Промышленный робот

 

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов. Целью изобретения является повышение надежности и долговечности робота за счет исключения заклинивания копирного пальца и снижения износа направляющих корпуса. При включении гидропривода 17 шток через выходной элемент 28 и палец 27 перемещает подвижную часть 5 корпуса вместе с водилом 26 вверх, при этом копирный палец 25 движется по копирному пазу основной пластины 18 и одновременно воздействует на профильный паз отсекающей пластимны 19. В конце хода копирный палец 25 взаимодействует с фиксатором 22 и поворачивает его. Происходит перефиксация отсекающих пластин 19. Одновременно водило 26, поворачиваясь, перемещает каретку 10 по направляющим 16, один из рядов ячеек входит в зону захватной головки и происходит захват или сброс детали. При движении гидропривода 17 вниз все элементы перегружателя возвращаются в исходное состояние, а при повторном подъеме к захватной головке подходит другой ряд ячеек. 4 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) 436 А1 (5)) 4 8 25 J 11/00

Г, 1 лали

E ,Л

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТ8ЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

К А BTOPCHOMY СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4395105/25-08 (22) 21.03.88 (46) 23.12.89. Бюл. Р 47 (71) Проектно-конструкторский технологический.экспериментальный институт машиностроения (72) JI.IO. Васильев и В.В. Падалко (53) 621.2?9.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР 1-- 1335446, кл. В 25 J 11/00, 1986.

2 (54) ПРОМЬЫПЕННЬЙ РОБОТ (57) Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов. Целью изобретения является повышение надежности и долговечности робота за счет исключения заклинивания копирного пальца и снижения износа направляющих корпуса.

При включении гидропривода 17 шток

1530436 новременно водило 26, поворачиваясь, перемещает каретку 10 по направляющим 16, один иэ рядов ячеек входит

5 в зону захватной головки и происходит захват или сброс детали. При движении гидропривода 17 вниз все элементы перегружателя возвращаются в исходное состояние, а при повторном подъеме к захватной головке подходит другой ряд ячеек. 4 ил.

Изобретение относится к машиностроению, в частности к автоматизации и механизации производственных процессов.

Цель изобретения — повышение надежности и долговечности за счет исключения заклинивания копирного пальца и снижения износа направпяющих корпуса.

На фиг.1 изображен робот с перегружателем, общий вид, на фиг.2 перегружатель, общий вид; на фиг.3 разрез А-А на фиг.2; на фиг.4 — вид

h на,фиг, 3. 30

Промышленный робот с перегружателем содержит механическую руку 1 с захватной головкой 2 и промежуточный перегружатель 3 с ячейками для деталей. 35

Цромежуточныи черегружатель 3 посредством кронштейна 4 установлен на одной из подвижных частей механической руки 1.

Перегружате: ь содержит корпус,соc- 40 тоящий из подвижной части 5 и неподвижной часги 6.

)!ля перемещения подвижной части 5 корпуса с закрепленной на ней промежуточной пластиной 7 относительно непод-45 вижной части б служат вертикальные колонки 8 с направляющими втулками 9.

На подвижной части корпуса 5 установлена каретка 10. На каретке 10 закреплен кронштейн !1, на котором монтируются две пары плас гин 12 и 13, образующих ячейки для укладки деталей, габаритные пластины 14 и габаритные пластинчатые пружины 15. Каретка 10 установлена с возможностью горизонтального перемещения по направляющим

16. При этом за счеr поперечного перемещения относительно друг друга пластин 12 и 13, а также продольного

20 через выходной элемент 28 и палец 2 перемещает подвижную часть 5 корпуса вместе с водилом 26 вверх, при этом копирный палец 25 движется по колирному пазу основной пластины

18 и одновременно воздействует на профильный паз отсекающей пластины

19. В конце хода копирный палец 25 взаимодействует с фиксатором 22 и поворачивает его. Происходит перефиксация отсекающих пластин 19. Од1 перемещения габаритных пластин 14 и габаритных пластинчатых пружин 15 производится настройка перегружателя на различные типоразмеры деталей.

На неподвижной части корпуса 6 установлен гидропривод 17, основная пластина 18 с V-образным копирным пазом, а также механизм регулировки относительного положения ячеек по отношению к захватной головке 2.

11еханизм регулировки состоит из двух отсекающих пластин 19 с копирными пазами, расположенных зеркально по отношению друг к другу, и шарнирно установленных на распорной втулке 20. Отсекающие пластины 19 с помощью пружин 21 приводятся в крайнее откинутое положение по отношению к основной пластине 18. Фиксированное положение отсекающих пластин 19 по отношению к основной пластине 18 обеспечиваетс.я перекидным фиксатором

22, установленным на оси 23. Фиксатор 22 удерживается в одном из откинутых положений с помощью пружины 24.

