Робототехнический комплекс

 

Изобретение относится к области машиностроения и может быть исполь зовано для автоматизации загрузкиразгрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является повышение точности базирования в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению. Для этого поддон снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечивающими установку заготовок в несколько ярусов по высоте. Ориентирующие элементы в поддоне вьтолнены в виде регулируемых по высоте штырей, верхняя часть которых - коническая, а каждая их пара образует для заготовки ориентирукяцую призму Боковые поверхности штырей являются ограничителями в осевом направлении, причем верхний ряд заготовок на поддоне сдвинут относительно нижнего на постоянную величину , 9 ило i Л

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (И) (5)) 4 В 23 7/04

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н АВТОРСКОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТБЕННЬ Й КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЬ(ТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4110028/25-08 (22) 22.05.86 (46) 15.02.89. Бюл. М- 6 (71) Специальное конструкторское бюро алмазно-расточных и радиальносверлильных станков (72) Г.Е.Резник, В.А.Эрлих, С.Я.Каневский и M.Ñ.Ôðåêêåëü (53) 62-229 ° 72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

В 13 15228, кл. В 23 ((7/04, 1986. (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОМПЛЕКС (57) Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации загрузкиразгрузки металлорежущих станков. Целью изобретения является повышение точности базирования в поддоне цилиндрических заготовок с 4ланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению. Для этого поддон снабжен ориентирукщими элементами 19-22, обеспечиванзцими установку заготовок в несколько ярусов по высоте. Ориентирующие элементы в поддоне выполнены в виде регулируемых по высоте штырей, верхняя часть которых — коническая, а каждая их пара образует для заготовки ориентирующую призму. Боковые поверхности штырей являются ограничителями в осевом направлении, причем верхний ряд заготовок на поддоне сдвинут отЖ носительно нижнего на постоянную величину, 9 ил.

1458148

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для автоматизации загрузкиразгрузки металлорежущих станков.

Целью изобретения является упрощение конструкции промышленного робо. та и повьш ение точности базирования в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению.

На фиг. 1 схематично изображен робототехнический комплекс (РТК) общий вид; на фиг.2 — то же, вид 15 сверху; на фиг.3 — вид А на фиг.2; на фиг.4 — вид Б на фиг.3; на фиг.5— сечение В-В на фиг.3; на фиг.6 — сечение по оси заготовок верхнего яруса; на фиг.7 — сечение .по оси. заго- 20 товок нижнего яруса; на фиг.8 — узел

I на фиг.2; на фиг.9 — сечение Г-Г на фиг.7.

РТК включает в себя технологическое оборудование — металлорежущий 25 станок 1, промышленный робот 2 портального типа и магазин 3.

Металлорежущий станок 1 содержит подвижный стол 4, на котором установлено приспособление 5 с обрабатываемыми заготовками 6, и расположенные на мостиках 7 шпиндельные головки с борштангами 8. Робот 2 состоит из каретки 9, на которой смонтированы прямоходовые рука 10 для выгрузки заготовок, рука 11 для загрузки, снабженные захватами 12 заготовок 6.

На магазине 3 устанавливаются сменные поддоны 13-16 на поворотной планшайбе 17, установленной на плат- 40 форме 18 подвижной перпендикулярно осям шпинделей станка 1. Каждый из поддонов 13 — 16 снабжен ориентирующими элементами 19-22, обеспечивающими установку заготовок в два яру45 са по высоте. Ориентирующие элементы

19-22 выполнены в виде штырей, регулируемых по высоте с помощью гаек 23.

Верхняя часть штырей выполнена конической, каждая пара образует для заготовки ориентирующую призму.

Заготовки ориентируются в поддоне следующим образом.

Каждая пара штырей 21 образует. призму для заготовки нижнего яруса, другой конец заготовки опирается непосредственно на опорную поверхность нижней плиты поддона. Итыри 19 служат для ориентации заготовок нижнего и верхнего ярусов. Штыри 22 образуют призму для одного конца заготовок верхнего яруса, второй конец заготовки опирается непосредственно на заготовку нижнего яруса. Боковые стороны штырей 22 служат также ограничителями в осевом направлении для заготовок нижнего яруса. Для заготовок верхнего яруса ограничителями в осевом направлении служат штыри 19 и фланцы заготовок. Между захватами и ориентирующими элементами поддона имеется гарантированный зазор "б" и

lt 1!

