Захватное устройство

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промьшшенным роботам, манипуляторам и автсоператорам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Цель изобретения - улучшение эксплуатационных характеристик захватного устройства путем обеспечения плавного увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок. Захватное устройство содержит установленный на основании силовой цилиндр 1, содержащий прямоугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещения уплотнения 3, подпружиненные относительно корпуса 2. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 прямоугольного сечения в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра , причем площадь его сечения плавно увеличивается от штока 6 к свободной его части. В поршне 5 выполнена цилиндрическая осевая проточка , в полости 7 которой размещен поршень 8. Один торец полости 7 соединен с рабочей полостью силового цилиндра 1, а другой через гидрораспределитель гидравлического управления 9 - с напорной магистралью. В боковой поверхности поршня 5, контактирующей с подвижными уплотнениями 3, выполнены радиальные отверстия 10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 связан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, которая входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13. 3 ил. (Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИН (51) 4 В 25 J 15/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А STOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗО6РЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (61) 1342725 (21) 4191550/25-08 (22) 06.02.87 (46) 07,08.88. Вюл. М 29 (71) Фрунзенский политехнический институт (72) Ю.П.Царевский (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 1342725, кл. В 25 J 15/00, 1986. (54) ЗАХВАТНОЕ УСТРОЙСТВО (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам, манипуляторам и автооператорам, предназначенным для механизации и автоматизации основных и вспомогательных операций. Цель изобретения — улучшение эксплуатационных характеристик захватного устройства путем обеспечения плавного увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок. Захватное устройство содержит установленный на основании силовой цилиндр 1, содержащий прямоугольный в сечении корпус 2, в

ÄÄSUÄÄ 1414636 А 2 котором установлены с возможностью радиального перемещения уплотнения

3, подпружиненные относительно корпуса 2. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 прямоугольного сечения в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра, причем площадь его сечения плавно увеличивается от штока 6 к свободной его части. В поршне 5 выполнена цилиндрическая осевая проточка, в полости 7 которой размещен поршень 8. Один торец полости 7 соединен с рабочей полостью силового цилиндра i, а другой через гидрораспределитель гидравлического управления 9 — с напорной магистралью. В

Ф боковой поверхности поршня 5, контактирующей с подвижными уплотнениями

3, выполнены радиальные отверстия

10, соединенные с боковой поверх- С. костью цилиндрической полости 7.

Поршень 5 силового цилиндра 1 свя- 2 зан через шток 6 с двухсторонней зубчатой рейкой 11, которая входит в зацепление с зубчатыми секторами р

12 захватных губок 13. 3 ил.

1414636

Изобретение относится к машиностроению, а именна к промышленным роботам, манипуляторам и автоопераГорам предназначенным для механиза1

5 ции и автоматизации основных и вспомогательных операций, и является усовершенствованием устройства по основному авт.св. М - 1342725.

Цель изобретения — улучшение эксп- 10

I луатационных характеристик захватного устройства путем обеспечения

Плавного увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок.

На фиг. 1 изображено захватное 15 устройство, исходное положение; на фиг. 2 — то же, положение захвата детали; на фиг. 3 — то же, положение окончательного зажима детали.

Устройство содержит установлен- 20 ный на основании силовой цилиндр 1, содержащий прямоугольный в сечении корпус 2, в котором установлены с возможностью радиального перемещения подвижные уплотнения 3, подпружинен- 25 ные относительно корпуса 2 пружинами

4 сжатия. Силовой цилиндр 1 имеет поршень 5 прямоугольного сечения в плоскости, перпендикулярной оси цилиндра, причем площадь сечения порш- 30 ня 5 плавно увеличивается от штока б к свободной его части.

