка, содержащая корпус, рабочий инструмент с приводом его перемещения и захватный орган, отличающаяс» тем, что, с целью повышения надежности работы, на корпусе установлен фиксатор относительного положения привода рабочего инструмента, при этом привод в:.полнен в виде цилиндра с поршнем, à;!абочий инструмент установлен на поршне, захватный орган выполнен в виде вакуумной присоски, установленной на цилин !ре со стороны рабочего инструмента соосно с ним, причем бесштоковая полость цилиндра и полость вакуумной присоски соответственно соединены с пневмосистемой. (.нет<<вите>в . Ма к<и ><она

l <с<иктор Л. Мо«>сн> схред И. 13ср<с Корректор Е!. Бутя< и

3;<к;t:ç 3»>3, l> 1 ира ж <зоо I !îäïè снос

Б! I!ИПИ Го< <дарственного комитета (.<,(Р <н> дела>< наой>рстсний и открытий ! 1 303;>, Москва, Ж --35, Ра> инская нао., д. !><>

I II><»<:«и>дс> в< нно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, Ул. Проектная, 4