РТК работает следующим образом .

Первые заготовки 6, закрепленные в приспособлении 5, обрабатываются ходом подвижного стола 4 шпиндельными головками с борштангами 8, установленными на мостиках 7 отделочнорасточного станка 1 ° По окончанию обработки стол возвращается в исходное положение и заготовки разжимаются. Одновременно с работой станка каретка 9 робота 2 перемещается к магазину и останавливается в позиции загрузки над верхним ярусом первого ряда (крайний правый ряд в подцоне), рука 11 опускается вниз и зажав захватами 12 две заготовки 6, поднимается. Затем каретка 9 перемещается к станку и останавливается в позиции выгрузки над приспособлением 5. После получения команды от станка 1 об окончании обработки рука 10 опускается и, зажав захватами 12 две обработанные заготовки 6, поднимается вверх.

Каретка перемещается по порталу так, чтобы рука 11 остановилась над приспособлением. Затем рука 11 опускает- . ся, разжимает захваты 12, устанавливает в приспособление две заготовки

6 и поднимается. Заготовки зажимаются и начинается цикл обработки на станке 1. Во время обработки каретка 9 перемещается к магазину 3 и останавливается в позиции загрузки над нижним ярусом заготовок первого ряда.

Рука 1.1 забирает две заготовки первого ряда нижнего яруса и после перемещения каретки 9 рука 10 устанавливает на их место обработанные детали, после чего перемещается к станку и ожипает команды об окончании цикла обработки на станке.

После разгрузки иэ станка обработанных заготовок и загрузки в него новых заготовок каретка перемещается

20 з 14581 к магазину и останавливается в позиции загрузки над верхним ярусом второго ряда. Осуществляется захват заготовок верхнего яруса второго ря5 да. а затем рука 10 осуществляет разгрузку в первый рял второго яруса.

Аналогичным образом осуществляется манипуляция с заготовками послелунких рядов. 10

При этом робот возвращает обработанные на станке заготовки, взятые с нижнего яруса поллонл, на нижний ярус последующего ряпа, а заготовки. взятые с вевхнего яруса поддона, на 15 свое место, причем ход робота к станку для верхнего яруса отличается от хода робота для нижнего яруса на величину смещения ярусов в осевом направлении а".

В последнем ряду верхнего яруса производится только разгрузка обработанных заготовок.

Таким образом, необработанные заготовки во всех рядах обоих ярусов 25 заменяются обработанными заготовками, после чего платформа 18 перемещается на величину хода и подает к роботу следукцие заготовки.

Цикл повторяется. После заверше- щ0 ния работы с поддоном 14 планшайба

17 поворачивается на 90, подавая

0 в зону работы промышленного робота последовательно поддоны 13, 16, 15.

Формула изобретения

Робототехнический комплекс, содержащий технологическое оборудование, промышленный робот портального типа 40 с захватами для переноса к технологическому оборудованию заготовок, расположенных в рабочей зоне робота в подцоне с ориентирующими элементами для размещения заготовок на плите поддона порядно и группами друг над другом по меньшей мере в два яруса, отличающийся тем, что, с целью упрощения конструкции промьпп" ленного робота и повышения точности базирования в поддоне цилиндрических заготовок с фланцами, имеющих несколько ступеней с различными размерами по сечению, ориентирующие элементы для каждой группы заготовок, расположенных одна над другой, выполнены в виде по меньшей мере трех пар (вертикальных) штырей, одинаковых по высоте в каждой паре с коническими верхними частями, обраэукщими ложементы под соответствукцие ступени заготовок, причем на плите выполнена опорная поверхность под фланцы нижних заготовок, а пары штырей выполнены по меньшей мере трех типоразмеров по высоте для каждой группы деталей, расположенных одна над другой, при этом пары штырей меньшего и среднего типоразмеров предназначены для базирования соответственно нижней и верхней заготовок в группе, а пары штырей наибольшего размера по высоте предназначены для охвата ступеней меньшего размера заготовок в группе, причем для каждой группы saготовок пары штырей меньшего размера по высоте расположены между парами штырей среднего и наибольшего размера.

1458148

1458148