Модуль манипулятора

 

Изобретение относится к машинострению и может быть использовано в робототехнике, станках с ЧПУ. Целью изобретения является повышение грузоподъемности, точности позиционирования за счет снижения массы и габаритов модуля и снижение шума при работе. Для этого в сепараторе 10 имеется косой паз, по которому перемещается штифт 11, установленный в якоре 12. На радиально противоположной стороне якоря 12 предусмотрен продольный паз, который является направляющей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и винт 16. Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18. На крышке 5 монтируется соленоид 20 электромагнитной муфты и корпус двигателя (гидроцилиндра) 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с винтом 16. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ .

РЕСПУБЛИК

А1

„„SU„„147577 (51)4 В 25 1 17/00

ПРИ ГКНТ СССР

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЙ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

Н ASTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4280543/31-08 (22) 08.07.87 (46) 30 ° 04.89. Бюл. NP )6 (71) Харьковский авиационный институт им. Н.E.Æóêîâñêoãî (72) А.И.Полетучий и А.А,Степура (53) 62-229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР и 1294600, кл. В 25 J 17/02, 1987. (54) МОДУЛЬ МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению.и может быть использовано в робототехнике, станках с ЧПУ. Целью изобретения является повышение грузоподъемности, точности позиционирования эа счет снижения массы и габари тов модуля и снижение шума при рабо-. те. Для этого в сепараторе 10 имеется косой паз, по которому перемещается штифт ll установленный в якоре

12. На радиально противоположной стороне якоря 12 предусмотрен продольный паз, который является направляющей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и винт

16. Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18; На крышке 5 монтируется соленоид 20 электромагнитной муфты и корпус двигателя (гидроцилиндра) 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень

22, являющийся выходным элементом, соединенный с винтом 16. 1 ил.

1475778

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в робототехнике, станках с ЧПУ.

Целью изобретения являются повышение грузоподъемности, точности позиционирования за счет снижения массы и габаритов модуля и снижение шума, при работе.

На чертеже показан модуль манипулятора, продольный разрез.

Модуль манипулятора включает корпус 1, в котором расположено выходное звено 2, связанное с жестким колесом 3 волновой передачи, зацеплен- 15 ным с гибким колесом 4, неподвижно закрепленным на крышке 5, связанной с корпусом 1. Внутри гибкого колеса

4 расположен кулачковый генератор волн, состоящий из гибкого подшипни- 20 ка 6, насаженного на кулачок 7. В кулачке 7 выполнена расточка, являющаяся обоймой реверсивной обгонной муфты, включающей ролики 8, звездочку 9 и сепаратор 10. В сепараторе 10 име» ется косой паэ, по которому перемещается штифт 11, установленный в якоре

12, На радиально противоположной стороне якоря 12 предусмотрен продольный паз, который является направляю- 30 щей для штифта 13, закрепленного в корпусе гайки 14 шариковой винтовой передачи, включающей шарики 15 и . винт 16, Гайка 14 установлена на радиально-упорных подшипниках 17 и 18.

Подшипник 17 смонтирован внутри выходного звена 2, подшипник 18 установлен в стакане 19, неподвижно за-. крепленном на крьппке 5, На крьппке 5 также монтируется соленоид 20 элек- 40 тромагнитной муфты и корпус двигателя, выполненного в виде гидроци" линдра 21. Внутри гидроцилиндра 21 установлен поршень 22, являющийся выходным элементом, соединенный с вин- 45 том 16. Внутри выходного звена 2 на" ходятся регулирующие винты 23 и 24, ограничивающие ход винта 16.

Модуль манипулятора работает сле- 50 дующим образом, После подачи давления в гидроцилиндр 21 поршень 22 и связанный с ним винт 16 совершает поступательное движение. В результате этого пе- 55 ремещения шарики 15 начинают перекатываться по винтовой канавке. Кинематически связанная с винтом 16 посредством шариков 15 гайка 14, перемещение которой в осевом направлении ограничено подшипниками 17 и 18 вращается. При этом звездочка 9, жестко закрепленная в расточке гайки 14, также совершает вращение. Ролики 8 передают вращающий момент кулачковому генератору волн волновой передачи. 3а счет деформирования гибкого колеса 4 находящееся в зацеплении жесткое колесо 3 начинает вращаться и приводит в движение соединенное с ним выходное звено 2.

При необходимости реверсирования вращения выходного звена 2 на соленоид 20 подается напряжение, одновременно под давлением подводится масло в другую полость гидроцилиндра 21, что вызывает обратный ход винта 16 и реверсирование вращения гайки 14, а также связанной с ней звездочки 9.

После подачи напряжения на соленоид 20 якорь 12, связанный с гайкой

14 по скользящей посадке, совершает поступательное движение. При этом закрепленный на якоре штифт 11 вызыва"ет поворот сепаратора 10, который переключает ролики 8 из прямого хода на обратный. Соответственно ге" нератор волн и выходное звено 2 получают противоположное вращение.

Формула изобретения

Модуль манипулятора, содержащий . корпус, выходное звено, установлен1 ный в корпусе двигатель, выходной элемент которого кинематически связан с генератором волн волновой передачи, а его жесткие колеса связаны с выходным звеном, и электромагнит1 ную муфту, отличающийся тем, что, с целью повышения грузо.-., подъемности и точности позиционирования за счет снижения массы модуля, кинематическая связЬ выполнена в виде шариковой винтовой передачи с регулятором хода винта, установленным

-! в полости выходного звена, причем винт этой передачи связан с выходным элементом двигателя, а гайка — с генератором волн посредством электромагнитной муфты,