Промежуточная пластина 7 имеет горизонтальный паз, в котором подвижно вдоль оси установлен копирный палец

25. Последний одним концом взаимодействует с Ч-образным копирным пазом основной пластины 18, а также с профильными пазами отсекающих пластин

19 и с перекидным фиксатором 22, а другим концом с водилам 26, шарнирно установленным на пальце 27, соединяющим выходной элемент 28 привода 17 с подвижной частью 5 корпуса перегружателя 3. Водило 26 взаимодейсгвует одним концом с пальцем 25, а другим концом с кареткой 10.

Промышленный робот с перегружателем работает следующим образом.

Э 15

При включении гидропривода 17 шток

1 через выходной элемент 28 и палец

27 воздействует на подвижную часть 5 корпуса перегружателя 3. Подвижная часть 5 корпуса перегружа геля 3 посредством колонок 8 и направляющих втулок 9 совершает возвратно-пос гупательное движение °

При движении штока привода 17 вверх соединительный палец 27 с водилом 26, подвижная часть корпуса 5 с промежуточной пластиной 7 и установленным в ее горизонтальном пазу копирным пальцем 25 также двигаются вверх. При этом одна из отсекающих пластин 19 под действием фиксатора

22 находится в фиксированном положении, а другая под действием пружины

21 находится в крайнем положении и закрывает одну иэ ветвей Ч-образного копирного паза на основной пластине 18.

Копирный палец 25 поднимается вверх, при этом своим концом он движется по открытой ветви V-образного копирного паза на основной пластине

18 и одновременно воздействует на профильный паз отсекающей пластины, находящейся в крайнем положении. В конце хода копирный палец 25 взаимодействует с фиксатором 22, поворачивает его вокруг оси 23, при этом происходит иерефиксация отсекающих пластин 19. Одновременно второй конец копирного пальца 25 взаимодействует с водилом 26, поворачивая его вокруг соединительного пальца

27. Водило 26 перемещает каретку 10 по направляющим 16, В результаге один иэ двух рядов ячеек для укладки деталей входит в зону захватной головки 2 и совмещается с ее осью.

Схват сжимается или разжимается и соответственно забирает или укладывает деталь в ячейки перегружателя.

При движении штока привода 17 вниз все механизмы перегружателя возвращаются в исходное положение, а расфиксированная отсекающая пласти30436 а

10

15 р е т е н н я содержащий руку с захружатель, установлен ой руке, а ячейки для с кареткой, в направляю40

35 на 19 перекрывает уже другую ветвь

V-образного копирного паза основной пластины 18. В результате следующего движения вверх в зону механизма захвата войдет следующий ряд ячеек для деталей. При этом наличие габаритных пластинчатых пружин 15 обеспечивает стабильность размеров деталей от базы (габаритных пластин) до оси руки робота при использовании его в заг-рузочно-разгрузочных операциях на металлорежущем оборудовании.

Формулаизоб

Промышленный робот, подвижную механическую ватной головкой и перег корпус которого жестко на подвижной механическ его .кронштейн, несущий деталей, жестко связан установленной подвижно щих корпуса и кинематически связанной с гидроприводом, при этом перегружатель имеет габаритные планки в каждой ячейке и основную планку, закрепленную на корпусе и имеющую копирный паэ, в котором размещен копирный палец, шарнирно связанный в свою очередь с гидроприводом, а также механизм регулирования положения ячеек кронштейна перегружателя, отличающийся тем, что, с целью повышения надежности и долговечности за счет исключения заклинивания копирного пальца и снижения износа направляющих корпуса, он снабжен водилом, один конец которого шарнирно связан с кареткой, а другой — с копирным пальгГем, при этом корпус выполнен из двух шарнирно связанных между собой подвижной и неподвижной частей, одна иэ которых жестко связана с механической рукой, а другая кинематически связана с одной стороны с гидроприводом, а с другой шарнирно с водилом, причем одна из габаритных планок в каждой ячейке перегружателя выполнена упругой.

1530436

1530436

ВаБ

22 18

Фиг. ) Составитель А. Уваров

Техред JI.Сердюкова Корректо,i С. Ыекмар

Редактор Е. !!апп Заказ 78 1/17 Тираж 778 Подписное

ВБИИПИ Государственного комитета по изооретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

ПроизвоцсTBf нно-издательский комбинат "Патент", г. Ужгород, ул. Гагарина, 101