Робототехнический комплекс

 

Изобретение относится к машганостроению и пре р1азначено для автоматизации основных и вс11омогательных технологических операций. Цель изобг ретения - расширение технологических .возможностей. Для этого электромагнитная головка 12 схвата выполнена с ВОЗМОЖНОСТЬЮ свободного вращения вокруг своей оси lU и снабжена кольцевым коллектором 17, взаимодействующим с токоподводящей щеткой 18, установленной на державке 16, причем .державка 16 выполнена с возможностью проворота ее в С-образном кронштейне 25 руки промьшшенного робота на заданный угол (90) вокруг оси Е под действием гравитационных сил за счет смещения от вертикали центра тяжести электромагнитной головки 12. 1 з.п. j ф-лы, 4 ил.

„„SU„„425036 А1

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (51)4 В 23 7/04 41/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К ASTOPGHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ СССР

ПО ДЕЛАМ ИЗОБРЕТЕНИЙ И ОТКРЫТИЙ (21) 4089664/25-08

1 (22) 18.07.86 (46) 23. 09.88. Бюл. У 35: (72) В.Х. ванышев, А.А. Польшаков и В,А. Царев (53) 62-229.72 (088,8)

{56) Авторское свидетельство СССР

В 1206079, кл. В 23 (} 7/04, 1983, ! (54) РОБОТОТЕХНИЧЕСКИЙ КОИП11Е1 С (57) Изобретение относится к машиностроению и предназначено для автоматизации основных и вспомогательных технологических операций. Цель изобг ретения — расширение технологических,возможностей. Для этого электромагнитная головка 12 схвата выполнена с возможностью свободного вращения вокруг своей оси 13 и снабжена кольцевым коллектором 17, взаимодействующим с токоподводящей щеткой 18, установленной на державке 16, причем ,державка 16 выполнена с возможностью проворота ее в С-образном кронштейне 25 руки промьппленного робота на заданный угол (90 ) вокруг оси Е под действием гравитационных сип за счет смещения от вертикали центра тяжести электромагнитной головки 12. 1 з.п. ф-лы, 4 ил.

1425036

Изобретение относит я к машино-, строению и предназначено для автоматизации основных и вспомогательных технологических операций например

Э

5 при механической обработке фланцев трещетки велосипедов.

Цель изобретения - расширение технологических возможностей.

На фиг. изображен робототехни- . ческий комплекс, общий вид; на фнг.2кинематическая схема комплекса; на фиг. 3 - конструкция электромагнитного схвата; на фиг. 4 — сечение

А-А на фиг. 3.

f5

Робототехнический комплекс включает в себя технологическое оборудование, например токарный станок 1, промышленный робот 2 с системой программного управления и накопитель 20

3 с заготовками 4.

Для зажима заготовок 4 используется стандартный патрон 5 шпинделя токарного станка 1 а механическая обработка их осуществляется с помощью 25 суппорта 6, имеющего резцедержатель

7, где закреплены обрабатывающие инструменты — резцы 8 и 9.

На токарном станке 1 смонтированы рука 10 промышленного робота 2 со Зп схватом 11, который выполнен в виде электромагнитной головки 12.

Головка 12 схвата 11 может свободно вращаться на оси 13, закрепленной в продолъной части 14 Т-образного кронштейна 15 державки 16.

Электромагнитная головка 12 имеет кольцевой коллектор 17, охватывающий собой электромагнитную головку 12, В процессе работы кольцевой кол- 4п лектор 7 постоянно взаимодействует со щеткой 18, токопровода 19, установленного в резъбовое отверстие 20 и поперечной части 21 Г-образного кронштейна 15, напротив кольцевого коллектора 17.

Державка 16 электромагнитной головки 12 выполнена составной из Г- образного кронштейна 15 и вала 22, установленного с возможностью его о поворота на заданный угол 90 в отверстиях 23 и 24 С-образного кронштейна 25 руки 10 промышленного робота 2.

Для автоматического поворота державки 16 с электромагнитной головкой о

12 на угол 90 под действием гравитационных сил центр тяжести электромагнитной головки 12, лежащий на оси

Б (фиг.4), несколько смещен от вертикали В. Это достигнуто с помощью регулируемых резьбовых упоров 26 и

?7, ввернутых в резьбовые отверстия, выполненные в приливах 28 и 29 вала

22 державки 16.