В поршне 5 выполнена цилиндрическая полость 7, в которой размещен поршень 8. Один торец цилиндрической полости соединен со штоковой полостью силового цилиндра i, а другой через гидрораспределитель 9 гидравлического управления — с напорной магистралью штоковой полости цилиндра 1. В боковой поверхности поршня 5, контактирующей с подвижными уплотнениями 3, выполнены радиальные отверстия 10, соединенные с боковой поверхностью цилиндрической

45 полости 7. Поршень 5 силового цилиндра 1 связан через шток б с двухсторонней зубчатой рейкой 11, которая входит в зацепление с зубчатыми секторами 12 захватных губок 13.

Устройство работает следующим образом.

В исходном положении поршень 5 силового цилиндра 1 находитая в крайнем левом положении, дополнительный поршень 8, размещенный в цилиндри55 ческой полости 7 поршня 5, также находится в крайнем левом положении (фиг. 1). Гидрораспределитель 9 с гидравлическим управлением, настроенный на максимальное давление в напорной магистрали бесштоковой полости цилиндра, находится в положении, когда левый торец цилиндрической полости 7 соединен на слив жидкости в атмосферу. Давление в полостях А, Б, В, Г, Д и Е, ограниченных подвижными уплотнениями, соответствует давлению в бесштоковой полости цилиндра 1, так как эти полости соединены с ней через отверстия 10, цилиндрическую полость 7 и отверстие 14.

При подаче давления в штоковую полость цилиндра 1 поршень 5 движет1 ся вправо, при этом рабочей площадью сечения поршня 5 является площадь, ограниченная нижним концом крайнего левого подвижного уплотнения 3 и основанием поршня 5. При движении поршня давление в штоковой полости меньше максимального давления, выдаваемого в гидросистему. Так как рабочее сечение является относительно малым, то шток движется вправо с большой скоростью до касания губок

13 с деталью 15. В момент касания губок 13 с деталью 15 (фиг.2) полость A соединена с штоковой полостью силового цилиндра 1, рабочей площадью сечения поршня 5 является площадь, ограниченная вторым слева подвижным уплотнением 3 и основанием поршня 5.

После остановки поршня давление в штоковой полости силового цилиндра возрастает до максимального значения.

При этом срабатывает гидрораспределитель 9, соединяя напорную магистраль с левым торцом цилиндрической полости 7, поршень 8 движется вправо до упора, полости Б, В, Г, Д, E и К соединяются с напорной магистралью через отверстия 10 и цилиндрическую полость. Рабочая площадь поршня 5 возрастает до максимального значения, равного площади, ограниченной правым крайним подвижным уплотнением и основанием поршня 5. Скорость возрастания усилия, развиваемого губками, определяется скоростью движения поршня 8, т.е. сечением отверстия 14, Для освобождения детали 15 напорная магистраль подключается к штоковой полости цилиндра 1, гидрораспределитель подключается в положение, когда левый торец цилиндрической t 414636 полости 7 соединен на слив. Под действием давления в бесштоковой полости поршень 8 движется влево до vnopa, полости Б, В, Г, Д, Е и К соединяются с бесштоковой полостью цилиндра 1, рабочая площадь сечения поршня 5 уменьшается до минимума, поршень 5 движется влево, шток 6 через рейку 11 передает вращение зубчатым секторам 12, губки 13 расходятся, освобождая деталь от зажима.

Предлагаемое захватное устройство улучшает экспериментальные характеристики, так как оно надежно работает в широком диапазоне типоразмеров деталей путем обеспечения плавного увеличения усилия зажима детали после контакта с ней губок.

Формула изобретения

Захватное устройство по авт.св.

У 1342725, о т л и ч а ю щ е е с я тем, что, с целью улучшения эксплуа10 тационных характеристик, в поршне силового цилиндра выполнена цилиндрическая осевая проточка, полость которой имеет возможность сообщения как с напорной магистралью, так и с

15 рабочей полостью силового цилиндра посредством дополнительно выполненных радиальных отверстий в поршне.

1414б36

ЙИ

Составитель А.Черньппов

Техред Л.Сердюкова

Редактор A.Ëoòüëü

Корректор Л, Патай

Заказ 3825/16 Тираж 908 Подписное

ВИИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г, Ужгород, ул. Проектная, 4