Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации погрузочно-разгрузочных работ на операциях транспортировки и складирования грузов. Цель изобретения - расширение технологических возможностей за счет обеспечения контроля усилия поджатия объекта к установочной плоскости. Перемещением тележки 1 по монорельсу 2 манипулятор 3, выполненный в виде телескопических секций, выводится в зону выполнения работ. Выходная секция манипулятора опускается и перемещает вниз захватное устройство 18, которое раскрывается и зажимает объект. После транспортировки объекта к месту складирования и установки его на поддон системой управления выдается сигнал на кратковременный подъем захватного устройства, а затем на перемещение тележки до упора объекта в вертикальную стенку поддона. При этом каретка 12, установленная в направляющих 11 выходной секции манипулятора, останавливается, а тележка, продолжая движение по монорельсу, растягивает упругий элемент 17, один конец которого закреплен на каретке 12, а другой - на выходной секции манипулятора. Срабатывание датчика 25 означает достижение требуемого усилия установки объекта, что обеспечивает необходимую плотность укладки груза. После раскрытия захватного устройства происходит перемещение манипулятора в исходное положение. 5 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

„„SU„„1505774 51 4 В 25 J 11/00, 5/02

А1

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н А ВТОРСМОМУ СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

Il0 ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4081072/25-08 (22) 02.07.86 (46) 07.09.89. Бюл. № 33 (71) Проектно-конструкторский институт механизации и автоматизации предприятий пищевой промышленности «Роспищеагропромавтоматика» (72) Д. Б. Ройтман, Г. М. Лагунов и В. Я. Маркевич (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 536003, кл. В 25 J 13/10, 1975. (54) ПРОМЫШЛЕННЫЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано для механизации погрузочно-разгрузочных работ на операциях транспортировки и складирования грузов. Цель изобретения — расширение технологических возможностей за счет обеспечения контроля усилия поджатия объекта к установочной плоскости. Перемещением тележки 1 по монорельсу 2 манипулятор 3, выполненный в виде теле2 скопических секций, выводится в зону выполнения работ, Выходная секция манипулятора опускается и перемещает вниз захватное устройство !8, которое раскрывается и зажимает объект. После транспортировки объекта к месту складирования и установки его на поддон системой управления выдается сигнал на кратковременный подъем захватного устройства, а затем на перемещение тележки до упора объекта в вертикальную стенку поддона. При этом каретка 12, установпенная в направляющих 11 выходной секции манипулятора, останавливается, а тележка, продолжая движение по монорельсу, растягивает упругий элемент 17, один конец которого закреплен на каретке 12, а другой — на выходной секции манипулятора. Срабатывание датчика 25 означает достижение требуемого усилия установки объекта, что обеспечивает необходимую плотность укладки груза. После раскрытия захватного устройства происходит перемещение манипу.пятора в исходное положение 5 ил.

1505774

Изобретение относится к области машиностроения и может быть использовано для п1еханизации погрузочно-разгрузочных работ

l}ld операциях транспортировки и складирования грузов.

Цель изобретения — расширение техологических возможностей за счет обесечения контроля усилия поджатия объекта установочной плоскости.

На фиг. 1 изображен промышленный обот, общий вид; на фиг. 2 — вид А на иг. 1; на фиг. 3 — разрез Б — Б на фиг. 2; йа фиг. 4 — разрез  — В на фиг. 3; на фиг. 5 — разрез à — Г на фиг. 1.

Промышленный робот состоит из тележ1си 1, в качестве которой может быть исользован стандартный тельфер. Механизм ередвижения с помощью приводных колес еремещает тележку по монорельсу 2 от риемного рольганга к поддону. Мехаизм подъема, наматывая трос на подъем ный барабан, перемещает манипулятор 3, 1.

ыполненный в виде телескопических сек-! ций. Телескопические секции манипулятора подвижно установлены друг относительно

pðóãà с помощью роликов 4, одна пара

Которых установлена в пазах 5, а одна к cTKo на стойках 6, установленных на гележке, а также с помощью роликов 7, установленных на кронштейне 8 выходной секции манипулятора, причем одна пара роликов 7 установлена в пазах 9. Все

:ролики выполнены профилированными с уг- 3р лом профиля 90 . Между парами роли,;ков 4 и 7 установлена промежуточная

