Транспортный робот

 

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (5y)5 В 25 .У 11/00, 5/02

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

Н A BT0PCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР.(21) 4302682/08 (22) 14 ° 07 87 (46) 30 ° 03а91„ Бюл, 1Ф 12 (72) В П Беликов и:10А,Масалов (53) 621i229.72(088 8) (56) Авторское свидетельство СССР

N - 327106, кла В 65 G 49/04, 1970 ° (54) ТРАНСПОРТНЫЙ РОБОТ

I(57) Изобретение относится к робототехнике, а именно к конструкции подвесных транспортных роботов, пред» назначенных для обслуживания линий .гальванопокрытий, и может быть использовано в конструкции подвесных конвейеров для транспортирования в вертикальной и горизонтальных плос» костях, Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения вертикального хода руки

При включении двигателя 8 и дополни» тельно введенной электромагнитной муфты движение передается от редук тора 7 на вал 6 привода, вызывающий

Изобретение относится к робото» технике, а именно к конструкции под весных транспортных роботов, предназначенных для обслуживания линий гальванопокрытий, и может быть использовано в конструкции подвесных конвейеров для транспортирования в вертикальной и горизонтальной плос» костях.

Целью изобретения является расширение зоны обслуживания за счет увеличения вертикального хода руки, На чертеже представлена кинемати ческая схема транспортного робота

„„SU„„1462628 А 1

2 синхронное вращение звездочек 4 и 5, Соответственно синхронное движение гибких тяговых органов 1 и 2 вызывает горизонтальное перемещение корпуса робота„ Корпус 28 конического зубчатого дифференциального механизма при этом неподвижен, При отключе» нии муфты 10 и включении тормоза 9 вращается только звездочка 4, которая в свою очередь через гибкий тяговый орган 1 вызывает вращение звездочки

13 и жестко связанного с ней зубча того колеса 14 Вращая сь, колесо 14 перемещает рейку 15 в вертикальной плоскости,:,жестко связанную с рукой

16 робота. Корпус 28 дифференциального механизма, вращаясь, воздейст» вует на выносные переключатели 30, 31 привода дополнительно введенным копиром 29, что обеспечивает необходимое количество точек позициониро вания руки 16 в вертикальной плоскостна 1 ил

1ибкие тяговые органы вертикаль ф ного 1 и горизонтального 2 перемещений, в качестве которых использованы р цепи, имеют натяжные звездочки 3, Ю приводную звездочку 4 вертикального перемещения и приводную звездочку 5 .горизонтального перемещения „ Звеэдоч ка 4 закреплена на валу 6 привода, состоящего из редуктора 7 и двигателя 8, а звездочка 5 установлена на валу 6 привода подвижно, имеет электромагнитный тормоз 9 и связана со звездочкой 4 через дополнительно вве денную электромагнитную муфту 10

1462628

10

45

Цепь 2 горизонтального перемещения прикреплена к корпусу 1.1 транспортного робота, а цепь 1 вертикального перемещения, огибая ролики 12, взаимодействуют со звездочкой 13, с ко торой жестко скреплено зубчатое ко лесо 14, взаимодействующее с рейкой

15 руки 16 с вильчатым захватом 17

Цепи 1 и 2 посредством звездочек 18 и 19 и редуктора, состоящего из ведущих 20, 21, ведомых 22, 23 и пара зитиого 24 колес, связаны с коничес ким зубчатым дифференциальным механизмом, состоящим. из центральных зубчатых колес 25, 26 и саттелита 27, Корпус 28 дифференциального механизма имеет дополнительно введенный ко пир 29, воздействующий на выносные переключатели 30 и 31 привода, Работает устройство следулцим об разом, При горизонтальном перемещении корпуса 11 робота звездочка 5 элекчpoMGIHHTHoA муфты 10 соединена со 2 звездочкой 4 н вращается вместе с ней, Перемещение цепи 1 относительно цепи 2 отсутствует, Звездочки 18 и

19 вращаются синхронно, центральные зуб батые колеса 25 и 26 вращаются в противоположные сгороны с одинако выми скоростями, и саттелит 27 удерживает корпус 28 механизма от враще ния» Дпя вертикального перемещения руки 16 электромагнитная муфта выключается, включается тормоз 9, звез дочка 5 останавливается и продолжаю" щееся движение цени 1 приводит so вращение звездочку 13 и зубчатое ко лесо 14, которое посредством рейки 15 поднимает или опускает руку 16 ° При этом звездочка 19, а следовательно, и колесо 25 не вращается, звездочка ,18, вращаясь, через колеса редуктора вращает зубчатое колесо 26, Саттелит

27, обкатываясь Ilo неподвижному коле су 25, заставляет вращаться корпус

28, который своим копиром воздейст вует на выносные переключатели 30 и

31, - ограничивающие величину перемещения руки по вертикали» установка" промежуточных переключателей дает устройству дополнительные возмож» но сти °

Наличие отдельного дифференциаль ного устройства позволяет отслеживать перемещение по вертикали, а так же получать вертикальные перемещения, не ограниченные размерами приводных звездочек, и устанавливать дополнительные переключатели привода. формула изобретения

Тр анспортный робот, содержащий основание, два гибких тяговых органа, привод, на валу которого установлены приводные звездочки горизонтального перемещения корпуса и вертикального перемещения руки, подвижно расположенной в корпусе, а также тормоз приводной звездочки горизонтального перемещения, установленной подвижно на валу привода, о т л и ч а юшийся тем, что, с ц.елью расширения зоны обслуживания за счет уве личения вертикального хода руки, он снабжен по меньшей мере двумя выносными переключателями привода и коническим дифференциальным зубчатым механизмом, установленным на основании, каждое центральное зубчатое колесо которо го кинематически связано с соответствующим гибким тяговым органом, а подвижный корпус шарнирно связан с его саттелитом, при зтом на корпусе жестко установлен дополнительно введенный копир, кинематичес ки связанный в свою очередь с вынос ныья переключателями привода, а приводная звездочка горизонтального перемещения соединена с приводной звездочкой вертикального перемещения руки при помощи дополнительно введенной электромагнитной муфты, которая установлена на звездочке гори зонтального перемещения coo cHo валу привода, 1462628

ЗО 292828

Техред C.Ìèãóíoâà Корректор М.Максимишинец

Редактор: О,Юр ко ва

Заказ 1063 Тираж 469 Подпи сное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", г ° Ужгород, ул. Гагарина, 101