Манипулятор

 

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в работотехнике. Целью изобретения является повышение надежности за счет уменьшения приводов. Это достигается тем, что подъем и выдвижение всех механических рук осуществляется от одного силового цилиндра 10, расположенного соосно с поворотной колонной 4 и передающего перемещение механическим рукам посредством шатунно-ползунных механизмов, ползуны 21 которых установлены в направляющих стола 8, расположенных под углом к оси поворотной колонны 4. При этом шатуны выполнены регулируемые по длине, а ползуны 21 связаны с захватами посредством приводов поворота. 2 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ соцИАлистичесних . РЕСПУБЛИК (51)5 В 2> J 11У00 и."„Щ"!цу

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТКРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР

Н A BTOPCHOMV СВИДЕТЕЛЬСТВУ (21) 4340666/25-08 (22) 07 ° 12.87 (4Ь) 23.01.90. Вюл. И 3 (71) Харьковский тракторный завод им. С. Орджоникидзе (72) А.И. Полетучий, А.С. Uатерников и И.Г. Небанов (53) 62-229- 72(088.8) (56) Юревич Е.И. и др. Устройство промышленных роботов. - Л.: Машиностроение, 1980, с. 230, рис. IV.27. (Ц4) МАНИПУЛЯТОР. (57) Изобретение относится к машиност роению и может быть использовано в робототехнике. Целью изобретения являÄÄSUÄÄ 1537516 А1

2 ется повышение надежности за счет уменьшения приводов. Это достигается тем, что подъем и выдвижение всех механических рук осуществляется от одного силового цилиндра 10, расположенного соосно с поворотной колонной 4 и передающего перемещение механическим рукам посредством шатунно-ползунных механизмов, ползуны 21 которых ус- тановлены в направляющих стола 8, расположенных под углом к оси поворотной колонны 4,При этом шатуны выполнены регулируемые по длине, а ползуны 21 связаны с захватами посредством приводов поворота ° 2 ил.

3 15375

Изобретение относится к машиностроению и может быть использовано в роЬототехнике, Цель изобретения - повышение надежности за счет уменьшения приводов, 5

На фиг. 1 изображена кинематическая схема манипулятора, продольный разрез; на фиг. 2 - кинематическая схема механической руки манипулятора. 10

Манипулятор содер>кит основание 1, в котором на подшипниковых опорах 2 и 3 смонтирована поворотная колонна

4 с приводом поворота, включающим двигатель 5, неподвижно закрепленный на 15 основании 1, и червячную передачу, червячное колесо 6 которой связано с поворотной колонной 4, а червяк 7с выходным валом двигателя 5. На поворотной колонне 4 жестко закреплен 2п стол 8 с направляющими, выполненными под углом к оси поворотной колонны, в которых установлены механические руки 9. Привод выдвижения всех механических рук имеет силовой цилиндр 25

10, например пневмоцилиндр, установленный соосно поворотной. колонне 4 и .связанный со столом 8 посредством стоек 11 и шатунно-ползунные механизмы.

Поршень 12 силового цилиндра 10 пос-, 30 ! редством штока 13 связан с переходником 14, имеющим форму шестигранника, на каждой грани которого посредством цилиндрических L àðíèðîâ 15 закреплены шатуны 16 шатунно-ползунных механиз5 мов. Длину каждого шатуна 16 можно регулировать посредством винта 17 и гаек 18 и 19.

Каждый шатун 16 при помощи цилиндрического шарнира .20 связан с ползу- 40 ном 21, смонтированным в направляюцих стола 8. Каждый ползун 21 связан с корпусом соответствующей механической руки 9, включающей захват 2? с приводами его зажима и поворота.

Привод поворота захвата 22 каждой механической руки 9 состоит из двигателя 23, закрепленного на ползуне 21, и конической и волновой передач. Причем ведущее зубчатое колесо 24 кони- 50 ческой передачи связано с выходным валом 25 двигателя 23, а ведомое зубчатое колесо 26 закреплено на валу 27 шарнира поворота захвата 22. На этом же валу 27 смонтирован на подшипнико- 55 вых опорах 28 генератор 29 волн и неподвижно закреплено гибкое колесо 30, зацепленное с жестким .колесом 31 волновой передачи. Вал 27 и гибкое кол";.— со 31 неподвижно связаны с ползуHoM 21, являющимся для рассматриваемого шарнира ведущим звеном, а ведомым звеном является захват 22, связанный с жестким колесом 31, опираюцимся на вал 27 через подшипники 32. Привод зажима захвата имеет пневматический привод (не показан).

Манипулятор работает следующим образом.

Рассмотрим пример обслуживания манипулятором шести рабочих мест, расположенных вокруг него. При подаче сжатого воздуха в полость А силового цилиндра 10 поршень 12, шток 13 и связанный с ним переходник 1,4 получают осевое перемещение и через шарнирные соединения 15 воздействуют на шатуны

16, которые при этом совершают плоскопараллельное движение и вызывают перемецение ползунов 21 от центра стола 8 по его наклонным направляющим.

Величина ползуна 21 определяется хоRoM штока 13 и установленной длиной шатуна 16, которая регулируется посредством винта 17 и гаек 18 и 19.

Вместе с ползуном 21 перемещается связанный с ним захват 22. Если кажется, что объект манипулирования занимает место, не соответствующее высоте расположения захвата 22, то включается двигатель 73 и от него получают вращение его выходной вал 25, ведущее

1 зубчатое колесо 24, ведомое зубчатое колесо 26 и связанный с ним генератор

29 волн волнового редуктора. Врацаясь, генератор 29 волн деформирует неподвижно закрепленное на валу 27 гибкое колесо 30,которое, зацепляясь с жестким колесом 31, сообщает ему и связанному с ним захвату 22 поворотно е движение на угол, обеспечиваюций требуемое расположение зажимных элементов по отношению к объекту манипулирования, Подается сжатый воздух в привод зажима и происходит, например, захват оЬъекта манипулирования (одновременно шести) . После этого по команде подается сжатый воздух в полость Б силового цилиндра 10, вследствие чего поршень 12, шток 13 и переходник 14 перемец аются в обратном направлении и через шатуны 16 возвращают ползуны 21 в исходное положение. Сдновременно с ним или после этого действия включается двигатель 5, который через червяк 7 и червячное колесо 6 поворачивает на определенный угол поворотную

6 .

1

5 15 !6

Фиг. 2

Составитель А. Ширяева

Редактор A. Мотыль Техред Л.Сердюкова Корректор Л. Патай

Заказ 137 Тираж 673 Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r.Óæãoðoä, ул. Гагарина,101

5 колонну 4, а вместе с ней стол 8 и все шесть механических рук 9, смонтированных на нем. После этого опять подается сжатый воздух в полость А силового цилиндра 10, объекты манипулирования попадают на новые рабочие места, потом ползуны 21 возвращаются в исходное положение и т.д.

Формула изобретения

Манипулятор, содержащий основание, установленную на нем поворотную колонну с столом, имеющим направляющие,1 механические руки с захватами и при". вод выдвижения механических рук, о тл и ч а ю шийся тем, что, с це-, лью повышения надежности эа счет уменьшения приводов, направляющие расположены на столе под углом к оси поворотной колонны, а привод выдвижения механических рук выполнен в виде силового цилиндра, установленного соосно с поворотной колонной, и шатунно-полэунных механизмов, ползун каждого из которых связан с захватом соответствующей механической руки посредством введенного привода поворота и размещен в направляющих стола, а каждый шатун выполнен регулируемым по длине и шарнирно связан со штоком силового цилиндра °