1секция !0 манипулятора с направляю 1цими. На выходном звене манипулятора закреплены направляющие 11 механизма перемещения захватного устройства, на ко- 35 торых установлена каретка 12, снабженная четырьмя парами роликов, причем две па,ры роликов профилированы по наружной ,поверхности. Пара нижних роликов 13 установлена в пазах 14. Две другие пары 4 роликов 15 выполнены гладкими, причем пара нижних роликов 15 установлена в пазах 16. Параллельно направляющим 1 установлен упругий элемент 17, выполненный в виде пары регулируемых пружин, один конец которых закрс.ll. !е(I на каp(т- 45 ке 12, а другой — на выходной секции манипулятора. На каретке 12 жестко закреплено захватное устройство 8, выполненное в виде клещевого схвата автоматического действия, установленное с возможностью захвата груза в плоскости, 50 перпендикулярной направлению движения тележки. Для определения момента раскрытия схвата на каретке 12 закреплен датчик 19, взаимодействующий с флажком 20, расположенным на подвижной части захватного устроиства. Для остановки захватного устройства в крайнем верхнем положении на стойках 6 закреплен датчик 21.

Путевой датчик 22 закреплен на монорельсе. Для контроля плоскости укладки груза на каретке 12 установлен датчик 23, взаимодействующий с флажком 24. Для остановки привода горизонтального перемещения и контроля усилия прижатия ящиков на кронштейне 8 установлен датчик 25. Путевой датчик 26 также установлен на монорельсе. Все датчики подключены к системе управления робота.

Промышленный робот работает следующим образом.

Как только груз, например пара ящиков, подойдет под захватное устройство, фотоэлемент, установленный на рольганге, посылает сигнал в систему управления робота. При этом трос тележки 1 опускает вниз манипулятор с выходной секцйей. Наличие пазов 5 и 9 дает возможность убрать люфт в хинематических парах. Одновременно перемещается вниз захватное устройство, установленное на каретке 12, находящейся на направляющих 11 выходного звена манипулятора.

Захватное устройство зажим ет объект (ящики). Включается механизм подъема. Как только захватное устройство поднимается в верхнее положение, срабатывает датчик

21. Тележка перемещается по монорельсу 2 в направлении поддона. Датчик 22 останавливает тележку и дает сигнал на опускание захватного устройства 18. Как только захватное устройство 18 с ящиками опустится до уровня поддона, срабатывает датчик 23 касания от флажка 24, закрепленного на подвижной части захватного устройства. При этом захватное устройство не ракрывается, в систему управления подается сигнал на кратковременный подъем объекта, а затем на перемещение тележки по монорельсу 2 до упора в вертика пьную с1енку поддона.

При этом каретка 12 о< танавливается, а тележ ка и родол жает не земещаться по монорельсу, что приводит к растяжению упругого элемента, выполненного в виде пружин 7, так как один его конец закреплен на каретке 12, а другой — на торце кронштейна выходной секции манипулятора. Натяжение пружин обеспечивает плотную укладку ящиков к упорной стенке поддона, Одновременно срабатывает датчик

25 и дает сигнал на оста «овку тележки.

Захватное устройство 18 опускается, раскрывается, оставляя ящики на поддоне. После этого M а нипул ятор перемеш ается в исходное положение и продолжает выполнение операции.

Таким образом, настройка упругого элемента на определенное усилие обеспечивает совместно с датчиком 25 осуществление контроля усилия прн установке об. екта, что повышает надежность транспортировки и хранения груза.

1505774

Формула изобретения фиг 2

Промышленный робот, содержащий основание с монорельсом, тележку с приводом, установленную на монорельсе и имеющую направляющие, манипулятор с приводом, выполненный в виде телескопических секций, входная секция которого установлена в направляющих тележки, а выходная — кинематически связана с захват30 ным устроиством, а также датчики, подключенные к системе управления, отличающийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей за счет обеспечения контроля усилия поджатия объекта к установочной плоскости, он снабжен кареткой и упругим элементом, а на выходной секции манипулятора дополнительно выполнены направляющие, параллельные монорельсу, причем захватное устройство жестко смонтировано на каретке перпендикулярно направляющим этой секци и, а упругий элемент жестко соединен своими концами соответственно с кареткой и с выходной секцией манипулятора, при этом датчик жестко смонтирован на каретке и взаимодействует с выходной секцией манипулятора.

1505774

Составитель В. Верховский

Редактор Н. Бобкова 1 ехред И. Верее Корректор И.Муска

За каз 5363/17 Тираж 778 Г!однисное

ВНИИПИ Государственного комитета но изобретениям и открытиям при ГКН, СССР

1! 3035, Москва, Ж вЂ” 35, Рау инская на 6., д. 4/5

Г1роизводственно-издательский комбинат «Г1атент», г. Ужгород, ул. Гагарина, !О1