Рука манипулятора

 

Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудования, а также их переноса в разные точки обслуживаемого пространства. Цель изобретения - упрощение конструкции за счет уменьшения числа приводных механизмов. Рука манипулятора содержит механизм выдвижения схвата 8, выполненный в виде силового цилиндра с полым штоком 4, внутри которого размещен привод штанги 5, выполненный также в виде силового цилиндра. Передняя часть штанги 5 имеет кулачок 13 и кинематически связана с губками 14 схвата. Кулачок 13 снабжен профильными канавками 18 и выступами 17, обеспечивающими заданный закон смыкания губок и ротации схвата. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК,51, 4 В 25 J 9/00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4288434/25-08 (22) 28.07.87 (46) 07.09.89. Бюл. № 33 (72) П. П. Гудилин и 3. Г. Чугай (53) 62-229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 776913, кл. В 25 J 9/00, 1979. (54) РУКА МАНИПУЛЯТОРА (57) Изобретение относится к машиностроению, а именно к манипуляторам для захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудования, а также их переноса в разные точки обслуживаемого ц„Я0„„1505772 А 1

2 пространства. Цель изобретения — упрощение конструкции за счет уменьшения числа приводных механизмов. Рука манипулятора содержит механизм выдвижения схвата 8, выполненный в виде силового цилиндра с полым штоком 4, внутри которого размещен привод штанги 5, выполненный также в виде силового цилиндра. Передняя часть штанги 5 имеет кулачок и кинематически связана с губками 14 хвата. Кулачок снабжен профильными канавками 18 и выступами 17, обеспечивающими заданный закон смыкания губок и ротации схвата. 1 ил.

1505772

Формула изобретения

Со с та в ител ь Г. Петраков

Редактор Н. Бобкова Техред И. Верее KoppcêTîð T. Колб

Заказ 5363/!7 Гираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР ! 13035, Москва, Ж вЂ” 35, Раугдская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, I01

Изобретение относится к области машиностроения, а именно к манипуляторам для захвата и ориентации деталей относительно технологического оборудования.

Целью изобретения является упрощение конструкции за счет уменьшения числа приводных механизмов.

На чертеже изображена рука манипулятора.

Рука манипулятора содержит механизм выдвижения схвата, выполненный в виде силового цилиндра, состоягцего из гильзы

1 с крышкой 2, поршня 3, полого штока 4, внутри которого находится привод штанги 5, выполненный в виде поршня 6, штока 7. На переднем конце штока 4 15 закреплен схват 8, состоящий из корпуса 9, установленного на подшипниках 10, ползунов 11 с пальцами 12 копирного механизма, входящими в зацепление с его копиром 13, размещенным на конце штанги 5. Ползуны 11 связаны с губками 14 и поджимаются пружинами 15, сила поджатия которых регулируется гайками 16.

Копир 13 имеет выступы 17, образующие его ступенчатый профиль, и профильные канавки 18, которые имеют участки. выполненные по винтовой линии и сопряженные с участками, параллельными оси схвата.

Рука манипулятора работает следующим

1 образом.

При подаче необходимой дозы рабочей 30 жидкости в полость 19 шток 4 со схватом перемещается вперед до заданного положения, после чего осуществляется подача рабочей жидкости в полость 20, откуда она по каналу 21 поступает в полость 22 привода штанги 5, шток 7 кото- 35 рого отходит назад до требуемого положения. Величина хода штока 7 задается дозой рабочей жидкости. Ползуны 11 за счет усилия пружин 15 перемещаются к оси копира 13, при этом соединенные с ними губки !4 схвата 8 смыкаются. Пальцы 12 ползунов 1 взаимодействуют с прямолинейными участками профильных канавок 18.

Если необходимо произвести ротацию схвата без его отвода назад, величину подаваемой дозы определяют таким образом, чтобы шток 7 отошел назад до положения, когда пальцы 12 ползунов 11 пройдут выполненный по винтовой линии участок канавок 18, остановившись на прямолинейном участке таким образом, чтобы губки 14 схвата оставались сомкнутыми.

При дальнейшем движении штока 7 ползуны 11 взаимодействуют с выступом 17 копира 13, ползуны 11 раздвигаются и соединенные с ними губки 14 размыкаются.

Возврат схвата осуществляется подачей рабочей жидкости в полость 20, при этом в полостях 22 и 23 должно поддерживаться давление, необходимое для обеспечения заданного закона ротации схвата 8.

Рука манипулятора, содержащая схват с подпружиненными губками, шарнирно установленный на полом штоке силового цилиндра его выдвижения и губки которого кинематически связаны с выходным концом концентрично размещенной в полости штока штанги, другой конец которой связан с приводом.ее перемещения, и копирный механизм с копиром и пальцами, отличающаяся тем, что, с целью упрощения конструкции, пальцы копирного механизма закреплены на губках схвата, а его копир выполнен в виде профильных канавок и выступов, размещенных на выходном конце штанги с возможностью их взаимодействия с пальцами для обеспечения заданного закона смыкания губок и ротации схвата.