Захват механической руки

 

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов в машиностроении и приборостроении, в частности в робототехнических комплексах. Целью изобретения является уменьшение габаритов и энергоемкости привода захвата. Захват механической руки состоит из корпуса 1, расположенного в нем зубчатого колеса 2, находящегося в зацеплении и центрируемого установленными в корпусе 1 на осях 3 шестернями 4. На тех же осях 3 расположены губки 5. Зубчатое колесо 2 находится в зацеплении с зубчатой рейкой 6, связанной с приводом. Профиль рабочих поверхностей губок выполнен в виде кривой, координаты точек которой выражаются уравнением. 3 ил.

СОЮЗ СОВЕТСНИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСНИХ

РЕСПУБЛИК (19) (11) (51) 5 В 25 J 15/00

6ИИ63ЦЯ

) гЗP

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ КОМИТЕТ

ПО ИЗОБРЕТЕНИЯМ И ОТНРЫТИЯМ

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4281990/31-08 (22) 13.07.87 (46) 07.02.90. Бюл. К - 5 (71) Киевский политехнический институт им. 50-летия Великой Октябрьской социалистической революции (72) M.Ñ. Шакиров, Е.В. Новосельский и В.К. Фролов (53) 621.229.72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

У 417272, кл. В 25 J 15/00, 1974.

Авторское свидетельство СССР

В 810478, кл. В 25 J 15/00, 1981. (54) ЗАХВАТ МЕХАНИЧЕСКОЙ РУКИ

{57) Изобретение относится к автоматизации производственных процессов

2 в машиностроении и приборостроении, в частности к робототехнических комплексах. Целью изобретения является уменьшение габаритов и энергоемкости привода захвата. Захват механической руки состоит из корпуса 1, расположенного в нем зубчатого колеса 2, находяцегося-в зацеплении и центрируемого установленными в корпусе 1 на осях 3 шестернями 4. На тех же осях 3 расположены губки 5. Зубчатое колесо 2 находится в зацеплении с зубчатой рейкой 6, связанной с приводом. Профиль рабочих поверхностей губок выполнен в виде кривой, координаты точек которой выражаются урав- а нением. 3 ил. е

1541050

Изобретение относится к автоматизации производственных процессов в машиностроении и приборостроении, в частности в робототехнических комплек.5 сах.

Цель изобретения — уменьшение габаритов и энергоемкости привода захвата.

На фиг. 1 изображен захват;; на фиг. 2 — вид А на фиг ° 1; на фиг.З расчетная схема для определения координат точек профиля рабочих поверхностей губок.

Захват механической руки состоит из корпуса 1, в котором расположено зубчатое колесо 2, находящееся в зацеплении и центрируемое установленными в корпусе 1 на осях 3 шестернями

4. На тех же осях 3 закреплены губки

5. Зубчатое колесо 2 входит в зацепление с зубчатой рейкой 6, связанной с приводом. Захват пОказан в исполнении с тремя губками, но при необходимости их может быть и больше. Шестер" 25 ни 4 могут быть выполнены раэреэными, что позволит. выбрать зазоры в зацеплении.

Захват работает следУющнм образом 3О

Зажим и разжим деталей происходит в результате возвратно-поступатель. ного движения зубчатой рейки 6. При этом зубчатое колесо 2, вращая шестерни 4 через связанные с ними оси 3, разводит или сводит губки 5, эахва- 35 тывая или освобождая деталь. При этом губки 5 контактируют с деталью любого размера той точкой своего профиля, которая оптимальна с точки зрения минимизации усилия зажима, Формула и з о б р е т е н и я р

Rh +f);

P1 )+ f" —2 Р Р

P;. + R, —

Ч = arccos

ll и

+ arcsin

) tl f

arcsin

2 1 К;», р;-å с- соответственно радиус-вектор и полярный угол п-й точки профиля губок с центром на оси вращения губок расстояние от центра захвата до и-й точки профиля губок, являющейся нормалью к рабочей поверхности губок в этой точке; расстояние между осями поворота губок и центром захвата;

1„ 2,...,i, ... — номер точки рабочего профиля губок. где 1ь . 16

Захват механической руки, содержащий губки с криволинейной рабочей поверхностью, связанные через зубчатую передачу с приводом, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью .уменьшения габаритов и энергоемкости привода„ координаты точек кривой профиля рабочей поверхности определяются уравнениями

1541050

Составитель Б. Пышкин

Редактор С. Патрушева Техред Л.Сердюкова Корректор Т. Малец

Тираж 683

Заказ 253

Подписное

ВНИИПИ Государственного комитета по изобретениям и открытиям при ГКНТ СССР

113035, Москва, Ж-35, Раушская наб., д. 4/5

Производственно-издательский комбинат "Патент", r. Ужгород, ул. Гагарина, 101