Захват манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению , а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов. Цель изобретения - повышение надежности захвата. С этой целью привод разведения губок 2 захвата снабжен клином 7, подпружиненным относительно корпуса цилиндра 5, подвижного относительно штока 4. Клин 7 установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения относительно корпуса цилиндра 5 и взаимодействия с губками 2, в местах крепления которых к корпусу 1 выполнены пазы 8, обеспечивающие возможность перемещения губок в направлении, перпендикулярном продольной оси захвата. Губки подпружинены одна относительно другой. Для захватывания детали губки 2 вводятся внутрь отверстия, выполненного в детали. Подается давление в полость Б цилиндра 5, полость А которого при этом соединяется со с.пивом. В результате корпус цилиндра 5 с клином 7 перемешаются вниз, раздвигая губки 2 до касания с внутренней поверхностью детали. В конце хода цилиндра 5 образуется зазор между ними торцом клина 7 и нижней крыщкой цилиндра 5, наличие которого обеспечивает сохранение созданного усилия захвата в случае внезапного падения давления в полости Б цилиндра. 2 ил. ш (Л

COiQS СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК оа В 25 3 1500

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Фиг. 2

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ

К А BTOPGHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4173457/25-08 (22) 05.01.87 (46) 23.12.88. Бюл. № 47 (72) А. E. Руденко, А. Г. Алдакушин и М. А. Свита (53) 62.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 918087, кл. В 25 J 15/00, 1980. (54) ЗАХВАТ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов. Цель изобретения — повышение надежности захвата. С этой целью привод разведения губок 2 захвата снабжен клином 7, подпружиненным относительно корпуса цилиндра 5, подвижного относительно штока 4. Клин 7 установлен с возможностью возвратно-поступательного переме„„SU„„1445952 А 1 щения относительно корпуса цилиндра 5 и взаимодействия с губками 2, в местах крепления которых к корпусу 1 выполнены пазы

8, обеспечивающие возможность перемещения губок в направлении, перпендикулярном продольной оси захвата. Губки подпружинены одна относительно другой. Для захватывания детали губки 2 вводятся внутрь отверстия, выполненного в детали. Подается давление в полость Б цилиндра 5, полость

А которого при этом соединяется со сливом.

В результате корпус цилиндра 5 с клином 7 перемещаются вниз, раздвигая губки 2 до касания с внутренней поверхностью детали.

В конце хода цилиндра 5 образуется зазор 8 между ними торцом клина 7 и нижней крышкой цилиндра 5, наличие которого обеспечивает сохранение созданного усилия захвата в случае внезапного падения давления в полости Б цилиндра. 2 ил.

1445952

Изобретение относится к машиностроению, а именно к промышленным роботам и манипуляторам, предназначенным для механизации и автоматизации производственных процессов, и может быть использовано, например, в станкостроении.

Целью изобретения является повышение надежности захвата.

На фиг. 1 изображен захват манипулятора в исходном положении; на фиг. 2 — то же, в рабочем положении с удерживаемой деталью.

Захват манипулятора содержит корпус 1, зажимные губки 2, смонтированные на штырях 3 корпуса, и привод разведения губок.

Привод состоит из штока 4, неподвижно ус) тановленного в корпусе 1, и цилиндра 5, подвижного относительно штока. Между крышками 6 цилиндра 5 коаксиально ему расположен подвижный клин 7, подпружиненный пружиной 8 и имеющий возможность взаимодействия с губками 2. Каждая из полостей цилиндра А и Б ограничена внутренней поверхностью цилиндра 5, наружной поверхностью штока 4 и крышкой 6 и соединена с источником давления (не показан). При осуществлении захвата между нижним торцом клина 7 и нижней крышкой 6 цилиндра 5 образуется зазор б . В губках 2, в местах их соединения с корпусом 1, выполнены пазы 8, большие оси которых перпендикулярны продольной оси захвата, что обеспечивает перемещение губок в направлении, перпен. дикулярном перемещению клина 7. Кроме того, губки охвачены кольцевыми пружинами 9, расположенными в два яруса, один из которых выше, а другой ниже зоны контакта клина с губками.

Захват манипулятора работает следующим образом.

В исходном положении перед захватыванием объекта давление, поданное в полость А удерживает в верхнем положении цилиндр 5, на котором клин 7 поджат пружиной 8 к торцу крышки 6. Губки 2 сведены прудинами 9 и 10. Для взятия детали захват вводится в ее отверстие, давление подается в полость Б, а полость А цилиндра 5 соединяется со сливом. Цилиндр 5 с подпружиненным клином 7 перемещается вниз, раздвигая губки 2 по пазам 8 параллельно плоскости отверстия захватываемой детали до касания с ее поверхностью. Деталь оказывается захваченной разжатыми губками, причем удерживание детали происходит по плоскости. При дальнейшем движении цилиндра 5 пружина

11 поджимает клин 7, в конце хода образуется зазор 8 между клином 7 и крышкой 6.

В случае внезапного падения давления в. полость Б цилиндра 5 при захваченном объекте зазор уменьшается, но усилие захвата

15 остается достаточным для удержания детали за счет поджатия клина 7 пружиной. При освобождении объекта давление подается в полость А, а полость Б цилиндра 5 соединяется со сливом. Цилиндр 5 и клин 7 перемещаются вверх, губки 2 сводятся и освобождают деталь.

Формула изобретения

Захват манипулятора, содержащий зажимные губки, смонтированные в корпусе на штырях с возможностью поворота относительно них, а также привод их разведения, выполненный в виде цилиндра, корпус которого подвижен относительно штока и снабжен коаксиально расположенным относительно него клином, имеющим возможность взаимодействия с губками, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности захвата, клин выполнен подпружиненным относительно цилиндра и установлен с возможностью возвратно-поступательного перемещения вдоль него, а в губках, в местах их крепления к корпусу, выполнены пазы, большие оси которых перпендикулярны продольной оси захвата, и, кроме того, губки выполнены подпружиненными относительно одна

4О другой, причем пружины расположены в два яруса, один из которых выше, а другой ниже зоны контакта клина с губками.

1445952

Составитель С. Соловьев

Редактор И. Шулла Техред И. Верее Корректор С. Черни

Заказ 6648/20 Тираж 908 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений н открытий

113035, Москва, Ж вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-полиграфическое предприятие, г. Ужгород, ул. Проектная, 4