Схват промышленного робота

 

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах. Цель изобретения - расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата хрупких предметов. Схват промышленного робота содержит копус 1, губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, призматический клин 6, имеющий резьбовое отверстие, образующее с валом двигателя, имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, ограничители 8 и 9 положения ползунов 4, выполненные за одно целое с клином 6, и электродвигатель постоянного тока 10. При включении электродвигателя 10 вращается вал с резьбовой частью 7, по которому перемещается клин 6. При этом, если клин перемещается вниз, то ползуны 4 скользят по клину 6 вверх, а губки 2 за счет шарнирного крепления хвостовиков 3 в корпусе 1 сближаются и обхватывают предмет 12. Благодаря упругости хвостовиков 3 выбранного угла клина 6 осуществляется мягкий захват хрупких предметов. 1 ил.

СОЮЗ СОВЕТСКИХ

СОЦИАЛИСТИЧЕСКИХ

РЕСПУБЛИК

ОПИСАНИЕ ИЗОБРЕТЕНИЯ

К A ВТОРСКОМУ CBHPETEllbCTBУ

ГОСУДАРСТВЕННЫЙ НОМИТЕТ

IlO ИЗОБРЕТЕНИЯМ И OTHPblTHAM

ПРИ ГКНТ СССР (21) 4468484/25-08 (22) 01.08.88 (46) 23.06.90. Бюл. № 23 (72) В.В.Хотинов и Н.И.Лавров (53) 62-229.-72(088.8) (56) Авторское свидетельство СССР

¹- 716810, кл. В 25 J 15/02, 1978. (54) СХВАТ ПРОМЫШЛЕННОГО РОБОТА (57) Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологических процессах. Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обеспечения захвата хрупких предметов. Схват промышленного робота содержит корпус 1, губки 2 с хвостовиками 3, выполненными в виде

„„SU„„ЫЛВОВ (gi)g В 25 J 15/02

2 плоской пружины, ползуны 4, соединенные с помощьюшарниров 5 с хвостовиками

3, призматический клин 6, имеющий резьбовое отверстие, образующее с валом двигателя, имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, ограничители

8 и 9 положения ползунов 4, выполненные за одно целое с: клином 6, и электродвигатель постоянного тока 10. При включении электродвигателя 10 вращается вал с резьбовой частью 7, по которому перемещается клин 6. При этом, если клин перемещается вниз, то ползуны 4 скользят по клину 6 вверх, а губки 2 за счет шарнирного крепления хвостовиков 3 в корпусе 1 сближаются и обхватывают предмет 12. Благодаря @ упругости хвостовиков 3 и выбранного угла клина 6 осуществляется мягкий захват хрупких предметов. 1 ил. С:, 1572808

Изобретение относится к средствам автоматизации различных процессов и

Может быть использовано в машиностроении, приборостроении и других областях как средство удержания и перемещения деталей при различных технологиЧеских процессах.

Цель изобретения — расширение технологических возможностей путем обес- 1р

Печения захвата хрупких предметов.

На чертеже показан схват промышенного робота.

Схват промышленного робота содерт корпус 1, шарнирно закрепленные нем губки 2 с хвостовиками 3, выt олненными в виде изогнутой плоской ужины, ползуны 4, соединенные с помощью шарниров 5 с хвостовиками 3, клин 6, имеющий резьбовое отверстие и образующий с валом двигателя, имеющим резьбовую часть 7, винтовую пару, ограничители 8 и 9 возвратно-поступа1ельного перемещения ползунов 4 и электродвигателя 10.Каждый хвостовик 25

3 закреплен в корпусе 1 шарнирно в местах 11. Клин б выполнен призматичесКим, размещен ; в призматическом от— верстии корпуса 1 и имеет форму усеченного конуса. Ограничители 8 и 9 положения ползунов 4 выполнены за одно целое с клином 6.

Электродвигатель 10 крепится с внеш— Ней стороны корпуса 1. Губки 2 слу1кат для захвата и удержания предмета

12. На губках 2 могут быть установ35 ены датчики проскальзывания и касания, губки выполнены из амортизирующего ма— териала (резины, поролона и т.д.).

Схват промышленного робота рабо- 4 тает следующим образом.

В исходном положении ползуны 4 опираются на ограничитель 9, при этом захватные губки 2 разведены. При подаче напряжения питания »а электродви- 45 гатель 10 начинает вращаться его вал с резьбовой частью 7, по которому клин 6 перемещается вниз, при этом ползуны 4 скользят по клину 6 вверх, увеличивая расстояние между ползунами 4, и эа счет шарнирного крепления хвостовиков 3 в корпусе 1 губки 2, сближаясь, начинают охватывать предмет 12.

При проскальзывании губок 2 (при неправильном охвате предмета — если возникает такая ситуация) по предмету 12 с датчиков проскальзывания, установленных на губках 2 (не показаны), поступают сигналы в блок управления для реверса двигателя (не показан), электродвигатель 10 вращает вал в обратном направлении. В этом случае губки 2 ослабляют охват предмета 12. Затем датчики касания подают команду снова на реверс электродвигателя 10, при этом губки 2 снова охватывают предмет 12. После его зажима схват перемещается на позицию сборки вручную или с помощью автоматического устройства (например, робототехнического комплекса).

На позиции сборки на электродвигатель 10 поступает команда "Разжать губки". Электродвигатель 10 вращает вал, с резьбовой частью 7 в .том направлении, при котором ползуны 4 перемещаются вниз по клину 6. Губки раскрываются и освобождают предмет 12.

Благодаря упругости хвостовиков 3 и выбранного угла клина 6 схват в пределах рабочей зоны действия губок 2 позволяет работать с хрупкими, легкобьющимися предметами 12. Применяя сменные клинья, можно увеличивать или уменьшать усилия зажима предмета 12.

Формулаизобретения

Схват промышленного робота, содержащий корпус, в котором шарнирно закреплены губки с хвостовиками, выполненными в виде изгнутой плоской пружины, снабженной приводом ее поворота вокруг шарниров, о т л и ч а ю— шийся тем, что, с целью расширения технологических возможностей путем обеспечения захвата хрупких предметов, он снабжен клином, выполненным с резьбовым отверстием и ползунами, имеющими возможность взаимодействия с ним и шарнирно связанными с хвостовиками губок, привод выполнен в виде электродвигателя постоянного тока, вал которого имеет резьбовую часть, при этом клин установлен на резьбовой части вала и снабжен ограничителями его возвратно-поступательного перемещения, имеющими возможность взаимодействовать с ползунами.