Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ. Цель изобретения - улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи. Исполнительные устройства 2, имеющие корпусы 3 и установленные в них выдвижные штанги 4, смонтированы шарнирно на основании 1. В исходном положении устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. При вращении кривошипов 11 от привода упругие звенья 10 увлекают за собой двуплечие рычаги 9, шарнирно установленные на основании и жестко связанные с корпусами 3 исполнительных устройств. Свободные плечи рычагов 9 кинематически связаны друг с другом посредством упругих звеньев 12, что приводит к перемещению исполнительных устройств. При этом наматываемые на барабаны 8, жестко закрепленные на основании, гибкие элементы 7 сжимают пружины 6, закрепленные концами соответственно на корпусах 3 и штангах 4. Сматываемые гибкие элементы освобождают пружины, под действием которых выдвижные штанги 4 выдвигаются из корпусов обеспечивая перемещение рабочих органов 5. За полный оборот кривошипов происходит, четыре цикла колебания исполнительных устройств 2. 1 з.п. ф-лы, 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

А1

ÄÄ SUÄÄ 1521588 (5У 4 В 25 1 18 00, 11 00

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н Д BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 431.1000/25-08 (22) 30.09.87 (46) 15.11.89. Бюл. ¹ 42 (75) P. К. Наурызбаев и М. T. Тоганбаев (53) 621.229.72 (088.8) (56) Авторское свидетельство СССР № 1242349, кл. В 25 1 18/00, 1985. (54) МАНИПУЛЯТОР (57) Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ. Цель изобретения — улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи. Исполнительные устройства 2, имеюшие корпусы 3 и установленные в них выдвижные штанги 4, смонтированы шарнирно на основании l. В исходном положении устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. При вращении кривошипов 11 от привода упругие ззенья 10 увлекают за собой двуплечие рычаги 9, шарнирно установленные на основании и жестко связанные с корпусами 3 исполнительных устройств. Свободные плечи рычагов 9 кинематически связаны друг с другом посредством упругих звеньев 12, что приводит к перемещению исполнительных устройств.

При этом наматываемые на барабаны 8, жестко закрепленные на основании, гибкие элементы 7 сжимают пружины 6, закрепленные концами соответственно на корпусах 3 и штангах 4. Сматываемые гибкие элементы освобождают пружины, под действием которых выдвижные штанги 4 выдвигаются из корпусов, обеспечивая перемешение рабочих органов 5. 3а полный оборот кривошипов происходит четыре цикла ф колебания исполнительных устройств 2. з, и. ф-лы. 2 ил.

1521588

Изобретение относится к машиностроению, в частности к манипуляторам и агрегатам, и может быть использовано в строительстве для механизации и автоматизации работ.

Цель изобретения — улучшение динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи.

На фиг. 1 изображен манипулятор, общий вид; на фиг. 2 — схема работы упругих звеньев.

Манипулятор содержит основание 1 исполнительные устройства 2. Каждое устройство 2 манипулятора имеет корпус 3, внутри которого установлена выдвижная штанга 4, несущая рабочий орган, например форсунку 5. Штанга 4 поджата пружиной 6 к основанию корпуса 3. На конце штанги 4 закреплен гибкий элемент 7 (например трос), запасованный на барабан 8. Барабан 8 жестко закреплен на основании 1. Одни плечи двуплечих рычагов 9 соединяют упругие звенья 10 шарнирно с концами кривошипа 11, а другие плечи рычагов 9 соединены упругими звеньями 12 попарно непосредственно между собой. Каждый двуплечий рычаг 9 жестко закреплен с соответствующим корпусом 3 и шарнирно с основанием l.

Манипулятор работает следующим образом.

В исходном положении исполнительные устройства 2 расположены взаимно перпендикулярно. Пружины 6 внутри корпусов находятся в среднем положении, штанги 4 выдвинуты в среднее положение. При повороте кривошипов 11 привода качания на 90 упругие звенья 10 увлекают за собой концы двуплечих рычагов 9 вместе с жестко закрепленными на них исполнительными устройствами 2, а гибкие звенья 12 тянут за собой противолежащие по диагонали другие концы рычагов 9 в обратную сторону. Наматываемые концы гибкого элемента 7 постепенно сжимают пружины 6 и втягивают штанги 4 в корпуса 3 рук, а сматываемые концы освобождают штанги 4, которые под действием пружин 6 выдвигаются из корпусов 3 рук, обеспечивая перемещение форсунок 5 вдоль обрабатываемой поверхности. При следующем повороте еще на 90 происходит смещение исполнительных устройств 2 в другую сторону, сматываемые и наматываемые концы тросов 7 меняются, обеспечивая перемещение штанг 4 в противоположных направлениях. Заполный оборот кривошипов происходит четыре цикла колебания устройств 2.

Формула изобретения

1. Манипулятор, содержащий основание, привод, имеющий кривошипы, шарнирно установленные на основании, исполнительные

15 устройства, каждое из которых имеет корпус с направляющими, также шарнирно установленный на основании, выдвижную штангу с рабочим органом, смонтированную в направляющих корпуса, пружину, жестко закрепленную своими концами соответственно на корпусе и на выдвижной штанге, а также барабан и гибкий элемент, один конец которого жестко закреплен на выдвижной штанге, а другой — на этом барабане, отличающийся тем, что, с целью улучшения динамических и точностных характеристик за счет устранения зазоров в кинематической цепи, он снабжен упругими звеньями и двуплечими рычагами, число которых равно числу исполнительных устройств, каждый из которых

30 шарнирно установлен на основании и жестко связан с корпусом соответствующего исполнительного устройства, причем одно плечо каждого двуплечего рычага кинематически связано с одним плечом другого рычага, а второе его плечо — с кривошипом

З5 привода посредством упругих звеньев, при этом все барабаны жестко закреплены на основании.

2. Манипулятор по п. 1, отличающий40 ся тем, что число исполнительных устройств равно четырем, а число кривошипов привода равно двум, причем эти кривошипы жестко соединены друг с другом и образуют между собой угол 90, а упругие звенья установлены с предварительным

45 натяжением.

1521588

Составитель В. Верховский

Редактор И. Рыбченко Техред И. Верес Корректор М. Максимишинец

Заказ 6778/15 Тираж 778 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

1! 3035, Москва, )К вЂ” 35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат «Патент», г. Ужгород, ул. Гагарина, 101