При наладке робототехнического комплекса путем вворачивания реэьбовыз упоров 24 и 27, упирающихся своими торцами в основание 30 С-образного кронштейна 25, добиваются смещения оси Б электромагнитной головки

12 от вертикали Б, вследствие чего при ротации схвата 11 руки 10 промышленного робота 2 вокруг оси Д на о

180 одновременно происходит поворот державки- 16 с электромагнитной головкой 12 вокруг оси Е вала 22 на угол

90 под действием силы тяжести.

Для обеспечения программного изменения положения схвата 11 имеется привод 3! ротации, привод 32 подъема-опускания (фиг.2) и привод 33 осе- вого перемещения. Программное управление робототехническим комплексом осуществляется системой управления робота 2, которая определяется заданной циклограммой работы. Продольное перемещение суппорта 6 станка 1 осуществляется с помощью привода 34 продольного перемещения (фиг.1), Работа комплекса осуществляется следующим образом, В исходном положении заготовка 4 находится под углом, равным углу наклона электромагнитной головки !2 схвата 11, на ложе 35 накопителя 3, при этом электромагнитная головка 12 еще не включена в сеть.

По команде системы программного управления промышленного робота 2 соабать,вает дрнвод 32 подъема-опус« канин схвата,11 . Схват !1 опускает ся на заготовку 4, включается в сеть электромагнитная головка 12 схвата

11 и заготовка 4 под действием электромагнитных сил захватывается схватом 11. Затем схват !1 поднимает заготовку 4 с ложа 35 накопителя 3, осуществляется ротация схвата вокруг оси Д на 180 (фиг.2), при этом одновременно за счет гравитационных сил и смещенного центра тяжести.относительно оси Е происходит разворот епо на угол 90 вокруг этой оси, в

C. результате чего схват 1! с заготовкой 4 устанавливается на линии центров Ж патрона 5 станка 1. После

3 1425036 этого по команде "Осевое перемещение" с помощью привода 33 заготовка 4 схватом 11 прижимается к базовым торцам кулачков пневматического патрона

5 станка 1, где она эажимается н фиксируется, при этом по команде

"Смять питание" отключается от сети электромагнитная головка 12. Эти операции осуществляются без остановки 1О вращения шпинделя станка. Затем схват 11 по командам "Отвод осевого перемещения" и "Обратная ротация" возвращается в исходное положение (фиг.2) . Далее включается привод 34 продольного перемещения суппорта 6 станка 1 и заготовка 4, зажатая во вращающемся патроне 5 станка 1, об- . рабатывается с помощью резцов 8 и 9, установленных в реэцедержателе 7. 2р

После обработки заготовки 4, отвода резцов 8 и 9 в исходное положение и раскрытия патрона 5 станка 1 заготовка 4 срабатывается выталкивателем (не показан) в ноддан станка, 26 и цикл обработки следующей заготовки повторяется.

Формула изобретения

1. Робототехнический комплекс, со- З0 держащий токарный станок, расположенное на суппорте манипулирующее устройство с механической рукой, ус" тановленной с воэможностью поворота относительно горизонтальной осн, параллельной оси шпинделя станка, расположенный на механической руке с воэможностъю свободного вращения вокруг своей оси схват, накопитель заготовок и систему управления, о тл и ч а ю шийся тем, что, с целью расщирения технологических возможностей, осъ вращения схвата механической руки расположена на до.полнительно введенной державке, установленной с возможностью ограниченного поворота на механической руке йричем ось поворота державки размещена перпендикулярно оси поворота механической руки, а центр тяжести державки и схвата смещен относительно вертикальной плоскости, проходящей через ось поворота державки.

2. Комплекс по и.1, о т л и ч аю шийся тем, что схват механической руки выполнен электромагнитным и снабжен кольцевым коллектором, предназначенным для контактирования с токоподводящей щеткой, расположенной на державке.

Фиг,1!

425036

1425036

Составитель Е. Ермолаев

Техред 11. Сердюкова Корректор В. Романенко

Редактор С. Пекарь

Тираж 922 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета СССР по делам изобретений и открытий

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Заказ 4723/15

Производственно-полиграфическое предприятие, г; Ужгород, ул. Проектная, 4